一种穿戴式可伸缩采摘机械手臂的制作方法

本发明涉及领域为采摘水果的装置，尤其是一种穿戴式可伸缩采摘机械手臂。

技术背景

在水果采摘中，采摘占据着生产过程中大部分的劳动量，目前主要依靠人力进行，劳动成本高、效率低，在进行高处采摘时也具有危险性；现有的人工采摘辅助器械的相关专利有：一种水果采摘器(如专利号201710903307.6)此类产品采摘过程中，水果被剪掉下落经过一个直筒式果袋，没有任何缓冲，会造成水果损毁；一种电动可连续采摘的水果采摘器(如专利号201420469671.8)此类产品无固定机构，需要双装置支撑并做大幅度摆动运动才可夹取果实，在采摘过程中更加消耗体力，操作过程不稳定，亦存在有操作繁琐、失误易造成水果损坏等问题；杆状半球形水果采摘机械装置(如专利号201810751630.0)此类产品使采摘过程简单方便，但采摘的水果只能盛放在半球状腔体内，半球腔体容积有限，在实际运用的过程中需多次重复采摘，从而降低效率；上述专利，在采摘过程中不仅十分费力，还会造成水果损毁，依旧存在很大问题，目前还没有很好的解决办法。

技术实现要素：

为了克服现有技术中存在的采摘效率低、费力，还会造成水果损坏的问题，本发明提供了一种穿戴式可伸缩采摘机械手臂，该手臂不仅采摘水果节省体力，还解决了采摘过程中水果损毁的问题，大大提高了采摘效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种穿戴式可伸缩采摘机械手臂，弧形刀爪、弧形刀爪座、伸缩杆、牵引绳、牵引绳架、操控结构、控线棘轮、固定带、操纵握钩把、缓冲接果车、落果通道、缓冲承托板、缓冲海绵；该手臂有一个能够伸缩并可调节的伸缩杆，伸缩杆的后部安装有操控结构，该操控结构后部安装有控线棘轮和牵引绳架，伸缩杆前部，顺序安装有牵引绳，弧形刀爪座和弧形刀爪；弧形刀爪座向下连接一个筒状的柔性落果通道，落果通道下面设有缓冲接果车；操控结构的下部，顺序安装有操纵握钩把和固定带，该机械手臂通过固定带，固定在手臂上，用手握住操纵握钩把，即能够操作弧形刀爪，进行摘果作业；所述缓冲接果车，正对落果通道下端放置，缓冲接果车里设有一个弹性缓冲承托板，可以对下落的水果起到一个承托和缓冲的作用，接果车的底部平铺一个缓冲海绵，当水果顺着倾斜承托板落下时不会损坏；控线棘轮为控制牵引绳长短的控线机构，当伸缩杆改变长短时，通过调节控线棘轮即能够调节牵引绳正常适应的长度；牵引绳架为一个小半圆板的两边分别安装有小导向轮，其牵引绳紧紧贴着导向轮通向两边，在两个小导向轮之间的牵引绳上，有一控杆连接着操纵握钩把，当拉动该把时，操纵握钩把的钩头，便能够通过拉杆，把牵引绳向下拉动，从而带动弧形刀爪合拢，摘果作业。

本发明的有益效果是：一种穿戴式可伸缩采摘机械手臂，由轻质材料做成，穿戴在手臂上，穿戴方便，节省体力，连续采摘，满足多角度、长度、高度的操作需求，其结构简单，操作方便，使用省力，能够很好的提高采摘质量，降低坏果率。

附图说明

下面结合附图和实施实例对本发明做进一步的说明。

图1是本发明结构原理示意图。

图中：1.弧形刀爪、2.弧形刀爪座、3.伸缩杆、4.牵引绳、5.牵引绳架、6.操控结构、7.控线棘轮、8.固定带、9.操纵握钩把、10.缓冲接果车、11.落果通道、12.缓冲承托板、13.缓冲海绵。

具体实施方式

一种穿戴式可伸缩采摘机械手臂，包括：弧形刀爪1、弧形刀爪座2、伸缩杆3、牵引绳4、牵引绳架5、操控结构6、控线棘轮7、固定带8、操纵握钩把9、缓冲接果车10、落果通道11、缓冲承托板12、缓冲海绵13；其结构特征是：一种穿戴式可伸缩采摘机械手臂，该手臂有一个能够伸缩可调节的伸缩杆3，伸缩杆3的后部安装有操控结构6，该操控结构6后部安装有控线棘轮7和牵引绳架5，伸缩杆3前部，顺序安装有牵引绳4，弧形刀爪座2和弧形刀爪1；弧形刀爪座2向下连接一个筒状的柔性落果通道11，落果通道11下面设有缓冲接果车10；操纵结构6的下部，顺序安装有操纵握钩把9和固定带8，该装置通过固定带8把整个装置固定在手臂上，用手握住操纵握钩把9，即能够操作弧形刀爪1进行摘果作业。所述缓冲接果车10，正对落果通道11下端放置，缓冲接果车10里设有一个弹性缓冲承托板12，可以对下落的水果起到一个承托和缓冲的作用，缓冲接果车10的底部平铺一个缓冲海绵13，当水果顺着缓冲承托板12落下时不会损坏。

在图中，该控线棘轮7为控制牵引绳4长短的控线机构，当伸缩杆3改变长短时，通过调节控线棘轮7即能够调节牵引绳4正常适应的长度。

在图中，该牵引绳架5为一个小半圆板的两边分别安装有小导向轮，其牵引绳4紧紧贴着导向轮通向两边，在两个小导向轮之间的牵引绳上，有一控杆连接着操纵握钩把9，当拉动该把时，操纵握钩把9的钩头，便能够通过拉杆，把牵引绳4向下拉动，从而带动弧形刀爪1合拢，摘果作业。

技术特征：

技术总结
一种穿戴式可伸缩采摘机械手臂，有一个能够伸缩可调节的伸缩杆，伸缩杆的后部安装有操控结构，该操控结构后部包括控线棘轮和牵引绳架，伸缩杆前部顺序安装有牵引绳，弧形刀爪座和弧形刀爪；弧形刀爪座向下连接一个筒状的柔性落果通道，落果通道下面设有缓冲接果车；操纵结构的下部，顺序安装有操纵握钩把和固定带，该装置通过固定带把整个装置固定在手臂上，用手握住操纵握钩把，即能够操作弧形刀爪进行摘果作业；由轻质材料做成，穿戴在手臂上，穿戴方便，节省体力，连续采摘，满足多角度、长度、高度的操作需求，其结构简单，操作方便，使用省力，能够很好的提高采摘质量，降低坏果率。

技术研发人员：丁艳;朱永晏;张力;刘颜清;王凯
受保护的技术使用者：中国矿业大学徐海学院
技术研发日：2018.12.25
技术公布日：2019.04.02