本发明涉及一种农业用桃子采摘框，具体地说是一种通过定位装置识别工人所在的方位和距离，由控制器驱动电动机转动使其运动到工人附近以便工人存放桃子的装置，属于农业采收设备领域。
背景技术：
桃子一直有着“寿桃”和“仙桃”的美称，因其肉质鲜美，又被称为“天下第一果”。桃肉中富含各种人体所需的营养物质，而且热量低，特别适宜低血钾和缺铁性贫血患者食用，受到广大消费者的喜爱。桃子成熟后需要尽快将其摘下，否则会从枝头自由脱落，造成浪费。
传统的桃子采摘方式完全由人工完成，工人需要手持篮子，从树上采摘桃子后放入篮子内，篮子装满之后，工人还需提着很重的篮子走出桃田，将桃子分选放入专用的箱子内。采摘桃子的过程中工人需要一直提着篮子四处活动，不仅限制了工人一只手不能采摘桃子，而且提着较重的篮子对工人的身体也是一种巨大的负担，大大降低了采摘桃子的效率，提高了采摘的成本。
技术实现要素：
针对上述不足，本发明提供了一种农业用桃子采摘框。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种农业用桃子采摘框，包括存储箱、限位槽、定位装置、车底盘、工具存放架、备用箱、电动机基座、车轮、电动机、蓄电池、控制器、万向轮、万向轮基座和存储筒，所述存储箱安装在限位槽内，所述限位槽固定在车底盘顶部，其形状与存储箱底部的形状相同，所述定位装置固定在车底盘顶部，其位于限位槽右端，所述车底盘为长方形铁板，所述工具存放架为u型结构，其固定在备用箱的左侧表明上，所述备用箱位于存储箱的左侧，所述电动机基座有两个分别固定在车底盘下表面的左右两端，其位于车底盘的右端，所述车轮有两个分别固定在电动机的主轴上，所述电动机安装在电动机基座底部，其数量有两个，所述蓄电池固定在车底盘底部，其位于控制器右侧，所述控制器安装在车底盘底部的中央，所述万向轮固定在万向轮基座底部，所述万向轮基座安装在车底盘左侧，其位于车底盘下方，所述存储筒固定在车底盘上方，其位于备用箱右侧。
所述定位装置包括摄像头基座、超声波传感器基座、超声波传感器、第一支架、转动台、导向杆、牵引支架、橡胶绳、定轴支架、第二支架、摄像头和第三支架，所述摄像头基座固定在第三支架顶部，其与车底盘相平行，所述超声波传感器基座固定在第一支架顶部，所述超声波传感器安装在超声波传感器下方，所述第一支架为l型结构，其固定在转动台的顶部，所述转动台中央开有与第二支架半径相同的圆孔，其套在第二支架顶部，所述导向杆安装在定轴支架内，所述牵引支架安装在导向杆的右端，所述橡胶绳固定在牵引支架右侧，所述定轴支架安装在转动台的右侧表面，所述第二支架竖直固定在车底盘上方，所述摄像头固定在摄像头基座底部，所述第三支架固定在第二支架的左侧。
所述超声波传感器的检测方向朝向导向杆，所述摄像头的拍摄方向朝向第一支架。
所述定轴支架开有半径0.2厘米的圆孔，所述导向杆左端两侧均装有半径0.15厘米的圆柱体，其插入在定轴支架的圆孔内，导向杆可一定轴支架为圆心上下转动。
该发明的有益之处是，该发明通过工人拉动橡胶绳，使转动台绕第二支架旋转，第一支架朝向工人的方位，由摄像头抓取第一支架动作的图像并上传到控制器，控制器以此驱动电动机带动车轮旋转，使装置朝向工人方向前进；前进过程中，随着与工人之间距离的缩短，导向杆逐渐下垂，由超声波传感器检测其与导向杆之间的距离并上传到控制器，随着距离数据的增加，控制器使电动机的转速降低，当导向杆完全竖直向下时，装置停止在工人身后，代替了传统的手持篮子采摘桃子的过程，解放了工人的双手，极大的提高了工人的工作效率；通过将较好的桃子放入存储箱内，不好的桃子放入备用箱内，当存储箱满后，取下存储箱并换上新的空存储箱即可，代替了传统还需进行二次挑选装箱的过程，极大的节约了时间，减少了工人的劳动量。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明图1的底部结构示意图。
图3为本发明图1的顶部结构示意图。
图4为本发明图1中定位装置结构示意图。
图5为本发明图1中定位装置底部结构示意图。
图6为本发明图1的轴侧结构示意图。
图7为本发明图1的后方结构示意图。
图中，1、存储箱，2、限位槽，3、定位装置，301、摄像头基座，302、超声波传感器基座，303、超声波传感器，304、第一支架，305、转动台，306、导向杆，307、牵引支架，308、橡胶绳，309、定轴支架，310、第二支架，311、摄像头，312、第三支架，4、车底盘，5、工具存放架，6、备用箱，7、电动机基座，8、车轮，9、电动机，10、蓄电池，11、控制器，12、万向轮，13、万向轮基座，14、存储筒。
具体实施方式
本发明通过以下技术方案实现的：
一种农业用桃子采摘框，包括存储箱1、限位槽2、定位装置3、车底盘4、工具存放架5、备用箱6、电动机基座7、车轮8、电动机9、蓄电池10、控制器11、万向轮12、万向轮基座13和存储筒14，所述存储箱1安装在限位槽2内，工人可以直接将桃子码入存储箱1内而不用再次挑拣放入专用的箱子内，所述限位槽2固定在车底盘4顶部，其形状与存储箱1底部的形状相同，防止存储箱1跑偏，所述定位装置3固定在车底盘4顶部，其位于限位槽2右端，用来检测工人所在的方位与距离，所述车底盘4为长方形铁板，所述工具存放架5为u型结构，其固定在备用箱6的左侧表明上，所述备用箱6位于存储箱1的左侧，所述电动机基座7有两个分别固定在车底盘4下表面的左右两端，其位于车底盘4的右端，所述车轮8有两个分别固定在电动机9的主轴上，所述电动机9安装在电动机基座7底部，其数量有两个，所述蓄电池10固定在车底盘4底部，其位于控制器11右侧，所述控制器11安装在车底盘4底部的中央，所述万向轮12固定在万向轮基座13底部，所述万向轮基座13安装在车底盘4左侧，其位于车底盘4下方，所述存储筒14固定在车底盘4上方，其位于备用箱6右侧，工人可以将水杯放入存储筒14内，方便取拿。
所述定位装置3包括摄像头基座301、超声波传感器基座302、超声波传感器303、第一支架304、转动台305、导向杆306、牵引支架307、橡胶绳308、定轴支架309、第二支架310、摄像头311和第三支架312，所述摄像头基座301固定在第三支架312顶部，其与车底盘4相平行，所述超声波传感器基座302固定在第一支架304顶部，所述超声波传感器303安装在超声波传感器303下方，所述第一支架304为l型结构，其固定在转动台305的顶部，所述转动台305中央开有与第二支架310半径相同的圆孔，其套在第二支架310顶部，所述导向杆306安装在定轴支架309内，所述牵引支架307安装在导向杆306的右端，所述橡胶绳308固定在牵引支架307右侧，所述定轴支架309安装在转动台305的右侧表面，所述第二支架310竖直固定在车底盘4上方，所述摄像头311固定在摄像头基座301底部，所述第三支架312固定在第二支架310的左侧。
所述超声波传感器303的检测方向朝向导向杆306，所述摄像头311的拍摄方向朝向第一支架304。
所述定轴支架309开有半径0.2厘米的圆孔，所述导向杆306左端两侧均装有半径0.15厘米的圆柱体，其插入在定轴支架309的圆孔内，导向杆306可一定轴支架309为圆心上下转动。
工作原理：进行桃子采摘工作前，将空的存储箱1卡在限位槽2内，防止存储箱1移动，工人可以将果木剪等工具挂放在工具存放架5上，将水杯放入存储筒14内方便取拿，进行采摘操作时，工人将橡胶绳308的一端挂放在腰间，当工人摘下桃子后，用手拉扯橡胶绳308，受拉力的作用，导向杆306被拉到与地面水平的角度，同时转动台305在第二支架310上转动，使第一支架304朝向工人所在的方向，由摄像头311捕捉转动台305动作的画面并上传到控制器11，控制器11以此得出工人的方向并驱动两个电动机9带动车轮8旋转，使装置向工人的方向前进，前进过程中，导向杆306逐渐下垂，超声波传感器303检测到其与导向杆306之间的距离，随着距离的增大，电动机9的转速也逐渐减少，当导向杆306竖直向下时，电动机9停止动作，装置停在工人身后，工人将质量好的桃子放入存储箱1内码好，不好的桃子则放入备用箱6内存储，当存储箱1满后，装置随工人运动处桃田，取下装满桃子的存储箱1装车，并将新的存储箱1放到限位槽2内，完成所有桃子采摘工作后，装置停止工作。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。