专利名称：伸缩式机械转运手臂的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种安装在机器人上的机械手臂，特别涉及一种伸缩式机械转运手臂。
背景技术：
以往将薄片状物品(如太阳能电池组件、衬底玻璃、背板玻璃等)移动、装运的办法基本都是人工。如人工对玻璃板进行装箱的具体操作方式一般为由两个人分别将安置在横架上的玻璃板两端用手抓住、抬起、平行抽出、翻转、再以竖直的方式插入包装箱内。人工方法需要使用大量的人力，无法做到不间断工作，同时易出现人为的损坏，对人员的安全防 护也提出更高的要求，具有工作速度慢、效率低，转运质量及安全性差，成本较高的缺陷。而目前机械式的方法一般采用吸盘架、吸盘的方式，但其多为单一、固定式样，不能适应不同尺寸、多行程的使用状态。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种伸缩式机械转运手臂，该转运手臂具有适应尺寸范围广、工作效率高、转运质量及安全性高的优点。为实现上述目的，本实用新型采用以下方案伸缩式机械转运手臂，它具有吸盘架和吸盘，所述吸盘架为框架形，吸盘架后端设有安装孔，吸盘架通过安装孔可与机器人的夹持部位连接吸盘架的两侧分别固定有一只第一气缸和一只第一直线轴承，第一直线轴承中穿装有第一直线轴，第一直线轴的一端与第一气缸的活塞杆联接、另一端联接有吸盘支架，吸盘支架上装有第一吸盘，吸盘架中部固定有第二气缸，第二气缸的活塞杆伸出在吸盘架的前端与一只伸出支架联接，伸出支架两端各联接有一只第二直线轴，两第二直线轴分别与吸盘架两侧框架内设置的第二直线轴承配合，在伸出支架上设有一组第二吸盘，第一吸盘、第二吸盘同处在一侧。由上述方案可见，通过在吸盘架上设置气缸、直线轴承，实现了伸出支架的平稳伸缩、吸盘间距的平稳调节，所有吸盘的数量、规格设置应能保证吸住相应的工件重量，且在使用时，吸盘通过另外设置的气管及接头与真空泵连接。为能简洁说明问题起见，以下对本实用新型所述的伸缩式机械转运手臂均简称为本装置。在具体使用时，将本装置直接与机器人连接，通过机器人的控制使本装置运行到需转运的工件表面，由第一气缸、第二气缸调整好第一吸盘与第二吸盘的距离，将各吸盘与工件接触，开启真空泵，由各吸盘吸住工件，机器人将工件转运至目的工位，关闭真空泵，吸盘放开工件，机器人返回进行下一动作。采用以上的技术方案后，在机器人上使用本装置，通过机器人精确的控制吸盘的伸缩、吸放，手臂的运行达到了全自动化的效果，满足了对不同规格的转运物及不同的工作行程的要求，可以看到本装置具有工作效率高、转运质量及安全性高的优点，从而大大降低了运行的综合成本。
图I是本实用新型一实施例的主视图；图2是图I的A-A剖视图。
具体实施方式
下面通过实施例及其附图对本实用新型作进一步详细的说明参见图I、图2本实用新型提供的伸缩式机械转运手臂有吸盘架和吸盘，吸盘架I为框架形，吸盘架I后端设有安装孔15，吸盘架I通过安装孔15可与机器人的夹持部位连接。吸盘架I 的两侧分别固定有一只第一气缸2和一只第一直线轴承3，第一直线轴承3中穿装有第一直线轴4,第一直线轴4的一端与第一气缸2的活塞杆联接、另一端联接有吸盘支架5,吸盘支架5上装有第一吸盘6。吸盘架I中部固定有第二气缸14，第二气缸14的活塞杆伸出在吸盘架I的前端与一只伸出支架7联接，伸出支架7两端各联接有一只第二直线轴8，两第二直线轴8分别与吸盘架I两侧框架内设置的第二直线轴承13配合，在伸出支架7上设有一组第二吸盘6a，第一吸盘6、第二吸盘6a同处在一侧。另外，图I、图2中，双点划线示意的轮廓为片状转运物。参见图2在吸盘架I前端位于第一吸盘6的同侧设有挡块10，挡块10的后端连接有连杆11，连杆11尾部连接有压缩弹簧12，压缩弹簧12置于吸盘架I上设置的固定座16内，挡块10的前端上设有保护垫9。挡块10作为片状转运物的定位，压缩弹簧12起到缓冲作用，保护垫9起到保护运转物表面，不致磕碰损伤。保护垫采用软质材料，如海绵、橡胶、毡垫等。另外，在本转运手臂使用时，各真空吸盘的尾部通过另外设置的气管及接头与真空泵连接。以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干变型和改进，比如吸盘架形状的变更(如为日字形等)、夹持位置的变更、与机器人夹持部位的连接方式的变更，这些也应视为属于本实用新型的保护范围。
权利要求1.伸缩式机械转运手臂，它具有吸盘架和吸盘，其特征在于所述吸盘架(I)为框架形，吸盘架(I)后端设有安装孔(15)，吸盘架(I)的两侧分别固定有一只第一气缸(2)和一只第一直线轴承(3)，第一直线轴承(3)中穿装有第一直线轴(4)，第一直线轴(4)的一端与第一气缸(2)的活塞杆联接、另一端联接有吸盘支架(5)，吸盘支架(5)上装有第一吸盘(6)，吸盘架(I)中部固定有第二气缸(14)，第二气缸(14)的活塞杆伸出在吸盘架(I)的前端与一只伸出支架(7)联接，伸出支架(7)两端各联接有一只第二直线轴(8)，两第二直线轴(8)分别与吸盘架(I)两侧框架内设置的第二直线轴承(13)配合，在伸出支架(7)上设有一组第二吸盘(6a)，第一吸盘(6)、第二吸盘(6a)同处在一侧。
2.根据权利要求I所述的伸缩式机械转运手臂，其特征在于在吸盘架(I)前端位于第一吸盘(6 )的同侧设有挡块(10 )，挡块(10 )的后端连接有连杆(11)，连杆(11)尾部连接有压缩弹簧(12)，压缩弹簧(12)置于吸盘架(I)上设置的固定座(16)内，挡块(10)的前端上设有保护垫(9)。
专利摘要伸缩式机械转运手臂，吸盘架后端设有安装孔，吸盘架的两侧分别固定有第一气缸和第一直线轴承，第一直线轴承中穿装有第一直线轴，第一直线轴的一端与第一气缸的活塞杆联接、另一端联接有吸盘支架，吸盘支架上装有第一吸盘，吸盘架中部固定有第二气缸，第二气缸的活塞杆伸出在吸盘架的前端与一只伸出支架联接，伸出支架两端各联接有一只第二直线轴，两第二直线轴分别与吸盘架两侧框架内设置的第二直线轴承配合，伸出支架上设有一组第二吸盘。在机器人上使用本转运手臂，通过机器人精确的控制吸盘的伸缩、吸放，满足了对不同规格的转运物及不同的工作行程的要求，本转运手臂具有工作效率高、转运质量及安全性高的优点。
文档编号B65G49/06GK202729334SQ20122041624
公开日2013年2月13日 申请日期2012年8月21日 优先权日2012年8月21日
发明者章新良 申请人:普乐新能源(蚌埠)有限公司