一种苹果采摘机及其行走机构的制作方法

本实用新型涉及农业设备技术领域，更具体地说，它涉及一种苹果采摘机及其行走机构。

背景技术：

自20世纪70年代，我国对于果园采摘机械的研发才真正开始,先后制造出了与手扶拖拉机配套的机械振动式山楂采果机、气囊式采果器和手持电动采果器，后两者实际上还是用以人工作业的辅助机械，在保护果实不受损伤方面确实做得较好，但是还是面临效率低的问题。自80年代以后，我国开始了切割型采摘器的研究和制造，正式从人工使用剪刀的果园采摘方式发展到使用机械装置采摘。其中，电机式采摘器主要是利用果柄引导突片，先将果柄引向切刀，再用微型电机带动切刀，缓慢的作往复运动，从而把果柄切断。此外，还有一种振摇式采摘器，是利用拨叉伸入果枝连接处，再用电机摆动拨叉而振落果实。省时省力是切割式采摘的优点之一，这种方法对果实的损伤也相对较小。此后旧有了更多的如液压剪枝升降平台等辅助工具，这些工具可用来提升工人的工作位置，利于采摘作业。看来相对国外人工采摘机器人的发展，我国在采摘研究领域中的人工智能机器人的研发还仍处于起步阶段。现有技术中遇到的技术问题是：采摘机行走不便，转向难。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，本实用新型的目的是提供了一种移动灵活、转向方便的苹果采摘机及其行走机构。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种苹果采摘机及其行走机构，包括采摘车体，所述采摘车体上设有升降机架，所述升降机架上设有能够伸缩的采摘机械手，所述采摘车体与所述升降机架之间设有驱动所述升降机架旋转的底盘回转装置，所述升降机架的顶端设有支撑并调整所述采摘机械手的俯仰角度的俯仰装置，所述采摘车体上设有收集箱；所述采摘车体的两侧成对设有多对均匀分布的车轮，所述采摘车体上设有驱动位于所述采摘车体一端的一对车轮的行车驱动机构。

进一步的，所述行车驱动机构包括两个分别驱动位于所述采摘车体一端的一对车轮的行车驱动电机，两个所述的行车驱动电机与两个车轮之间分别设有锥齿轮组。

更进一步，两个所述行车驱动电机竖向布置并且分别与所述采摘车体前端的两个车轮连接，所述锥齿轮组包括与所述车轮连接的竖向设置的锥齿轮和与所述行车驱动电机连接的横向设置的锥齿轮；所述采摘车体的底面向下垂直凸出设有支撑所述车轮的支撑座，位于所述采摘车体后端的两个支撑座上穿设有连接其后端的两个车轮的后轴，所述采摘车体前端的两个支撑座上分别设有将车轮与竖向设置的锥齿轮连接的前轴。

有益效果

与现有技术相比，本实用新型的苹果采摘机及其行走机构的有益效果如下：本实用新型的苹果采摘机及其行走机构，通过两个行车驱动电机控制一端的两个车轮同转速转动，使采摘车体前进或后退，两个行车驱动电机控制两个车轮不同的转速即可控制采摘车体转向，转向方便；传动距离短，力矩输出稳定，反应迅速；车体稳定，支撑可靠，通风好，重量低。

附图说明

图1是本实用新型的苹果采摘机及其行走机构的结构主视图；

图2是本实用新型的苹果采摘机及其行走机构的结构左视图。

图中：1、采摘车体；101、车轮；102、行车驱动电机；103、锥齿轮组；104、支撑座；105、后轴；106、前轴；2、底盘回转装置；3、升降机架；4、采摘机械手；5、俯仰装置；6、收集箱。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本实用新型的保护范围并不受具体实施方式的限制。

本实用新型的具体实施方式是这样的：如图1-2所示，一种苹果采摘机及其行走机构，包括采摘车体1，采摘车体1上设有升降机架3，升降机架3上设有能够伸缩的采摘机械手4，采摘车体1与升降机架3之间设有驱动升降机架3旋转的底盘回转装置2，升降机架3的顶端设有支撑并调整采摘机械手4的俯仰角度的俯仰装置5，采摘车体1上设有收集箱6；采摘车体1的两侧成对设有多对均匀分布的车轮101，采摘车体1上设有驱动位于采摘车体1一端的一对车轮101的行车驱动机构，行车驱动机构包括两个分别驱动位于采摘车体1一端的一对车轮101的行车驱动电机102，两个行车驱动电机102与两个车轮101之间分别设有锥齿轮组103；通过两个行车驱动电机102控制一端的两个车轮101同转速转动，使采摘车体1前进或后退，两个行车驱动电机102控制两个车轮101不同的转速即可控制采摘车体1转向，转向方便；苹果采摘机可以升降、旋转以及抓手可以倾斜一定角度，抓取苹果方便、准确。

在本实施例中，两个行车驱动电机102竖向布置并且分别与采摘车体1前端的两个车轮101连接，锥齿轮组103包括与车轮101连接的竖向设置的锥齿轮和与行车驱动电机102连接的横向设置的锥齿轮，锥齿轮组103传动，传动距离短，力矩输出稳定，反应迅速；采摘车体1的底面向下垂直凸出设有支撑车轮101的支撑座104，位于采摘车体1后端的两个支撑座104上穿设有连接其后端的两个车轮101的后轴105，采摘车体1前端的两个支撑座104上分别设有将车轮101与竖向设置的锥齿轮连接的前轴106，支撑座104对前轴106或后轴105进行支撑，支撑稳定；支撑座104上设有凹槽，便于通风，降低重量。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。