定植机及其控制方法与流程

本发明涉及定植移栽领域，具体而言，涉及一种定植机、定植机的控制方法及计算机可读存储介质。

背景技术：

定植指的是从育苗的盆中移到今后生长的环境中，为植物植株生长提供更大的空间，有利于植物体更好的进行光合作用。相关技术中，采用人工定植的方式移植植株，如操作工人利用铲子在土壤上刨出一个坑，然后将植株放进坑里，再将多余的土覆盖在植株茎基部处，该种人工定植的方式具有耗费人工、费时及费力的缺点，同时，人工操作时的人为误差较大，定植质量不能得到保证。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出了一种定植机。

本发明的第二方面提出了一种定植机的控制方法。

本发明的第三方面提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种定植机包括：移动部；定植部，可伸缩地与移动部相连接，定植部设置有入口、出口和挡板，入口与出口相连通，挡板可盖合在出口处；驱动部，分别连接移动部和定植部；其中，由入口投放植株后，驱动部驱动移动部移动至定植位置后，驱动定植部伸出至放秧位置，使得定植部插入土壤或基质内以形成凹坑，驱动部驱动挡板转动以打开出口及驱动定植部回缩，使得植株由出口落入凹坑内。

本发明提供的一种定植机包括：移动部、定植部及驱动部。通过设置使得驱动部分别连接移动部和定植部，这样，当定植机工作时，由入口投放植株后，驱动部驱动移动部移动至定植位置后，驱动定植部伸出使得定植部插入土壤或基质内，当定植部的伸出位置达到放秧位置时，土壤或基质由于定植部的插入而形成凹坑，该凹坑为后续植株的移植提供了合理的容置空间，并驱动挡板转动以打开出口及驱动定植部回缩，这样，就可在定植部移出凹坑的同时使得植株在重力作用下由出口落入凹坑内，进而完成整个定植过程。

具体地，移动部带动定植部移动，使得定植部可按照预设要求停靠在指定位置；定植部为植株提供了容置空间，且可根据具体实际情况来设置定植部的外形形状，使得定植部形成的凹坑尺寸与植株的尺寸相适配，为植株定植提供了合理的生长空间，同时，边回缩定植部边投放植株，使得植株的茎基部可第一时间、及时的与凹坑相接触，进而可避免定植部由凹坑内彻底移出后再投放植株而导致因土壤或基质过度松软而无法保证凹坑尺寸，进而导致植株无法定植到预设位置的情况发生，提升了产品的定植质量；驱动部为移动部地移动及定植部地运行提供了驱动力，使得移动部可准确地移动至指定的定植位置及使驱动部可顺利完成整个放苗的动作。定植机的结构设置保证了移动部停靠的精准性，进而保证相邻植株之间具有合理的生长空间，避免因株距过小而导致影响植株生长的问题，及避免因株距过大而浪费土壤或基质空间进而降低产量及提高生产成本的问题，且该结构设置可保证定植部插入土壤或基质内形成的凹坑的尺寸一致性及凹坑的成型率，以保证同种植株所需的相同生长环境要素，避免凹坑歪斜或是凹坑深度过小、过大而导致植株的定植成活率低的情况发生，实现了自动化定植，便于工人操作，省时省力，节约了生产成本。

具体地，定植部的数量为至少一个。当定植部的数量为多个时，可利用多个定植部同时定植多个植株，这样，在保证定植质量的情况下提升了产品的工作效率，彻底解放了人的双手，满足了用户多样化的使用需求。当然多个定植部的外形尺寸可相同亦可不同，这样就可实现同时定植同种植株或是不同种植株的目的，提升了产品的使用性能及市场竞争力。其中，基质为椰糠。且可通过调整定植部的伸缩速度来控制定植的速度。

根据本发明上述的定植机，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，定植机还包括：摄像部，设置在定植部上，用于采集植株的图像；控制器，连接摄像部和驱动部。

在该技术方案中，通过设置使得控制器连接摄像部和驱动部，这样，控制器控制摄像部对待定植的植株进行图像采集，控制器根据采集的植株图像来确定植株的种类，进而根据植株的种类来确定相邻植株的株距及定植深度。也就是说，通过设置摄像部和控制器使得可通过植株的种类有针对性地设置与植株种类相匹配的定植参数(如株距和定植深度等)，进而实现了智能化控制及智能化定植，避免因不考虑植株种类而采用相同定植参数而导致影响植株后续生长的情况发生，提升了产品的使用性能及市场竞争力。

在上述任一技术方案中，优选地，定植机还包括：轨道，移动部设置在轨道上，驱动部驱动移动部在轨道上运动；检测部，用于检测移动部是否运行至定植位置、检测定植部是否伸出至放秧位置及检测定植部的重量。

在该技术方案中，通过设置轨道为移动部地移动提供了路径，对移动部地移动具有导向作用，进而保证了移动部至土壤或基质的有效定植距离，为后续精准移植植株提供了前续位置基础；检测部用于检测移动部是否运行至定植位置及检测定植部是否伸出至放秧位置，为驱动部驱动移动部和定植部动作提供了数据支撑，当检测到移动部移动至定植位置后，驱动部才会驱动定植部地伸出，当检测到定植部伸出至放秧位置，驱动部才会驱动挡板转动；检测部还用于检测定植部的重量，当定植部的重量小于预设值时，说明此时定植部内未放置任何植株，故，会发出提醒，以提示用户注意，当定植部的重量大于等于预设值时，说明此时定植部内已置有植株，故，可进行后续的定植操作。具体地，当检测部未检测到移动部运行至定植位置或未检测到定植部伸出至放秧位置或检测到定植部的重量小于预设值时，就不会驱动移动部或是定植部动作，避免误动作的情况发生，提升了定植的精准性、稳定性及可靠性，进而降低了产品的能耗，提升了产品的使用性能及用户体验。

具体地，轨道为螺杆，移动部设置有与螺杆相适配的螺纹孔，移动部通过螺纹孔设置在轨道上；驱动部与螺杆相连接，驱动部驱动螺杆转动以驱动移动部在螺杆上运动，该结构设置保证了移动部相对于轨道移动的平稳性及可靠性，最大限度地减小了移动部移动时的晃动量，进而减小了作用在移动部及轨道上的冲击力，避免了产品结构松动的情况发生，延长了产品的使用寿命，大大降低了后续维修、维护的生产成本。同时，该结构设置简单，便于加工，加工成本低，且便于量产。

具体地，通过将轨道设置为滑轨，使得移动部设置在滑轨上，保证了移动部移动的顺畅性及稳定性，避免卡滞现象地产生，同时，将驱动部与移动部相连接，这样驱动部就供给移动部运动的驱动力，以保证移动部沿滑轨运动或停靠在滑轨的任一位置。移动部底部设置有滚轮，移动部通过滚轮在轨道上运动，以确保稳定的行驶路线。

在上述任一技术方案中，优选地，定植部包括：管体，入口和出口分别设置在管体上；牵引杆，可转动地设置在管体上，牵引杆连接驱动部；牵引线，分别连接牵引杆和挡板，牵引杆转动带动牵引线移动进而带动挡板转动；伸缩部，分别连接管体和驱动部。

在该技术方案中，定植部包括：管体、牵引线、牵引杆及伸缩部。伸缩部分别与管体和驱动部相连接，驱动部施加驱动力至伸缩部，使得伸缩部伸出或是回缩，进而使得牵引杆在伸缩部的动作下伸出或是回缩，当牵引杆动作时会带动牵引线移动，进而带动挡板转动，进而实现挡板盖合或是打开出口及管体插入、移出土壤或基质的目的，当挡板盖合在出口上时，出口被密封，这样植株置于定植部内时不会由出口滑出，当挡板未盖合在出口上时，出口被打开，置于定植部内的植株在重力作用下可由出口落入凹坑。该结构设置环环相扣，提升了产品的自动化程度。

具体地，多个挡板沿周向均布于出口；其中，当植株置于定植部内时，多个挡板围设成圆锥形结构以密封出口。当植株置于定植部内时，多个挡板围设成圆锥形结构以密封出口，圆锥形结构减小了定植部与土壤或基质的接触面积，在保证凹坑成型的可靠性及稳定性的基础上减小了作用在定植部上的作用力，有利于减小能耗。同时，多个挡板沿周向均布于出口，故，可保证挡板对出口遮挡面积的一致性及均匀性，提升了挡板对出口密封的稳定性，当然亦可挡板的数量为一个，一个挡板可转动地盖设在出口处。

具体地，定植部的长度a的取值范围为：10cm≤a≤50cm。通过合理设置定植部的长度a，使得长度a的取值范围为10cm≤a≤50cm，这样，使得定植部可对置于其内的植株起到导向移除及容置的作用；当定植部的长度a小于10cm时，无法保证定植部的有效容置空间，即，当将植株由入口置于定植部内时，无法实现定植部对植株的有效导向，易发生植株卡滞在定植部内的情况，无法保证顺利定植植株；当定植部的长度a大于50cm时，即，容置植株的内部空间过大，是对材料的一种浪费，无法实现降低生产成本的目的。

具体地，驱动部包括第一电机和第二电机，第一电机连接定植部，第二电机连接移动部。

本发明的第二方面提出了一种定植机的控制方法包括：接收工作指令，控制定植机的移动部沿第一预设方向移动；当移动部移动至定植位置时，控制定植机的定植部沿第二预设方向伸出预设长度，转动定植部的挡板；控制定植部沿第三预设方向回缩预设长度，继续控制移动部沿第一预设方向移动。

本发明提供的一种定植机的控制方法，接收工作指令，控制移动部沿第一预设方向移动，当移动部移动至定植位置时，说明此时移动部已带动定植部按照预设要求停靠在指定位置，故，控制定植机的定植部沿第二预设方向伸出使得定植部插入土壤或基质，当伸出预设长度时说明定植部的伸出位置已达到放秧位置，土壤或基质由于定植部的插入而形成凹坑，该凹坑为后续植株的移植提供了合理的容置空间，故，此时控制转动定植机的挡板，使得定植部的出口被打开，植株的茎基部可第一时间、及时的与凹坑相接触，进而可避免定植部由凹坑内彻底移出后再投放植株而导致因土壤或基质过度松软而无法保证凹坑尺寸，进而导致植株无法定植到预设位置的情况发生，提升了产品的定植质量；进一步地，控制定植部沿第三预设方向回缩预设长度，使得定植部沿之前的伸出路径回缩至预设位置，植株则在重力作用下由出口落入凹坑内，而后继续控制移动部沿第一预设方向移动以对下一个植株进行定植。

具体地，该方法地设置实现了自动化定植的目的，保证了移动部停靠位置的精准性，进而保证不同的植株之间具有合理的生长空间，避免因相邻植株间的距离过近而导致影响植株成长的问题，及避免因相邻植株间的距离过远而浪费土壤或基质空间进而降低产量、提高生产成本的问题，且该方法设置可保证定植部插入土壤或基质内形成的凹坑的一致性及凹坑的成型率，以保证同种植株所需的相同生长环境要素，避免凹坑歪斜或是凹坑深度过小、过大而导致植株的定植成活率低的情况发生，实现了自动化定植，便于工人操作，省时省力，节约了生产成本，且提升了植株的定植质量。

具体地，定植部的数量为至少一个。当定植部的数量为多个时，可利用多个定植部同时定植多个植株，这样，在保证定植质量的情况下提升了产品的工作效率，彻底解放了人的双手，满足了用户多样化的使用需求。当然多个定植部的外形尺寸可相同亦可不同，这样就可实现同时定植同种植株或是不同种植株的目的，提升了产品的使用性能及市场竞争力。其中，基质为椰糠。

在上述技术方案中，优选地，移动部移动至定植位置的步骤，具体包括：实时记录移动部的移动距离；当移动部的当前移动距离等于第一预设距离时，确定移动部移动至定植位置。

在该技术方案中，通过实时记录移动部的移动距离，使得当移动部的当前移动距离等于第一预设距离时，确定移动部移动至定植位置，故，可进行后续的定植部插入土壤或基质的动作，第一预设距离作为移动部移动距离的比较基准，以保证移动部可沿第一预设方向移动至设定位置及相邻凹坑的距离，进而保证相邻植株之间具有合理的生长空间，避免因相邻植株间的距离过近而导致影响植株成长的问题，及避免因相邻植株间的距离过远而浪费土壤或基质空间进而降低产量、提高生产成本的问题，实现对植株定植的自动化控制。

在上述任一技术方案中，优选地，接收工作指令的步骤之后，还包括：控制定植机的摄像部获取植株的图像；根据图像确定植株的种类，及根据种类确定预设长度及第一预设距离。

在该技术方案中，控制摄像部对待定植的植株进行图像采集，根据采集的植株图像来确定植株的种类，进而根据植株的种类来确定预设长度及第一预设距离，即，确定相邻植株的株距及定植深度。也就是说，通过植株的种类有针对性地设置与植株种类相匹配的定植参数(如株距和定植深度等)，进而实现了智能化控制及智能化定植，避免因不考虑植株种类而采用相同定植参数而导致影响植株后续生长的情况发生，提升了产品的使用性能及市场竞争力。

在上述任一技术方案中，优选地，控制定植机的摄像部获取植株的图像的步骤之前，还包括：根据定植部的重量判断定植部内是否存放有植株，若有，则进入控制定植机的摄像部获取植株的图像的步骤；若无，则发出提醒。

在该技术方案中，根据定植部的重量判断定植部内是否存放有植株，若有，则说明植株已处于定植部内部，可以进行后续的定植操作，若定植部内未放置植株，则发出提醒，以提示用户注意。该步骤地设置可避免定植机在未装有植株的情况下发生误动作，提升了定植的精准性、稳定性及可靠性，进而降低了产品的能耗，提升了产品的使用性能及用户体验。

在上述任一技术方案中，优选地，当移动部的当前移动距离达到第二预设距离时，控制移动部停止移动，生成报警提示信息；其中，第二预设距离大于第一预设距离。

在该技术方案中，移动部的当前移动距离达到第二预设距离时，说明移动部的移动距离出现异常，故，通过报警提示信息以提示用户注意，便于用户及时了解移动部的运行状态，以便第一时间处理定植机的故障，降低了器件损坏的概率，为产品的正常运行提供了安全保障。具体地，第二预设距离为移动部沿第一预设方向由始发位置到终止位置的距离。

本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第二方面中任一技术方案的方法的步骤，因此，该计算机可读存储介质具有如上述第二方面中任一技术方案的控制方法的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例的定植机的结构示意图；

图2是本发明一个实施例的定植部的结构示意图；

图3示出了本发明的第一个实施例的定植机的控制方法的示意流程图；

图4示出了本发明的第二个实施例的定植机的控制方法的示意流程图；

图5示出了本发明的第三个实施例的定植机的控制方法的示意流程图；

图6示出了本发明的第四个实施例的定植机的控制方法的示意流程图；

图7示出了本发明的第五个实施例的定植机的控制方法的示意流程图。

其中，图1和图2中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1定植机，10移动部，20定植部，202入口，204出口，206挡板，208管体，210牵引杆，212牵引线，214伸缩部，30驱动部，40轨道，50摄像部，2基质。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图7描述根据本发明一些实施例所述定植机1、定植机的控制方法及计算机可读存储介质。

如图1和图2所示，本发明第一方面的实施例提出了一种定植机1包括：移动部10；定植部20，可伸缩地与移动部10相连接，定植部20设置有入口202、出口204和挡板206，入口202与出口204相连通，挡板206可盖合在出口204处；驱动部30，分别连接移动部10和定植部20；其中，由入口202投放植株后，驱动部30驱动移动部10移动至定植位置后，驱动定植部20伸出至放秧位置，使得定植部20插入土壤或基质2内以形成凹坑，驱动部30驱动挡板206转动以打开出口204及驱动定植部20回缩，使得植株由出口204落入凹坑内。

本发明提供的一种定植机1包括：移动部10、定植部20及驱动部30。通过设置使得驱动部30分别连接移动部10和定植部20，这样，当定植机1工作时，由入口202投放植株后，驱动部30驱动移动部10移动至定植位置后，驱动定植部20伸出使得定植部20插入土壤或基质2内，当定植部20的伸出位置达到放秧位置时，土壤或基质2由于定植部20的插入而形成凹坑，该凹坑为后续植株的移植提供了合理的容置空间，并驱动挡板206转动以打开出口204及驱动定植部20回缩，这样，就可在定植部20移出凹坑的同时使得植株在重力作用下由出口204落入凹坑内，进而完成整个定植过程。

具体地，移动部10带动定植部20移动，使得定植部20可按照预设要求停靠在指定位置；定植部20为植株提供了容置空间，且可根据具体实际情况来设置定植部20的外形形状，使得定植部20形成的凹坑尺寸与植株的尺寸相适配，为植株定植提供了合理的生长空间，同时，边回缩定植部20边投放植株，使得植株的茎基部可第一时间、及时的与凹坑相接触，进而可避免定植部20由凹坑内彻底移出后再投放植株而导致因土壤或基质2过度松软而无法保证凹坑尺寸，进而导致植株无法定植到预设位置的情况发生，提升了产品的定植质量；驱动部30为移动部10地移动及定植部20地运行提供了驱动力，使得移动部10可准确地移动至指定的定植位置及使驱动部30可顺利完成整个放苗的动作。定植机1的结构设置保证了移动部10停靠的精准性，进而保证相邻植株之间具有合理的生长空间，避免因株距过小而导致影响植株成长的问题，及避免因株距过大而浪费土壤或基质2空间进而降低产量及提高生产成本的问题，且该结构设置可保证定植部20插入土壤或基质2内形成的凹坑的尺寸一致性及凹坑的成型率，以保证同种植株所需的相同生长环境要素，避免凹坑歪斜或是凹坑深度过小、过大而导致植株的定植成活率低的情况发生，实现了自动化定植，便于工人操作，省时省力，节约了生产成本。

具体地，定植部20的数量为至少一个。当定植部20的数量为多个时，可利用多个定植部20同时定植多个植株，这样，在保证定植质量的情况下提升了产品的工作效率，彻底解放了人的双手，满足了用户多样化的使用需求。当然多个定植部20的外形尺寸可相同亦可不同，这样就可实现同时定植同种植株或是不同种植株的目的，提升了产品的使用性能及市场竞争力。其中，基质2为椰糠。且可通过调整定植部20的伸缩速度来控制定植的速度。

在本发明的一个实施例中，优选地，定植机1还包括：摄像部50，设置在定植部20上，用于采集植株的图像；控制器，连接摄像部50和驱动部30。

在该实施例中，通过设置使得控制器连接摄像部50和驱动部30，这样，控制器控制摄像部50对待定植的植株进行图像采集，控制器根据采集的植株图像来确定植株的种类，进而根据植株的种类来确定相邻植株的株距及定植深度。也就是说，通过设置摄像部50和控制器使得可通过植株的种类有针对性地设置与植株种类相匹配的定植参数(如株距和定植深度等)，进而实现了智能化控制及智能化定植，避免因不考虑植株种类而采用相同定植参数而导致影响植株后续生长的情况发生，提升了产品的使用性能及市场竞争力。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1和图2所示，定植机1还包括：轨道40，移动部10设置在轨道40上，驱动部30驱动移动部10在轨道40上运动；检测部，用于检测移动部10是否运行至定植位置、检测定植部20是否伸出至放秧位置及检测定植部20的重量。

在该实施例中，通过设置轨道40为移动部10地移动提供了路径，对移动部10地移动具有导向作用，进而保证了移动部10至土壤或基质2的有效定植距离，为后续精准移植植株提供了前续位置基础；检测部用于检测移动部10是否运行至定植位置及检测定植部20是否伸出至放秧位置，为驱动部30驱动移动部10和定植部20动作提供了数据支撑，当检测到移动部10移动至定植位置后，驱动部30才会驱动定植部20地伸出，当检测到定植部20伸出至放秧位置，驱动部30才会驱动挡板206转动；检测部还用于检测定植部20的重量，当定植部20的重量小于预设值时，说明此时定植部20内未放置任何植株，故，会发出提醒，以提示用户注意，当定植部20的重量大于等于预设值时，说明此时定植部20内已置有植株，故，可进行后续的定植操作。具体地，当检测部未检测到移动部10运行至定植位置或未检测到定植部20伸出至放秧位置或检测到定植部20的重量小于预设值时，就不会驱动移动部10或是定植部20动作，避免误动作的情况发生，提升了定植的精准性、稳定性及可靠性，进而降低了产品的能耗，提升了产品的使用性能及用户体验。

具体地，轨道40为螺杆，移动部10设置有与螺杆相适配的螺纹孔，移动部10通过螺纹孔设置在轨道40上；驱动部30与螺杆相连接，驱动部30驱动螺杆转动以驱动移动部10在螺杆上运动，该结构设置保证了移动部10相对于轨道40移动的平稳性及可靠性，最大限度地减小了移动部10移动时的晃动量，进而减小了作用在移动部10及轨道40上的冲击力，避免了产品结构松动的情况发生，延长了产品的使用寿命，大大降低了后续维修、维护的生产成本。同时，该结构设置简单，便于加工，加工成本低，且便于量产。

具体地，通过将轨道40设置为滑轨，使得移动部10设置在滑轨上，保证了移动部10移动的顺畅性及稳定性，避免卡滞现象地产生，同时，将驱动部30与移动部10相连接，这样驱动部30就供给移动部10运动的驱动力，以保证移动部10沿滑轨运动或停靠在滑轨的任一位置。移动部10底部设置有滚轮，移动部10通过滚轮在轨道40上运动，以确保稳定的行驶路线。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1和图2所示，定植部20包括：管体208，入口202和出口204分别设置在管体208上；牵引杆210，可转动地设置在管体208上，牵引杆210连接驱动部30；牵引线212，分别连接牵引杆210和挡板206，牵引杆210转动带动牵引线212移动进而带动挡板206转动；伸缩部214，分别连接管体208和驱动部30。

在该实施例中，定植部20包括：管体208、牵引线212、牵引杆210及伸缩部214。伸缩部214分别与管体208和驱动部30相连接，驱动部30施加驱动力至伸缩部214，使得伸缩部214伸出或是回缩，进而使得牵引杆210在伸缩部214的动作下伸出或是回缩，当牵引杆210动作时会带动牵引线212移动，进而带动挡板206转动，进而实现挡板206盖合或是打开出口204及管体208插入、移出土壤或基质2的目的，当挡板206盖合在出口204上时，出口204被密封，这样植株置于定植部20内时不会由出口204滑出，当挡板206未盖合在出口204上时，出口204被打开，置于定植部20内的植株在重力作用下可由出口204落入凹坑。该结构设置环环相扣，提升了产品的自动化程度。

具体实施例中，如图1和图2所示，多个挡板206沿周向均布于出口204；其中，当植株置于定植部20内时，多个挡板206围设成圆锥形结构以密封出口204。当植株置于定植部20内时，多个挡板206围设成圆锥形结构以密封出口204，圆锥形结构减小了定植部20与土壤或基质2的接触面积，在保证凹坑成型的可靠性及稳定性的基础上减小了作用在定植部20上的作用力，有利于减小能耗。同时，多个挡板206沿周向均布于出口204，故，可保证挡板206对出口204遮挡面积的一致性及均匀性，提升了挡板206对出口204密封的稳定性，当然亦可挡板206的数量为一个，一个挡板206可转动地盖设在出口204处。

具体实施例中，如图1和图2所示，定植部20的长度a的取值范围为：10cm≤a≤50cm。通过合理设置定植部20的长度a，使得长度a的取值范围为10cm≤a≤50cm，这样，使得定植部20可对置于其内的植株起到导向移除及容置的作用；当定植部20的长度a小于10cm时，无法保证定植部20的有效容置空间，即，当将植株由入口202置于定植部20内时，无法实现定植部20对植株的有效导向，易发生植株卡滞在定植部20内的情况，无法保证顺利定植植株；当定植部20的长度a大于50cm时，即，容置植株的内部空间过大，是对材料的一种浪费，无法实现降低生产成本的目的。

具体地，驱动部30包括第一电机和第二电机，第一电机连接定植部20，第二电机连接移动部10。

具体实施例中，如图2所示，入口202的直径b的取值范围为：8cm≤b≤15cm；挡板206的轴向长度d的取值范围为：10cm≤d≤20cm；牵引杆210的自由端至管体208的距离c的取值范围为：8cm≤c≤18cm。入口202的直径b为11cm；挡板206的轴向长度d为14cm；牵引杆210的自由端至管体208的距离c为13cm。

图3示出了根据本发明的第一个实施例的定植机的控制方法的示意流程图。

如图3所示，根据本发明第二方面的第一个实施例的定植机的控制方法包括：

s302，接收工作指令，控制定植机的移动部沿第一预设方向移动；

s304，当移动部移动至定植位置时，控制定植机的定植部沿第二预设方向伸出预设长度，转动定植机的挡板；

s306，控制定植部沿第三预设方向回缩预设长度，继续控制移动部沿第一预设方向移动。

本发明提供的一种定植机的控制方法，接收工作指令，控制移动部沿第一预设方向移动，当移动部移动至定植位置时，说明此时移动部已带动定植部按照预设要求停靠在指定位置，故，控制定植机的定植部沿第二预设方向伸出使得定植部插入土壤或基质，当伸出预设长度时说明定植部的伸出位置已达到放秧位置，土壤或基质由于定植部的插入而形成凹坑，该凹坑为后续植株的移植提供了合理的容置空间，故，此时控制转动定植机的挡板，使得定植部的出口被打开，植株的茎基部可第一时间、及时的与凹坑相接触，进而可避免定植部由凹坑内彻底移出后再投放植株而导致因土壤或基质过度松软而无法保证凹坑尺寸，进而导致植株无法定植到预设位置的情况发生，提升了产品的定植质量；进一步地，控制定植部沿第三预设方向回缩预设长度，使得定植部沿之前的伸出路径回缩至预设位置，植株则在重力作用下由出口落入凹坑内，而后继续控制移动部沿第一预设方向移动以对下一个植株进行定植。

具体地，该方法地设置实现了自动化定植的目的，保证了移动部停靠位置的精准性，进而保证不同的植株之间具有合理的生长空间，避免因相邻植株间的距离过近而导致影响植株成长的问题，及避免因相邻植株间的距离过远而浪费土壤或基质空间进而降低产量、提高生产成本的问题，且该方法设置可保证定植部插入土壤或基质内形成的凹坑的一致性及凹坑的成型率，以保证同种植株所需的相同生长环境要素，避免凹坑歪斜或是凹坑深度过小、过大而导致植株的定植成活率低的情况发生，实现了自动化定植，便于工人操作，省时省力，节约了生产成本，且提升了植株的定植质量。

具体地，定植部的数量为至少一个。当定植部的数量为多个时，可利用多个定植部同时定植多个植株，这样，在保证定植质量的情况下提升了产品的工作效率，彻底解放了人的双手，满足了用户多样化的使用需求。当然多个定植部的外形尺寸可相同亦可不同，这样就可实现同时定植同种植株或是不同种植株的目的，提升了产品的使用性能及市场竞争力。其中，基质为椰糠。

图4示出了根据本发明的第二个实施例的定植机的控制方法的示意流程图。

如图4所示，根据本发明第二方面的第二个实施例的定植机的控制方法包括：

s402，接收工作指令，控制定植机的移动部沿第一预设方向移动；

s404，实时记录移动部的移动距离；

s406，当移动部的当前移动距离等于第一预设距离时，确定移动部移动至定植位置，控制定植机的定植部沿第二预设方向伸出预设长度，转动定植机的挡板；

s408，控制定植部沿第三预设方向回缩预设长度，继续控制移动部沿第一预设方向移动。

在该实施例中，通过实时记录移动部的移动距离，使得当移动部的当前移动距离等于第一预设距离时，确定移动部移动至定植位置，故，可进行后续的定植部插入土壤或基质的动作，第一预设距离作为移动部移动距离的比较基准，以保证移动部可沿第一预设方向移动至设定位置，以保证相邻凹坑的距离，进而保证相邻植株之间具有合理的生长空间，避免因相邻植株间的距离过近而导致影响植株成长的问题，及避免因相邻植株间的距离过远而浪费土壤或基质空间进而降低产量、提高生产成本的问题，实现对植株定植的自动化控制。

图5示出了根据本发明的第三个实施例的定植机的控制方法的示意流程图。

如图5所示，根据本发明第二方面的第三个实施例的定植机的控制方法包括：

s502，接收工作指令；

s504，控制定植机的摄像部获取植株的图像；

s506，根据图像确定植株的种类，及根据种类确定预设长度及第一预设距离；

s508，控制定植机的移动部沿第一预设方向移动；

s510，实时记录移动部的移动距离；

s512，当移动部的当前移动距离等于第一预设距离时，确定移动部移动至定植位置，控制定植机的定植部沿第二预设方向伸出预设长度，转动定植机的挡板；

s514，控制定植部沿第三预设方向回缩预设长度，继续控制移动部沿第一预设方向移动。

在该实施例中，控制摄像部对待定植的植株进行图像采集，根据采集的植株图像来确定植株的种类，进而根据植株的种类来确定预设长度及第一预设距离，即，确定相邻植株的株距及定植深度。也就是说，通过植株的种类有针对性地设置与植株种类相匹配的定植参数(如株距和定植深度等)，进而实现了智能化控制及智能化定植，避免因不考虑植株种类而采用相同定植参数而导致影响植株后续生长的情况发生，提升了产品的使用性能及市场竞争力。

图6示出了根据本发明的第四个实施例的定植机的控制方法的示意流程图。

如图6所示，根据本发明第二方面的第四个实施例的定植机的控制方法包括：

s602，接收工作指令；

s604，根据定植部的重量判断定植部内是否存放有植株，若有，则进入步骤s606；若无，则进入步骤s608；

s606，控制定植机的摄像部获取植株的图像；

s608，发出提醒；

s610，根据图像确定植株的种类，及根据种类确定预设长度及第一预设距离；

s612，控制定植机的移动部沿第一预设方向移动；

s614，实时记录移动部的移动距离；

s616，当移动部的当前移动距离等于第一预设距离时，确定移动部移动至定植位置，控制定植机的定植部沿第二预设方向伸出预设长度，转动定植机的挡板；

s618，控制定植部沿第三预设方向回缩预设长度，继续控制移动部沿第一预设方向移动。

在该实施例中，根据定植部的重量判断定植部内是否存放有植株，若有，则说明植株已处于定植部内部，可以进行后续的定植操作，若定植部内未放置植株，则发出提醒，以提示用户注意。该步骤地设置可避免定植机在未装有植株的情况下发生误动作，提升了定植的精准性、稳定性及可靠性，进而降低了产品的能耗，提升了产品的使用性能及用户体验。

图7示出了根据本发明的第五个实施例的定植机的控制方法的示意流程图。

如图7所示，根据本发明第二方面的第五个实施例的定植机的控制方法包括：

s702，接收工作指令；

s704，根据定植部的重量判断定植部内是否存放有植株，若有，则进入步骤s706；若无，则进入步骤s708；

s706，控制定植机的摄像部获取植株的图像；

s708，发出提醒；

s710，根据图像确定植株的种类，及根据种类确定预设长度及第一预设距离；

s712，控制定植机的移动部沿第一预设方向移动；

s714，实时记录移动部的移动距离；

s716，当移动部的当前移动距离等于第一预设距离时，确定移动部移动至定植位置，控制定植机的定植部沿第二预设方向伸出预设长度，转动定植机的挡板；

s718，控制定植部沿第三预设方向回缩预设长度，继续控制移动部沿第一预设方向移动；

s720，当移动部的当前移动距离达到第二预设距离时，控制移动部停止移动，生成报警提示信息。

在该实施例中，移动部的当前移动距离达到第二预设距离时，说明移动部的移动距离出现异常，故，通过报警提示信息以提示用户注意，便于用户及时了解移动部的运行状态，以便第一时间处理定植机的故障，降低了器件损坏的概率，为产品的正常运行提供了安全保障。具体地，第二预设距离为移动部沿第一预设方向由始发位置到终止位置的距离。

具体实施例中，相邻番茄植株的株距为33.5cm，番茄植株的定植深度为10cm；相邻黄瓜植株的株距为50cm，黄瓜植株的定植深度为10cm；相邻丝瓜植株的株距为1m，丝瓜植株的定植深度为15cm；相邻辣椒植株的株距为40cm，辣椒植株的定植深度为10cm；相邻草莓植株的株距为20cm，草莓植株的定植深度为10cm。

本发明的第三方面提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第二方面实施例中的方法的步骤，因此，该计算机可读存储介质具有如上述第二方面实施例中的控制方法的全部有益效果。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。