本发明属于水果采摘装置技术领域，具体涉及一种草莓分拣采摘器。
背景技术：
草莓属多年生草本，外观呈心形，鲜美红嫩，果肉多汁，含有特殊浓郁的水果芳香，因而广泛受到大家喜爱。草莓还具有润肺生津、健脾和胃、利尿消肿等功效，因而具有较好的药用价值。目前，我国草莓种植方式主要有垄作式和高架式两种，其中，垄作式为主要的种植方式。垄作式的草莓种植一般为在土壤耕作层筑起垄台和垄沟，并将草莓种植在垄台上。草莓成熟时，为保证草莓的外观品质和营养价值，果农必须弯腰采摘。长时间弯腰采摘容易使得果农身体不适，且采摘效率低下。为了解决草莓采摘麻烦、效率低下的问题，国内外进行了很多研究，设计开发了一些针对于草莓采摘的工具和机器人等。但是这些工具或者机器人大都比较大型或者复杂，制造成本比较高，难以得到广泛推广和使用。
例如授权公告号为cn207382929u的中国实用新型专利，其公开了一种草莓采摘装置，包括收集盒、刀片和铡刀，在收集盒上方开口两侧分别开设有一条滑槽，铡刀插入在两条滑槽内，刀片通过多块折板固定安装在收集盒内，所述铡刀可沿着滑槽运动至与所述固定刀片相接触，在铡刀上固定连接有推杆，本实用新型可以只采用一个动作就能够完成草莓的采摘，降低人们的劳动强度。采用该采摘装置需人工进行识别草莓是否成熟，否则会将未成熟的草莓采摘下来。
又例如公开号为cn107896638a的中国发明专利，其公开了一种草莓采摘装置包括：底板，弹簧，分组刀具，插槽手柄，缓冲材料垫；所述的底板上半部分为向导结构；所述的底板下半部分焊有半圆形导筒；所述的弹簧安装于半圆形导筒内，并与插槽手柄相连接；所述的分组刀具插于插槽手柄的竖直槽内；所述的向导结构为梳齿状向导结构，能够实现引导、疏通草莓秸秆进入梳齿间隔的功能；所述的弹簧用于实现插槽手柄自动复位功能；所述的分组刀具为3组，受到插槽手柄控制，能够整体平移剪切，实现一次批量采摘；所述的缓冲材料垫为低密度聚乙烯气泡膜，能够实现对草莓的保护。本发明提出的便携式草莓采摘装置能够极大的降低经济成本，同时该装置具有能够对草莓进行批量采摘以及对草莓进行保护的优点。采用该采摘装置需人工进行识别草莓是否成熟，否则会将未成熟的草莓采摘下来。
技术实现要素：
针对现有技术中存在的问题，本发明提出一种高小巧方便的草莓采摘器，使用时候仅需要一个人操作，而且不需要弯腰和长时间的挑选果实，可以大大提高草莓采摘效率和减少果农的劳动强度。
本发明提出一种草莓分拣采摘器，包括多个导向板、多个导向槽和收集盒，相邻两个导向板之间留有间隙，用于草莓果柄的通过；多个导向板通过一连接板固定连接，所述连接板的下方设有颜色识别传感器进行识别草莓是否成熟。采用本发明的采摘器使用时候仅需要一个人操作，而且不需要弯腰和长时间的挑选果实，可以大大提高草莓采摘效率和减少果农的劳动强度。
优选的是，所述导向板的端部与支撑筋连接。
在上述任一方案中优选的是，所述支撑筋的两侧设有采摘控制板进行控制草莓的采摘。
在上述任一方案中优选的是，所述采摘控制板通过控制板铰链与支撑筋连接。草莓采摘过程中，当颜色识别传感器识别草莓为成熟的时，控制板铰链锁定，从而固定采摘控制板，继续移动采摘器使草莓通过导向槽，由于斜板的上升作用和人力的操作，使草莓果柄断开而进入到收集盒中。
在上述任一方案中优选的是，所述相邻两个导向板之间间隙的上方为导向槽。
在上述任一方案中优选的是，所述相邻导向槽之间由挡板隔开。
在上述任一方案中优选的是，所述相邻两个导向板之间间隙的端部设有舵机。采摘过程中，当颜色识别传感器检测到草莓未成熟，则舵机打开，使控制板铰链松开，从而使采摘控制板自由打开，在人力的继续移动采摘器时，由于斜板的上升作用使草莓离开采摘器。
在上述任一方案中优选的是，所述收集盒为带有层叠式空格，即草莓进入时按顺序排列在收纳盒中，排列铺满一层之后使用隔板将其隔开，在隔板上继续放置草莓，依次类推，直至一个收纳容器装满之后，重新更换收纳筐。这样设计方式大大降低了草莓放置过程中由于重力造成的挤压危险。
在上述任一方案中优选的是，所述导向板选用不具有刚性的材料，不会碰伤不成熟的果实，不会弄掉不必要掉落的叶子，成熟的果实落下也不会造成挤压现象。
在上述任一方案中优选的是，所述采摘控制板选用不具有刚性的材料，不会碰伤不成熟的果实，不会弄掉不必要掉落的叶子，成熟的果实落下也不会造成挤压现象。
本发明的草莓分拣采摘器的工作过程为：首先将采摘器放置到草莓植株下方，使导向板与草莓接触，然后进行移动采摘器，使草莓果实通过颜色识别传感器的下方。当颜色识别传感器检测到草莓是已成熟的红色，则舵机关闭，使控制板铰链锁定，从而固定采摘控制板，继续移动采摘器使草莓通过导向槽，由于斜板的上升作用和人力的操作，使草莓果柄断开而进入到收集盒；当颜色识别传感器检测到草莓未成熟，则舵机打开，使控制板铰链松开，从而采摘控制板可以自由打开，在人力的继续移动采摘器时，由于斜板的上升作用使草莓离开采摘器。
本发明的草莓分拣采摘器采摘过程中，采摘探头自动回避叶子和不成熟的果实，且采摘探头与草莓植株接触部分的材料材质不具有刚性，不会碰伤不成熟的果实，不会弄掉不必要掉落的叶子，成熟的果实落下也不会造成挤压现象；另外，成熟草莓通过传送带依次进入收纳装置，传送带严格控制通过的数量，不至于使果实在传送过程中受到挤压。
附图说明
图1为按照本发明的草莓分拣采摘器的一优选实施例的结构示意图。
图2为按照本发明的草莓分拣采摘器的图1所示优选实施例的俯视图。
图3为按照本发明的草莓分拣采摘器的图1所示优选实施例的底部结构示意图。
图4为按照本发明的草莓分拣采摘器的图3所示优选实施例中a处放大图。
附图中标号：
导向板1，颜色识别传感器2，导向槽3，收集盒4，采摘控制板5，控制板铰链6，舵机7，挡板8。
具体实施方式
以下的说明本质上仅仅是示例性的而并不是为了限制本公开、应用或用途。下面结合说明书附图对本发明草莓分拣采摘器的具体实施方式作进一步的说明。
如图1、图2所示，按照本发明的草莓分拣采摘器的一优选实施例的结构示意图。本发明的一种草莓分拣采摘器，包括多个导向板1、多个导向槽3和收集盒4，相邻两个导向板1之间留有间隙，用于草莓果柄的通过；多个导向板1通过一连接板固定连接，所述连接板的下方设有颜色识别传感器2进行识别草莓是否成熟。采用本发明的采摘器使用时候仅需要一个人操作，而且不需要弯腰和长时间的挑选果实，可以大大提高草莓采摘效率和减少果农的劳动强度。
本发明的草莓分拣采摘器的工作过程为：首先将采摘器放置到草莓植株下方，使导向板1与草莓接触，然后进行移动采摘器，使草莓果实通过颜色识别传感器2的下方。当颜色识别传感器2检测到草莓是已成熟的红色，则舵机7关闭，使控制板铰链6锁定，从而固定采摘控制板5，继续移动采摘器使草莓通过导向槽3，由于斜板的上升作用和人力的操作，使草莓果柄断开而进入到收集盒4；当颜色识别传感器2检测到草莓未成熟，则舵机7打开，使控制板铰链6松开，从而采摘控制板5向下旋转90°自由打开，在人力的继续移动采摘器时，由于斜板的上升作用使草莓离开采摘器。
工作过程中首先将机器探头伸入草莓植株下方，通过原文光电传感器和图像采集器对草莓进行分析，选择性地让草莓叶子通过采摘装置，让草莓果实留在采摘装置内；再次进行图像分析和判断，自动调整采摘控制板5之间的开口大小，使成熟的果实留在采摘器内，没成熟的果实通过孔洞移到采摘装置以外，最后留下的是成熟的草莓。当采摘器向上继续移动时，草莓柄部在控制板的作用下分离，成熟的草莓沿着导向装置进入果实收纳筐内，完成采摘。
在本实施例中，所述导向板1的端部与支撑筋连接。
在本实施例中，所述相邻导向槽3之间由挡板8隔开，从而限制草莓按顺序进入到收集盒4中。
在本实施例中，所述支撑筋的两侧设有采摘控制板5进行控制草莓的采摘。
在本实施例中，所述采摘控制板5通过控制板铰链6与支撑筋连接。草莓采摘过程中，当颜色识别传感器2识别草莓为成熟的时，控制板铰链6锁定，从而固定采摘控制板5，继续移动采摘器使草莓通过导向槽3，由于斜板的上升作用和人力的操作，使草莓果柄断开而进入到收集盒4中。
在本实施例中，所述相邻两个导向板1之间间隙的上方为导向槽3。
接下来参阅图3、图4所示，按照本发明的草莓分拣采摘器的图1所示优选实施例的底部结构示意图。
在本实施例中，所述相邻两个导向板1之间间隙的端部设有舵机7。
在本实施例中，所述舵机7包括反转块，所述反转块抵靠在两块采摘控制板5之间。采摘过程中，当颜色识别传感器2检测到草莓未成熟，则舵机7上的反转块远离采摘控制板5，使控制板铰链6松开，从而使采摘控制板5自由打开，在人力的继续移动采摘器时，由于斜板的上升作用使草莓离开采摘器。
在本实施例中，所述收集盒4为带有层叠式空格，即草莓进入时按顺序排列在收纳盒中，排列铺满一层之后使用隔板将其隔开，在隔板上继续放置草莓，依次类推，直至一个收纳容器装满之后，重新更换收纳筐。这样设计方式大大降低了草莓放置过程中由于重力造成的挤压危险。
在本实施例中，所述导向板1选用不具有刚性的材料，不会碰伤不成熟的果实，不会弄掉不必要掉落的叶子，成熟的果实落下也不会造成挤压现象。
在本实施例中，所述采摘控制板5选用不具有刚性的材料，不会碰伤不成熟的果实，不会弄掉不必要掉落的叶子，成熟的果实落下也不会造成挤压现象。
本发明的草莓分拣采摘器采摘过程中，采摘探头自动回避叶子和不成熟的果实，且采摘探头与草莓植株接触部分的材料材质不具有刚性，不会碰伤不成熟的果实，不会弄掉不必要掉落的叶子，成熟的果实落下也不会造成挤压现象；另外，成熟草莓通过传送带依次进入收纳装置，传送带严格控制通过的数量，不至于使果实在传送过程中受到挤压。
在本实施例中给定的样式可以增加手持式把手，作为便携式草莓分拣采摘设备，也可以在储存端增加传送装置，与草莓大小分拣和包装设备连用，组成一个大型全自动的草莓采摘机。
本领域技术人员不难理解，本发明的草莓分拣采摘器包括本说明书中各部分的任意组合。限于篇幅且为了使说明书简明，在此没有将这些组合一一详细介绍，但看过本说明书后，由本说明书构成的各部分的任意组合构成的本发明的范围已经不言自明。