收割机的制作方法

本发明涉及能够在田地自动行驶的收割机。

背景技术：

收割机的输送装置连续地输送由收获部收获的收获物，因此，若输送装置的驱动状态恶化，则不仅不能进行适当的收获作业，而且，输送装置有可能受到损伤。为了避免该不良情况，在专利文献1所公开的收割机中，具备检测输送装置(在该文献中为“fh输送机”)的负荷的检测传感器(在该文献中为“输送机负荷检测构件”)，在检测传感器的检测值成为规定的上限值以上时，输送装置停止而中断收割作业。

另外，收割机的绞龙连续地送出被收割的谷秆，因此，若绞龙的驱动状态恶化，则不仅不能进行适当的收获作业，还会对绞龙造成损伤。例如，若收割谷秆缠绕在绞龙上，则对作为传递来自发动机的动力的驱动轴的绞龙轴施加较大的负担。因此，在专利文献3的联合收割机中，在绞龙轴设置有弹簧式的转矩限制器。若收割谷秆等堵塞绞龙而导致在转矩限制器产生超过限制转矩的转矩，则转矩限制器空转，发动机动力向绞龙轴的传递被切断。由此，避免对驱动轴施加较大的负荷。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-183800号公报

专利文献2：日本特开2017-35017号公报

专利文献3：日本特开2014-33670号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

在专利文献2所记载的收割机中，有时会因收割谷秆等而导致输送装置堵塞。在输送装置堵塞的情况下，作业者需要中断由收割机进行的作业，进行用于消除输送装置的堵塞的作业。

在此，如果是对由收割机进行的作业熟练的作业者，则在输送装置堵塞的情况下，可以根据从收割机产生的声音、振动等察觉到输送装置的堵塞。

但是，不熟练的作业者在输送装置堵塞的情况下，难以根据从收割机产生的声音、振动等察觉到输送装置的堵塞。

另外，即便是对由收割机进行的作业熟练的作业者，根据作业环境，有时也难以感觉到从收割机产生的声音、振动等。例如，在吹拂强风的情况、在田地周边产生大的噪音的情况下，作业者难以感觉到从收割机产生的声音、振动等。

另外，在专利文献1所公开的收割机的输送装置中，为了将收获物的整秆向机体后方输送，根据收获物的秆长，也可以考虑对输送装置不均匀地施加负荷的情况。专利文献1所公开的收割机的检测传感器成为检测输送装置的负荷的结构。因此，若根据收获物对输送装置不均匀地施加负荷，则即便在输送装置的驱动状态正常的情况下，也考虑到由于误检测而输送装置停止的情况，收割作业有可能变得繁琐。

并且，在避免转矩限制器的负荷的情况下，难以设定限制转矩。若增大限制转矩，则在转矩限制器空转之前，对绞龙轴施加较大的负荷。相反，若减小限制转矩，则也会对立刻消除那样的微小的谷秆的堵塞产生反应而使得转矩限制器空转，因此，收获作业效率降低。

为了解决上述问题，本发明的目的在于，在输送装置、绞龙中准确地判定收获物的堵塞。

用于解决课题的方案

本发明的一实施方式的收割机是能够在田地自动行驶的收割机，其中，具备：收获部，所述收获部收获田地的作物；输送装置，所述输送装置将由所述收获部收获的收获物的整秆向机体后方输送；检测传感器，所述检测传感器检测所述输送装置的驱动速度；以及堵塞判定部，所述堵塞判定部基于所述驱动速度来判定所述输送装置中的收获物的堵塞，当在所述自动行驶中所述驱动速度比预先设定的第一阈值低时，所述堵塞判定部输出使机体停车的停车指令。

根据该结构，输送装置中的收获物的堵塞的判定基于实际的输送装置的驱动速度来进行。因此，即便在因收获物而使负荷不均匀地施加于输送装置的情况下，若输送装置的驱动速度不降低，则收获物也被正常地向后方输送，不易发生由误检测导致的输送装置的停止。由此，能够实现如下的收割机：准确地判定输送装置中的收获物的堵塞而不会误检测，从而能够进行产生了堵塞时的适当的处理。

另外，优选为，设有被设定为比所述第一阈值高的第二阈值，在所述驱动速度为所述第一阈值与所述第二阈值之间的值时，所述堵塞判定部根据所述驱动速度的大小，输出使所述机体的车速阶段性地减速的车速降低指令。

即便因收获物缠绕于输送装置或收获物大量流入输送装置而产生堵塞，如果收获物相对于输送装置的投入量减少，也有可能因收获物的缠绕解除或收获物逐渐被输送而消除收获物的堵塞。若为本结构，则可以通过车速降低指令的输出而使车速阶段性地减速，因此，收获物相对于输送装置的投入量因车速的降低而减少，能够高效地消除收获物的堵塞。

另外，优选为，所述收割机具备行驶模式管理部，所述行驶模式管理部能够将行驶模式切换为执行所述自动行驶的自动行驶模式和执行手动行驶的手动行驶模式，当所述堵塞判定部输出所述停车指令时，所述行驶模式管理部将所述行驶模式切换为所述手动行驶模式。

若在自动行驶中产生收获物的堵塞，则无法利用输送装置进行收获物的连续输送，不能继续进行自动行驶。若为本结构，则通过收获物的堵塞的判定而解除自动行驶模式，因此，适当地中断自动行驶。需要说明的是，本发明中的手动行驶模式并不限于手动操作收割机的模式，也包括是表示异常状态的模式或者是用于进行手动操作的准备状态的模式的情况。在该异常状态或该准备状态的模式下，也可以不允许收割机的手动操作。

另外，优选为，所述收割机具备：行驶模式管理部，所述行驶模式管理部能够将行驶模式切换为执行所述自动行驶的自动行驶模式和执行手动行驶的手动行驶模式；以及告知部，所述告知部能够告知所述驱动速度的降低，在所述行驶模式为所述自动行驶模式时，当所述驱动速度比所述第一阈值低时，所述堵塞判定部输出所述停车指令并且向所述告知部输出用于告知所述驱动速度的降低的告知指令，并且，在所述行驶模式为所述手动行驶模式时，当所述驱动速度比所述第一阈值低时，所述堵塞判定部不输出所述停车指令而向所述告知部输出所述告知指令。

若在每次判定收获物的堵塞时机体都停车，则驾驶员有可能感到繁琐。根据本结构，若在手动行驶模式时判定为收获物堵塞，则不输出停车指令，因此，可以继续进行由驾驶员进行的收割机的驾驶。另外，由于在手动行驶模式时向告知部输出告知指令，因此，驾驶员能够在识别到收获物的堵塞的基础上，采取用于基于手动操作来消除收获物的堵塞的措施。

并且，本发明的一实施方式的收割机具备：收获部，所述收获部收获田地的收获物；以及输送装置，所述输送装置输送由所述收获部收获的收获物，所述输送装置具有输送链或输送螺旋装置或其双方，所述收割机具备：速度取得部，所述速度取得部取得表示所述输送链或所述输送螺旋装置的旋转速度的信息即旋转速度信息；以及堵塞判定部，所述堵塞判定部基于由所述速度取得部取得的所述旋转速度信息，判定所述输送装置是否堵塞。

在输送装置堵塞的情况下，输送链或输送螺旋装置的旋转速度容易成为零或非常低的速度。在此，根据该结构，基于旋转速度信息来判定输送装置是否堵塞。因此，根据该结构，可以高精度地判定输送装置是否堵塞。

而且，根据该结构，在输送装置堵塞的情况下，通过堵塞判定部判定为输送装置堵塞。因此，在判定为输送装置堵塞的情况下，通过执行向作业者告知输送装置堵塞或使收割机的行驶停止等与该判定结果相应的处理，从而可以实现不论作业者的熟练度、作业环境如何都容易识别输送装置的堵塞的结构。

即，根据该结构，可以实现不论作业者的熟练度、作业环境如何都容易识别输送装置的堵塞的结构。

另外，优选为，所述输送装置具有对所述输送链或所述输送螺旋装置进行旋转驱动的旋转体，所述旋转速度信息是所述旋转体的旋转速度，在由所述速度取得部取得的所述旋转体的旋转速度为规定的旋转速度以下的情况下，所述堵塞判定部判定为所述输送装置堵塞。

如上所述，在输送装置堵塞的情况下，输送链或输送螺旋装置的旋转速度容易成为零或非常低的速度。因此，在具备对输送装置是否堵塞进行判定的堵塞判定部的收割机中，如果是在输送链或输送螺旋装置的旋转速度成为比较低的速度的情况下判定为输送装置堵塞的结构，则可以高精度地判定输送装置的堵塞。

在此，根据上述结构，旋转体的旋转速度与输送链或输送螺旋装置的旋转速度对应。而且，在旋转体的旋转速度为规定的旋转速度以下的情况下，判定为输送装置堵塞。

即，根据上述结构，可以实现如下结构：在输送链或输送螺旋装置的旋转速度成为比较低的速度的情况下，判定为输送装置堵塞。而且，由此，可以高精度地判定输送装置的堵塞。

另外，优选为，所述收割机具备堵塞时控制部，在由所述堵塞判定部判定为所述输送装置堵塞的情况下，所述堵塞时控制部使行驶停止或使行驶速度减速。

根据该结构，在输送装置堵塞的情况下，收割机的行驶停止或减速。由此，不论作业者的熟练度、作业环境如何，作业者都能够根据收割机的行驶停止或减速来识别输送装置的堵塞。

因此，根据该结构，不论作业者的熟练度、作业环境如何，作业者都能够可靠地识别输送装置的堵塞。

另外，如上所述，在输送装置堵塞的情况下，作业者需要中断由收割机进行的作业，进行用于消除输送装置的堵塞的作业。

在此，根据上述结构，在输送装置堵塞的情况下，收割机的行驶停止或减速。因此，作业者容易顺利地开始用于消除输送装置的堵塞的作业。

另外，优选为，所述输送装置具有对所述输送链或所述输送螺旋装置进行旋转驱动的旋转体，所述旋转速度信息是所述旋转体的旋转速度，所述收割机具备：第一判定部，所述第一判定部判定所述旋转体的旋转速度是否为规定的第一速度以下；以及减速控制部，在由所述第一判定部判定为所述旋转体的旋转速度为所述第一速度以下的情况下，所述减速控制部使行驶速度减速，所述堵塞判定部构成为，在由所述速度取得部取得的所述旋转体的旋转速度为比所述第一速度低的规定的第二速度以下的情况下，判定为所述输送装置堵塞，所述堵塞时控制部在由所述堵塞判定部判定为所述输送装置堵塞的情况下使行驶停止。

根据该结构，在旋转体的旋转速度降低并成为第一速度以下的时刻，收割机的行驶速度减速。而且，若旋转体的旋转速度进一步降低并成为第二速度以下，则收割机的行驶停止。由此，作业者能够知晓旋转体的旋转速度的降低程度。

而且，在旋转体的旋转速度成为第一速度以下之后，不成为第二速度以下而恢复到比第一速度更高速的状态的情况下，收割机的行驶不停止。因此，与在旋转体的旋转速度成为第一速度以下的时刻收割机的行驶停止的结构相比，容易进行继续收割机的行驶。因此，可以避免因收割机的行驶频繁地停止而导致的作业效率的恶化。

并且，本发明的一实施方式的收割机具备：发动机；收割部，所述收割部具有收割田地的直立谷秆的切断装置、以及利用所述发动机的动力进行驱动而将收割谷秆向机体横宽方向横向输送的绞龙；输送装置，所述输送装置将所述收割谷秆朝向机体后方输送；脱粒装置，所述脱粒装置接收由所述输送装置输送的所述收割谷秆而进行脱粒处理；转速检测传感器，所述转速检测传感器检测所述绞龙的转速；以及绞龙状态判定部，所述绞龙状态判定部基于来自所述转速检测传感器的检测信号，对所述绞龙的驱动异常进行判定。

根据该结构，通过转速检测传感器检测绞龙的转速，利用绞龙状态判定部核对绞龙的驱动状态。由此，例如，在绞龙的转速降低的情况下，判定为对绞龙施加了负荷。另外，在转速突然变为零的情况下，判定为在从发动机到绞龙的动力传递路径中产生了故障。通过判定这样的绞龙的驱动异常，从而可以进行针对驱动异常的应对处理。

绞龙的转速降低的大部分原因是：收割谷秆缠绕于绞龙而无法向输送装置移送的、收割谷秆的堵塞。因此，在本发明的一个优选实施方式中，所述绞龙状态判定部构成为根据所述绞龙的转速的降低来判定所述绞龙中的堵塞。即，根据由转速检测传感器检测到的转速的降低，判定为对绞龙施加的负荷增大、即绞龙产生堵塞。

绞龙的堵塞通过绞龙的转速降低到预先设定的阈值以下来判定。但是，若发动机的转速可变，发动机转速与绞龙的转速成比例关系，则即便绞龙未产生堵塞，若发动机转速降低，则绞龙的转速也降低。为了避免因这种情况引起的绞龙堵塞的误判定，可以通过在与发动机的转速进行比较的基础上的绞龙的转速的降低，即使用发动机转速与绞龙转速的比率的降低(降低率：根据发动机转速而被标准化后的绞龙转速的降低)来进行堵塞判定。根据上述情况，在本发明的一个优选实施方式中，所述绞龙状态判定部构成为根据所述绞龙的转速相对于所述发动机的转速的降低率来判定所述绞龙中的堵塞。

即便收割谷秆缠绕于绞龙而产生堵塞，若进入绞龙的收割谷秆减少，则也有可能解除收割谷秆的缠绕而消除堵塞。为了减少进入绞龙的收割谷秆，可以使车速降低。根据上述情况，在本发明的一个优选实施方式中，构成为在所述绞龙状态判定部判定为所述堵塞的情况下使车速降低。需要说明的是，在栽植谷秆局部密集的情况下，进入绞龙的收割谷秆也临时增大，有时会导致收割谷秆在绞龙处堵塞。在这种情况下，若栽植谷秆过于密集，则进入绞龙的收割谷秆的量恢复到原来的量，因此，消除堵塞的可能性高。考虑到这一点，在堵塞的判定后，也可以使车身减速等堵塞应对处理的执行暂时延迟。

在堵塞的判定后，即便作为堵塞应对处理而使车速降低，在不消除堵塞而绞龙的转速保持降低的情况下，也保持对绞龙施加高负荷的状态。为了避免这种情况，在本发明的一个优选实施方式中，构成为当所述堵塞持续一定时间时，使车身停止。

在堵塞的判定后，若突然执行车速降低等堵塞应对处理，则驾驶员会变得不安。另外，绞龙的转速降低会给收获作业带来不良影响，因此，将该情况通知给驾驶员很重要。因此，在本发明的一个优选实施方式中，构成为在所述绞龙状态判定部判定为所述驱动异常的情况下，告知驱动异常警报。

附图说明

图1是第一实施方式的联合收割机的右视图。

图2是第一实施方式的联合收割机的俯视图。

图3是表示第一实施方式的联合收割机的动力传递系统的动力传递图。

图4是表示设置于第一实施方式的绞龙的转矩限制器和转速检测传感器的纵剖后视图。

图5是表示用于驱动第一实施方式的输送装置的环形链的输送装置的右视图。

图6是表示第一实施方式的联合收割机的控制系统的功能模块图。

图7是表示第一实施方式的输送装置的驱动与车身的车速之间的关系的图表。

图8是表示第一实施方式的堵塞判定部的车速降低指令、停车指令、告知指令的处理流程的流程图。

图9是表示从第一实施方式的发动机向输送装置、绞龙、拨禾轮等的动力传递的示意图。

图10是第二实施方式的联合收割机的左视图。

图11是表示第二实施方式的联合收割机的自动行驶的概要的图。

图12是表示与第二实施方式的控制部相关的结构的框图。

图13是表示第二实施方式的自动行驶中的行驶路径的图。

图14是第二实施方式的堵塞判定程序的流程图。

图15是表示与第二实施方式的第一其他实施方式中的控制部相关的结构的框图。

具体实施方式

〔第一实施方式〕

基于附图对用于实施本发明的方式进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，只要未特别说明，将图1以及图2所示的箭头f的方向设为“前”，将箭头b的方向设为“后”。“前”表示机体前后方向(行驶方向)的前方，“后”表示机体前后方向(行驶方向)的后方。另外，将图1所示的箭头u的方向设为“上”，将箭头d的方向设为“下”。“上”或“下”是机体的铅垂方向(垂直方向)上的位置关系，表示地上高度的关系。进而，将图2所示的箭头l的方向设为“左”，将箭头r的方向设为“右”。左右方向也称为横向，是指与机体前后方向正交的机体横向(机体宽度方向)。

接着，对本发明的收割机的具体的实施方式之一进行说明。图1是作为收割机的一例的全喂入联合收割机的侧视图，图2是俯视图。联合收割机具备作为收获部的收割部11、输送装置12、驾驶室13、脱粒装置14、谷粒箱15以及谷粒排出装置16。收割部11收获田地的作物。收割部11具备收割作为田地的作物的直立谷秆的切断装置21、拨禾轮22、以及将收割谷秆向机体横宽方向横向输送的绞龙3。脱粒装置14位于输送装置12的后方。另外，谷粒箱15位于脱粒装置14的右侧。

收割部11位于比联合收割机的车身1靠前侧的位置，通过切断装置21收割田地的直立谷秆。收割谷秆通过绞龙3沿机体横向移送至输送装置12的前方，被扒拢到输送装置12。输送装置12将作为收获物的收割谷秆的整秆朝向机体后方输送并送入脱粒装置14。脱粒装置14对接收到的收割谷秆进行脱粒处理。通过脱粒处理而得到的谷粒被收容于谷粒箱15。谷粒箱15中积存的谷粒根据需要通过谷粒排出装置16向机外排出。

该联合收割机具备履带式的行驶装置18。另外，在配置于在驾驶室13的内部形成的驾驶部的驾驶座位23的下方配置有发动机4。行驶装置18利用来自发动机4的动力进行驱动。而且，联合收割机的车身1可以支承于行驶装置18而行驶。

图3示出联合收割机的动力传递系统。如图3所示，发动机4的动力向行驶装置18以及作业装置传递。作业装置包括：包括绞龙3在内的收割部11、脱粒装置14中的脱粒筒14a以及分选部14b等。

发动机4的输出轴4a的动力经由带传递机构41被输入到变速器42，从变速器42向左右的行驶装置18的驱动轮体18a输出。在变速器42中，来自发动机4的动力被输入到静液压式无级变速部42a，由静液压式无级变速部42a变速后的动力经由副变速部(未图示)被传递到分配变速器(未图示)，从分配变速器向左右的驱动轮体18a输出。

发动机4的输出轴4a的动力经由带传递机构43被传递到谷粒箱15(参照图1)的底部螺旋装置15a，从底部螺旋装置15a向谷粒排出装置16(参照图1)的纵向输送部16b以及横向输送部16a传递。

发动机4的输出轴4a的动力经由带传递机构44被传递到分选部14b中的风选机14c的旋转支承轴14d，从旋转支承轴14d经由带传递机构45向脱粒筒变速装置46的输入轴46a传递。脱粒筒变速装置46的输出轴46b的动力经由带传递机构47a被传递到脱粒筒驱动箱48的输入轴48a。脱粒筒变速装置46具有高、中、低速这三个阶段的变速功能。

横跨脱粒筒变速装置46的输入轴46a和输送装置12的驱动轴12a的一端侧部分而设置有正转传递的带传递机构47b。横跨脱粒筒驱动箱48的反转输出轴48b和输送装置12的驱动轴12a的另一端侧部分而设置有反转传递的带传递机构49。反转输出轴48b经由锥齿轮机构48c与输入轴48a连动地连结，向与输入轴48a的旋转方向相反的旋转方向被驱动。

在正转传递的带传递机构47b被操作到张紧侧而切换为传递接通状态且反转传递的带传递机构49被操作到松弛侧而切换为传递切断状态的情况下，输入轴46a的动力经由正转传递的带传递机构47b被传递到输送装置12的驱动轴12a，输送装置12沿输送旋转方向被驱动。此时，不论由脱粒筒变速装置46进行的脱粒筒14a的变速如何，输送装置12都以恒定的旋转速度(发动机4的转速恒定的情况)被驱动。在正转传递的带传递机构47b被操作到松弛侧而切换为传递切断状态且反转传递的带传递机构49被操作到张紧侧而切换为传递接通状态的情况下，脱粒筒变速装置46的输出轴46b的动力经由脱粒筒驱动箱48的锥齿轮机构48c、反转输出轴48b、反转传递的带传递机构49被传递到输送装置12的驱动轴12a。由此，输送装置12向与输送旋转方向相反的旋转方向被驱动，进行输送装置12的反转输送。

被传递到了输送装置12的驱动轴12a的动力经由中继传动机构12c被传递到支承于收割部11的右侧的背部的中继轴12b。被传递到了中继轴12b的动力经由绞龙用动力传递机构50被传递到作为绞龙3的驱动轴的绞龙轴30。进而，被传递到了中继轴12b的动力经由切断装置用动力传递机构21a被传递到切断装置21，还经由拨禾轮用动力传递机构22a被传递到拨禾轮22。

图4示出设置于绞龙轴30的转矩限制器8和作为绞龙3的转速而检测绞龙轴30的转速的绞龙转速检测传感器9。

如图3和图4所示，绞龙用动力传递机构50具备驱动链轮51、从动链轮52以及环形转动链53。驱动链轮51设置于中继轴12b，从动链轮52设置于与绞龙3的绞龙筒31一体转动的绞龙轴30。而且，横跨驱动链轮51和从动链轮52而卷绕有绞龙驱动用的环形转动链53。随着绞龙轴30的旋转，收割谷秆沿机体横向被移送，并交接到输送装置12。

如图4所示，在该绞龙用动力传递机构50与绞龙轴30之间具备若施加设定值以上的转矩则允许相对转动的转矩限制器8。转矩限制器8相对于绞龙3的绞龙轴30相对转动自如地外嵌有从动链轮52。在该从动链轮52和与绞龙轴30一体转动的连动部件80之间形成有沿着轴芯方向啮合的啮合部81，设置有在它们啮合的方向上对从动链轮52进行推压施力的弹簧82。

由于收割谷秆缠绕于绞龙3等原因而对绞龙3施加负荷，若对绞龙轴30施加设定值以上的转矩，则从动链轮52克服弹簧82的作用力而位移，啮合部81空转。这样，转矩限制器8具有将转矩释放的功能。

绞龙转速检测传感器9是磁传感器，通过磁性地检测设置于连动部件80的外周面的齿状突起80a来检测转速。

如图5所示，在驱动轴12a设置有输出链轮32，在中继轴12b设置有输入链轮33，作为中继传动机构12c，环形链34横跨输出链轮32和输入链轮33而卷绕。输出链轮32、输入链轮33以及环形链34分别与输送装置12的右侧壁相比靠右侧相邻地设置。在输入链轮33所处的部位与输出链轮32所处的部位之间设置有张力调整机构35和多个辅助链轮36。多个辅助链轮36分别与环形链34卡合。张力调整机构35在侧视时相比环形链34位于内周侧的状态下，能够上下摆动地支承于输送装置12的右侧壁。在张力调整机构35的自由端部设置有与环形链34卡合的链轮35a。张力调整机构35被弹簧机构35b施力以便向上方向摆动，该链轮35a从内周侧推压环形链34，由此，张力作用于环形链34。另外，利用从内周侧与环形链34卡合的辅助链轮36和从外周侧与环形链34卡合的辅助链轮36来抑制环形链34的振动。由此，可以减轻环形链34的磨损延伸、脱落的担忧，并且，可以防止输入链轮33的转速产生不均。

输送转速检测传感器37与多个辅助链轮36中的一个相邻地设置。输送转速检测传感器37是磁传感器，通过磁性地检测设置于辅助链轮36的外周面的齿状突起来检测辅助链轮36以及环形链34的驱动速度、即转速。

图6的功能模块示出该联合收割机的控制系统中的绞龙3以及输送装置12的控制功能。经由输入信号处理单元61向控制单元7输入各种信号。控制单元7经由设备控制单元62发送各种控制信号来控制动作设备。在该动作设备中，包括对变速器42的变速值进行调整而变更车速的变速操作设备65以及装配于作业装置的各种设备。来自行驶操作件91、作业操作件92、转速设定件93的信号被输入到输入信号处理单元61。而且，来自检测绞龙轴30的转速的绞龙转速检测传感器9、检测发动机4的转速的发动机转速检测传感器90、车速传感器94等各种传感器、开关的信号被输入到输入信号处理单元61。

行驶操作件91是驾驶员为了对与行驶相关的动作设备进行操作而使用的设备的总称，包括变速杆、转向杆等。通过行驶操作件91的操作来调整构成行驶装置18的左右的履带的驱动轮体18a(参照图1)的驱动速度。行驶操作件91既可以是具有复合功能的多功能杆，也可以是单功能杆，还可以是它们的组合。作业操作件92是驾驶员为了对作业装置进行操作而使用的设备的总称，包括收割离合器杆、脱粒离合器杆、排出杆等。作业操作件92也可以是具有复合功能的多功能杆，也可以是单功能杆，还可以是它们的组合。转速设定件93是加速杆、加速踏板、加速转盘的总称，用于调整以及设定发动机转速。

发动机控制单元63基于来自控制单元7的指令来调节向发动机4的燃料供给量等，以规定的发动机转速或规定的转矩使发动机4驱动。

与设备控制单元62连接的告知设备64将在该联合收割机中产生的各种现象向驾驶员、监视者告知，是灯、蜂鸣器、扬声器、显示器等的总称。

控制单元7具备行驶控制部71、作业控制部72、堵塞判定部73、作为告知部的告知控制部74、发动机转速指令部75、行驶模式管理部76。

为了对行驶装置18的驱动进行控制，行驶控制部71经由设备控制单元62输出对变速操作设备65进行操作的控制信号。通过该控制信号，进行车速的调整以及左右方向的转向(左右方向的转弯)。行驶模式管理部76构成为能够将控制单元7的行驶模式切换为执行自动行驶的自动行驶模式和执行手动行驶的手动行驶模式。在自动行驶模式下，沿着在田地中设定的行驶路径，进行基于自动行驶的联合收割机的收割行驶。

作业控制部72基于来自作业操作件92的指令，生成向作业装置发送的控制指令，并经由设备控制单元62输出到作业装置。

堵塞判定部73具有绞龙状态判定部73a和输送状态判定部73b。绞龙状态判定部73a基于来自绞龙转速检测传感器9的检测信号，对绞龙3的驱动异常进行判定。输送状态判定部73b基于来自输送转速检测传感器37的检测信号，对输送装置12的驱动异常进行判定。换言之，堵塞判定部73的输送状态判定部73b基于输送装置12的驱动速度，判定输送装置12中的收获物的堵塞。

在绞龙3的驱动异常中，包括：绞龙用动力传递机构50(以下均参照图4)的链断裂、链脱落等机械故障、转矩限制器8(以下均参照图4)的工作、绞龙3不能进行收割谷秆的适当的横向输送的收割谷秆的堵塞等。在机械动力切断的故障中，必须暂时结束作业而进行修理，但收割谷秆的堵塞有可能自然地或通过使车速降低而消除。当收割谷秆堵塞于绞龙3时，转矩限制器8工作，从而绞龙轴30的转速降低而大致为零或完全为零。根据上述情况，绞龙状态判定部73a可以基于绞龙轴30(以下均参照图4)的转速的降低来判定绞龙3中的堵塞。

需要说明的是，绞龙3的转速依赖于发动机转速，因此，即便在通过转速设定件93的操作而使发动机转速降低的情况下，不论收割谷秆的堵塞如何，绞龙3的转速也降低。为了避免由此引起的堵塞的误判定，也可以是如下结构：绞龙状态判定部73a取得发动机4的转速与绞龙轴30的转速之比，使用该比(降低率；利用发动机转速被标准化后的绞龙轴转速的降低)的阈值来判定绞龙3中的堵塞。或者，也可以将发动机4的转速划分为多个区域，对每个该区域设定判定堵塞的绞龙转速。

在输送装置12的驱动异常中，包括：环形链34(以下均参照图5)的链断裂、链脱落等机械故障、输送装置12的内部的收割谷秆的堵塞等。在机械动力切断的故障中，必须暂时结束作业而进行修理，但收割谷秆的堵塞有可能自然地或通过使车速降低而消除。当收割谷秆在输送装置12的内部堵塞时，例如，在正转传递的带传递机构47b(参照图3)与驱动轴12a(参照图3)之间产生滑动，环形链34、辅助链轮36(以下均参照图5)的转速降低而大致为零或完全为零。根据上述情况，输送状态判定部73b可以基于辅助链轮36的转速的降低来判定输送装置12中的堵塞。

需要说明的是，在本实施方式中，环形链34、辅助链轮36的转速依赖于发动机转速，因此，即便在通过转速设定件93的操作而使发动机转速降低的情况下，不论收割谷秆的堵塞如何，环形链34、辅助链轮36的转速也降低。为了避免由此引起的堵塞的误判定，也可以是如下结构：输送状态判定部73b取得发动机4的转速与辅助链轮36的转速之比，使用该比(降低率；利用发动机转速被标准化后的辅助链轮36的转速的降低)的阈值来判定输送装置12中的堵塞。或者，也可以将发动机4的转速划分为多个区域，对每个该区域设定用于判定堵塞的辅助链轮36的转速。

即便因收获物缠绕于输送装置12或收获物大量流入输送装置12而产生堵塞，如果收获物相对于输送装置12的投入量减少，也有可能因收获物的缠绕解除或收获物逐渐被输送而消除收获物的堵塞。即，消除收割谷秆的堵塞的有效的方法是使车速降低以减少被送入绞龙3或输送装置12的收割谷秆的量。因此，堵塞判定部73在判定了绞龙3和输送装置12中的至少任一方中的堵塞的情况下，将使车速降低的车速降低指令输出到行驶控制部71。另外，在绞龙3和输送装置12中的至少任一方中的堵塞持续了一定时间的情况下等，为了避免绞龙3、输送装置12的损伤、发动机熄火，堵塞判定部73将使车身1停车的停车指令输出到行驶控制部71。这在由比较容易产生由堵塞引起的滑动的带传动机构构成绞龙用动力传递机构50的情况下，在堵塞产生时在根据其堵塞程度而产生的转速的降低率较宽的范围内产生，因此，特别具有优点。

堵塞判定部73在判定了绞龙3和输送装置12中的至少任一方的驱动异常的情况下，向告知控制部74输出告知指令。基于该告知指令，通过告知设备64进行驱动异常警报的告知。由此，作为告知部的告知控制部74可以告知输送装置12的驱动速度的降低。作为驱动异常警报，例如例示出判定为堵塞的情况下的堵塞警报、输出车速降低指令的情况下的车速降低告知、输出停车指令的情况下的停车告知等。

与由堵塞判定部73进行的车速降低指令、停车指令的输出相关的一例在图7中示出。图7中的横轴表示辅助链轮36的转速rv，但也可以是上述降低率(转速rv除以发动机4(参照图6)的转速而得到的值)。图7中的纵轴表示车身1的车速v。若用于对输送装置12(参照图6)的内部的送料装置进行旋转驱动的环形链34的转速降低，则辅助链轮36的转速rv也降低。在本实施方式中，设定作为第一阈值的停车阈值r1，作为被设定为比停车阈值r1高的第二阈值，设有车速降低阈值r2、r3、r4。

由堵塞判定部73进行的车速降低指令、停车指令的输出在行驶控制部71的行驶模式为自动行驶模式的情况下进行。因此，如图6以及图8所示，在控制单元7中的处理中，判定行驶控制部71的行驶模式(步骤#01)。接着，在行驶控制部71的行驶模式为自动行驶模式的情况下(步骤#01：自动行驶模式)，进行基于转速rv的堵塞的判定(步骤#02～步骤#05)。在转速rv比车速降低阈值r4高(或以上)的情况下(步骤#02：否)，堵塞判定部73判定为在输送装置12中未产生收割谷秆的堵塞。而且，堵塞判定部73不向行驶控制部71输出车速降低指令、停车指令，行驶控制部71对行驶装置18的驱动进行控制，以使车身1的车速v成为本来的作业车速v0。

若转速rv比车速降低阈值r4低(或以下)(步骤#02：是)，则堵塞判定部73判定为在输送装置12中产生收割谷秆的堵塞。在转速rv被保持为比停车阈值r1高(或以上)的情况下，收割谷秆的堵塞有可能自然地或通过使车速降低而消除。因此，当驱动速度成为预先设定为比停车阈值r1高的值的车速降低阈值r4与停车阈值r1之间的值时，堵塞判定部73根据作为输送装置12的驱动速度的转速rv的大小，将使车身1的车速v阶段性地减速的车速降低指令输出到行驶控制部71。

在转速rv在车速降低阈值r3与车速降低阈值r4之间的范围内的情况下(步骤#02：是、步骤#03：否)，堵塞判定部73将车速降低指令输出到行驶控制部71，以使车身1的车速v成为比本来的作业车速v0低的第一低速车速v1(步骤#06)。另外，在转速rv在车速降低阈值r2与车速降低阈值r3之间的范围内的情况下(步骤#03：是、步骤#04：否)，堵塞判定部73将车速降低指令输出到行驶控制部71，以使车身1的车速v成为比第一低速车速v1更低的第二低速车速v2(步骤#07)。在转速rv在停车阈值r1与车速降低阈值r2之间的范围内的情况下(步骤#04：是、步骤#05：否)，堵塞判定部73将车速降低指令输出到行驶控制部71，以使车身1的车速v成为比第二低速车速v2更低的第三低速车速v3(步骤#08)。

当转速rv比停车阈值r1低(或以下)时(步骤#05：是)，堵塞判定部73将停车指令输出到行驶控制部71(步骤#09)。因此，行驶装置18停止，车身1停车。若由堵塞判定部73输出停车指令，则行驶模式管理部76将行驶模式切换为手动行驶模式(步骤#10)。

在进行了从步骤#06至步骤#09中的任一个处理之后，堵塞判定部73向告知控制部74输出告知指令(步骤#12)。另外，在行驶控制部71的行驶模式为手动行驶模式的情况下(步骤#01：手动行驶模式)，当转速rv比停车阈值r1低(或以下)时(步骤#11：是)，堵塞判定部73向告知控制部74输出告知指令(步骤#12)。这样，堵塞判定部73在行驶模式为自动行驶模式时，当转速rv比停车阈值r1低时，输出停车指令并且向告知控制部74输出用于告知转速rv的降低的告知指令，并且，在行驶模式为手动行驶模式时，当转速rv比停车阈值r1低时，不输出停车指令而向告知控制部74输出告知指令。

在图9的示意图中示出发动机动力向输送装置12、绞龙3、拨禾轮22、切断装置21传递的路径。被传递到了输送装置12的动力经由中继传动机构12c被传递到中继轴12b，从中继轴12b向绞龙3、拨禾轮22、切断装置21分配。在该动力传递路径中，在输送装置12以及绞龙3中容易产生收割谷秆的堵塞。

当绞龙3产生堵塞时，绞龙转速检测传感器9的检测转速降低。

而且，绞龙3的堵塞由绞龙状态判定部73a判定，由告知设备64告知。此时，输送转速检测传感器37的检测转速不降低，在由输送状态判定部73b未判定为输送装置12的堵塞的情况下，驾驶员、管理者能够判断为只有绞龙3产生了堵塞。

当输送装置12产生堵塞时，输送转速检测传感器37的检测转速降低。此时，环形链34、即中继传动机构12c的转速降低而大致为零或完全为零，因此，来自发动机4的旋转动力不传递至比中继轴12b靠末端侧的绞龙轴30，绞龙3也不能旋转。因此，与输送转速检测传感器37的检测转速的降低连动地，绞龙转速检测传感器9的检测转速也降低。而且，判定由绞龙状态判定部73a进行的绞龙3的堵塞和由输送状态判定部73b进行的输送装置12的堵塞这两者，由告知设备64告知。在该情况下，驾驶员、管理者能够判断为仅在输送装置12产生堵塞或在输送装置12以及绞龙3产生堵塞。根据上述情况，作为去除输送装置12、绞龙3的堵塞的措施，驾驶员、管理者能够采取例如进行输送装置12的反转操作等行动。

另外，驾驶员通过观察能够从驾驶座位目视确认的拨禾轮22的动作，由此，能够判断在绞龙3或输送装置12或这两者产生堵塞。在拨禾轮22适当地旋转的情况下，输送装置12正常转动，因此，驾驶员能够判断为仅在绞龙3产生堵塞。在拨禾轮22未旋转的情况下，驾驶员能够判断为仅在输送装置12产生堵塞或在输送装置12以及绞龙3产生堵塞。

〔第一实施方式的其他实施方式〕(1)在上述实施方式中，输送转速检测传感器37由磁性地检测设置于辅助链轮36的外周面的齿状突起的磁传感器构成，但除此之外，也可以使用流通的各种转速检测传感器(光学传感器等)。

(2)在上述实施方式中，为了对输送装置12的驱动速度进行检测而使用检测辅助链轮36的转速的输送转速检测传感器37，但并不限于该实施方式。例如，除辅助链轮36以外，也可以使用对以与输送装置12的驱动速度对应的转速旋转的部件、例如输出链轮32、输入链轮33的旋转进行检测的传感器作为输送转速检测传感器37。另外，也可以是如下结构：在环形链34的一个部位设置有输送转速检测传感器37能够检测的标记，输送转速检测传感器37检测该标记的旋转脉冲数。

(3)在上述实施方式中，堵塞判定部73具备绞龙状态判定部73a和输送状态判定部73b，但也可以不具备绞龙状态判定部73a。

(4)输送状态判定部73b也可以与输送装置12的驱动速度的降低率相应地计算减速率，以使车速降低，并基于该减速率输出车速降低指令。

(5)在上述实施方式中，行驶模式管理部76构成为能够切换为自动行驶模式和手动行驶模式，但行驶模式并不限定于自动行驶模式以及手动行驶模式。例如，也可以是如下结构：在行驶模式管理部76从自动行驶模式切换为手动行驶模式时，行驶模式管理部76首先切换为手动准备模式，在手动行驶的条件完备后切换为手动行驶模式。另外，也可以是如下结构：当在自动行驶中判定为收获物的堵塞的情况下，行驶模式管理部76从自动行驶模式切换为异常模式。

(6)在上述实施方式中，作为第二阈值而设有三个车速降低阈值r2、r3、r4，但第二阈值的数量可以是一个，也可以是多个(例如两个或四个)。

(7)在上述实施方式中，绞龙转速检测传感器9由磁性地检测齿状突起80a的磁传感器构成，但除此之外，也可以使用流通的各种转速检测传感器(光学传感器等)。

(8)在上述实施方式中，为了对绞龙3的转速进行检测而使用检测绞龙轴30的转速的绞龙转速检测传感器9。也可以代替上述结构，除绞龙轴30以外，使用对以与绞龙3的转速对应的转速旋转的部件、例如绞龙筒31的旋转进行检测的传感器作为绞龙转速检测传感器9。

(9)绞龙状态判定部73a也可以以与绞龙转速的降低率相应地算出的减速率使车速降低。

需要说明的是，在上述实施方式(包括其他实施方式在内，以下相同)中公开的结构只要不产生矛盾，就能够与在其他实施方式中公开的结构组合而应用，另外，在本说明书中公开的实施方式是例示，本发明的实施方式并不限于此，可以在不脱离本发明的目的的范围内适当改变。

〔第二实施方式〕

基于附图来说明用于实施本发明的第二实施方式。需要说明的是，在以下的说明中，将图10所示的箭头f的方向设为“前”，将箭头b的方向设为“后”。另外，将图10所示的箭头u的方向设为“上”，将箭头d的方向设为“下”。

〔联合收割机的整体结构〕

如图10以及图11所示，全喂入联合收割机101(相当于本发明的“收割机”)具备履带式的行驶装置111、驾驶部112、脱粒装置113、谷粒箱114、收获装置h(相当于本发明的“收获部”)、输送装置116、谷粒排出装置118、卫星定位模块180。另外，联合收割机101具备发动机151以及变速装置152。

如图10所示，行驶装置111设置于联合收割机101的下部。另外，发动机151的驱动力经由变速装置152变速，向行驶装置111传递。根据该结构，联合收割机101能够通过行驶装置111自行行驶。

另外，驾驶部112、脱粒装置113、谷粒箱114设置在行驶装置111的上侧。对联合收割机101的作业进行监视的作业者能够搭乘于驾驶部112。需要说明的是，作业者也可以从联合收割机101的机外监视联合收割机101的作业。

谷粒排出装置118设置在谷粒箱114的上侧。另外，卫星定位模块180安装于驾驶部112的上表面。

收获装置h设置于联合收割机101的前部。而且，输送装置116设置在收获装置h的后侧。另外，收获装置h具有收割部115以及拨禾轮117。

收割部115收割田地的直立谷秆。另外，拨禾轮117一边旋转驱动一边扒拢收获对象的直立谷秆。根据该结构，收获装置h收获田地的谷物。而且，联合收割机101能够进行一边通过收获装置h收获田地的谷物(相当于本发明的“收获物”)一边通过行驶装置111行驶的收获行驶。

这样，联合收割机101具备收获田地的收获物的收获装置h。

由收割部115收割的收割谷秆通过输送装置116向脱粒装置113输送的。在脱粒装置113中，收割谷秆进行脱粒处理。通过脱粒处理而得到的谷粒积存于谷粒箱114。在谷粒箱114中积存的谷粒根据需要，通过谷粒排出装置118向机外排出。

这样，联合收割机101具备对由收获装置h收获的谷物进行输送的输送装置116。

另外，如图10以及图11所示，在驾驶部112配置有通信终端104。在本实施方式中，通信终端104固定于驾驶部112。但是，本发明并不限于此，通信终端104也可以构成为能够相对于驾驶部112装卸，通信终端104也可以位于联合收割机101的机外。

〔与自动行驶相关的结构〕

如图12所示，联合收割机101具备控制部120。而且，控制部120具有本车位置计算部121、行驶路径设定部122、行驶控制部123。

另外，如图11所示，卫星定位模块180接收来自在gps(全球定位系统)中使用的人造卫星gs的gps信号。接着，如图12所示，卫星定位模块180基于接收到的gps信号，将定位数据向本车位置计算部121发送。

本车位置计算部121基于从卫星定位模块180接收到的定位数据，对联合收割机101的位置坐标进行计算。算出的联合收割机101的位置坐标向行驶控制部123发送。

另外，行驶路径设定部122设定田地中的行驶路径。所设定的行驶路径向行驶控制部123发送。

接着，行驶控制部123基于从本车位置计算部121接收到的联合收割机101的位置坐标和从行驶路径设定部122接收到的行驶路径，对联合收割机101的行驶进行控制。更具体地说，行驶控制部123进行控制，以使联合收割机101沿着由行驶路径设定部122设定的行驶路径行驶。

通过以上结构，本实施方式中的联合收割机101构成为能够在田地中自动行驶。通过该联合收割机101进行田地中的收获作业的情况下的步骤如以下说明的那样。

首先，作业者手动操作联合收割机101，如图11所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线环绕的方式进行收获行驶。由此，成为已收割地的区域被设定为外周区域sa。而且，在外周区域sa的内侧以未收割地原样保留的区域被设定为作业对象区域ca。

另外，此时，为了在一定程度上宽广地确保外周区域sa的宽度，作业者使联合收割机101行驶2～3周。在该行驶中，每当联合收割机101旋转1周时，外周区域sa的宽度扩大联合收割机101的作业宽度量。即，在3～4周的行驶结束时，外周区域sa的宽度成为联合收割机101的作业宽度的2～3倍左右的宽度。

在作业对象区域ca中进行收获行驶时，外周区域sa用作用于联合收割机101进行方向转换的空间。另外，外周区域sa也被用作暂时结束收获行驶并向谷粒的排出场所移动时、向燃料的补给场所移动时等的移动用的空间。

需要说明的是，图11所示的搬运车cv能够收集并搬运联合收割机101从谷粒排出装置118排出的谷粒。在谷粒排出时，联合收割机101向搬运车cv的附近移动后，通过谷粒排出装置118将谷粒向搬运车cv排出。

若设定外周区域sa以及作业对象区域ca，则如图13所示，设定作业对象区域ca中的行驶路径。该行驶路径由行驶路径设定部122设定。

而且，当设定行驶路径时，行驶控制部123控制联合收割机101的行驶，从而联合收割机101沿着行驶路径进行自动行驶。如图10以及图11所示，联合收割机101的自动行驶由作业者监视。

〔与输送链相关的结构〕

如图10所示，联合收割机101具备扒拢绞龙161。扒拢绞龙161将由收割部115收割的收割谷秆朝向输送装置116拔拢。

另外，输送装置116具有输送链162、链轮163(相当于本发明的“旋转体”)、从动轮体164、张紧轮体165。

如图10所示，链轮163位于输送装置116的后端部。另外，从动轮体164位于输送装置116的前端部。而且，输送链162横跨链轮163和从动轮体164而卷绕。另外，张紧轮体165对输送链162施加张力。

链轮163固定于沿机体左右方向延伸的驱动轴163a。来自发动机151的旋转驱动力被传递到驱动轴163a。根据该结构，链轮163通过来自发动机151的旋转驱动力而旋转。而且，通过链轮163的旋转驱动力，输送链162被驱动而旋转。

另外，从动轮体164构成为绕沿着机体左右方向的轴芯自由旋转。而且，随着输送链162的旋转，从动轮体164也旋转。

利用扒拢绞龙161扒拢的收割谷秆通过旋转的输送链162被输送至脱粒装置113中的脱粒筒113a的前端部。

〔与堵塞判定部相关的结构〕

如图10以及图12所示，联合收割机101具备旋转速度传感器166(相当于本发明的“速度取得部”)。另外，控制部120具有堵塞判定部167以及行驶停止部168(相当于本发明的“堵塞时控制部”)。

旋转速度传感器166配置在链轮163附近。而且，旋转速度传感器166随着时间的经过而检测链轮163的旋转速度。根据该结构，旋转速度传感器166取得链轮163的旋转速度。由旋转速度传感器166取得的链轮163的旋转速度向堵塞判定部167发送。

需要说明的是，链轮163的旋转速度、驱动轴163a的旋转速度以及从动轮体164的旋转速度都是表示输送链162的旋转速度的信息。因此，链轮163的旋转速度、驱动轴163a的旋转速度以及从动轮体164的旋转速度都相当于本发明的“旋转速度信息”。

在本实施方式中，旋转速度传感器166构成为取得链轮163的旋转速度作为本发明的“旋转速度信息”。即，在本实施方式中，“旋转速度信息”是链轮163的旋转速度。

但是，本发明并不限于此，旋转速度传感器166所取得的信息只要是表示输送链162的旋转速度的信息即可，也可以是链轮163的旋转速度以外的信息。例如，旋转速度传感器166可以构成为取得驱动轴163a的旋转速度，也可以构成为取得从动轮体164的旋转速度。另外，旋转速度传感器166也可以构成为直接检测并取得输送链162的旋转速度。

这样，联合收割机101具备旋转速度传感器166，该旋转速度传感器166取得表示输送链162的旋转速度的信息即链轮163的旋转速度。

堵塞判定部167基于由旋转速度传感器166取得的链轮163的旋转速度，判定输送装置116是否堵塞。更具体地说，堵塞判定部167在链轮163的旋转速度为规定的旋转速度rs以下的情况下，判定为输送装置116堵塞。另外，堵塞判定部167在链轮163的旋转速度比规定的旋转速度rs高的情况下，判定为输送装置116未堵塞。

然后，将堵塞判定部167的判定结果向行驶停止部168发送。

这样，联合收割机101具备堵塞判定部167，该堵塞判定部167基于由旋转速度传感器166取得的链轮163的旋转速度，判定输送装置116是否堵塞。另外，堵塞判定部167在由旋转速度传感器166取得的链轮163的旋转速度为规定的旋转速度rs以下的情况下，判定为输送装置116堵塞。

需要说明的是，规定的旋转速度rs也可以设定为固定值。另外，规定的旋转速度rs也可以根据条件而变更。例如，也可以构成为规定的旋转速度rs根据发动机151的旋转速度而变化。根据该结构，可以实现如下结构：尽管发动机151的旋转速度满足用于使输送装置116正常地驱动的基准，但在链轮163的旋转速度为比较低的速度的情况下，仍判定为输送装置116堵塞。

在由堵塞判定部167判定为输送装置116堵塞的情况下，行驶停止部168使联合收割机101的行驶停止。更具体地说，在由堵塞判定部167判定为输送装置116堵塞的情况下，行驶停止部168控制变速装置152，以使行驶装置111的驱动停止。

〔关于堵塞判定程序〕

在联合收割机101行驶时，执行图14所示的堵塞判定程序。需要说明的是，堵塞判定程序存储在控制部120中。

以下，说明图14所示的堵塞判定程序。当执行堵塞判定程序时，首先，执行步骤s01的处理。在步骤s01中，在堵塞判定部167中判定由旋转速度传感器166取得的链轮163的旋转速度是否为规定的旋转速度rs以下。

在链轮163的旋转速度比规定的旋转速度rs高的情况下，在步骤s01中判定为否，该堵塞判定程序暂时结束。

在链轮163的旋转速度为规定的旋转速度rs以下的情况下，在步骤s01中判定为是，处理向步骤s02转移。

在步骤s02中，行驶停止部168控制变速装置152，从而行驶装置111的驱动停止。由此，联合收割机101的行驶停止。而且，该堵塞判定程序暂时结束。

在输送装置116堵塞的情况下，输送链162的旋转速度容易成为零或非常低的速度。在此，若为以上说明的结构，则基于链轮163的旋转速度来判定输送装置116是否堵塞。因此，若为以上说明的结构，则可以高精度地判定输送装置116是否堵塞。

而且，若为以上说明的结构，则在输送装置116堵塞的情况下，由堵塞判定部167判定为输送装置116堵塞。因此，在判定为输送装置116堵塞的情况下，通过执行向作业者告知输送装置116堵塞或使联合收割机101的行驶停止等与该判定结果相应的处理，从而可以实现不论作业者的熟练度、作业环境如何都容易识别输送装置116的堵塞的结构。

即，若为以上说明的结构，则可以实现不论作业者的熟练度、作业环境如何都容易识别输送装置116的堵塞的结构。

〔第二实施方式的第一其他实施方式〕

在上述实施方式中，堵塞判定部167在链轮163的旋转速度为规定的旋转速度rs以下的情况下，判定为输送装置116堵塞。而且，在由堵塞判定部167判定为输送装置116堵塞的情况下，行驶停止部168使联合收割机101的行驶停止。

但是，本发明并不限于此。以下，关于第二实施方式的第一其他实施方式，以与上述实施方式的不同点为中心进行说明。以下说明的部分以外的结构与上述实施方式相同。另外，对与上述实施方式相同的结构，标注相同的附图标记。

图15是表示第二实施方式的第一其他实施方式中的与控制部120相关的结构的图。在该第一其他实施方式中，控制部120具有第一判定部169以及减速控制部170。

如图15所示，由旋转速度传感器166取得的链轮163的旋转速度向堵塞判定部267以及第一判定部169发送。

第一判定部169对链轮163的旋转速度是否为规定的第一速度rs1以下进行判定。然后，将第一判定部169的判定结果向减速控制部170发送。

这样，联合收割机101具备对链轮163的旋转速度是否为规定的第一速度rs1以下进行判定的第一判定部169。

在由第一判定部169判定为链轮163的旋转速度为第一速度rs1以下的情况下，减速控制部170使联合收割机101的行驶速度减速。更具体地说，在由第一判定部169判定为链轮163的旋转速度为第一速度rs1以下的情况下，减速控制部170对变速装置152进行控制，以使联合收割机101的行驶速度减速。

这样，联合收割机101具备减速控制部170，该减速控制部170在由第一判定部169判定为链轮163的旋转速度为第一速度rs1以下的情况下使行驶速度减速。

另外，堵塞判定部267基于由旋转速度传感器166取得的链轮163的旋转速度，判定输送装置116是否堵塞。更具体地说，堵塞判定部267在链轮163的旋转速度为规定的第二速度rs2以下的情况下，判定为输送装置116堵塞。另外，堵塞判定部267在链轮163的旋转速度比规定的第二速度rs2高的情况下，判定为输送装置116未堵塞。需要说明的是，第二速度rs2是比第一速度rs1低的速度。

然后，将堵塞判定部267的判定结果向行驶停止部268(相当于本发明的“堵塞时控制部”)发送。

这样，堵塞判定部267构成为，在由旋转速度传感器166取得的链轮163的旋转速度为比第一速度rs1低的规定的第二速度rs2以下的情况下，判定为输送装置116堵塞。

需要说明的是，规定的第一速度rs1以及规定的第二速度rs2也可以被设定为固定值。另外，规定的第一速度rs1以及规定的第二速度rs2也可以根据条件而变更。例如，也可以构成为规定的第一速度rs1以及规定的第二速度rs2根据发动机151的旋转速度而变化。

在由堵塞判定部267判定为输送装置116堵塞的情况下，行驶停止部268使联合收割机101的行驶停止。更具体地说，在由堵塞判定部267判定为输送装置116堵塞的情况下，行驶停止部268对变速装置152进行控制，以使行驶装置111的驱动停止。

这样，行驶停止部268在由堵塞判定部267判定为输送装置116堵塞的情况下使行驶停止。

另外，也可以代替行驶停止部268而具备第二减速控制部(未图示)。

在该结构中，将堵塞判定部267的判定结果向第二减速控制部发送。

在由堵塞判定部267判定为输送装置116堵塞的情况下，第二减速控制部使联合收割机101的行驶速度减速。更具体地说，在由堵塞判定部267判定为输送装置116堵塞的情况下，第二减速控制部对变速装置152进行控制，以使联合收割机101的行驶速度减速。

即，在该结构中，第二减速控制部相当于本发明的“堵塞时控制部”。另外，在该结构中，当链轮163的旋转速度为第一速度rs1以下时，通过减速控制部170使联合收割机101的行驶速度减速。而且，当链轮163的旋转速度进一步降低并成为第二速度rs2以下时，通过第二减速控制部使联合收割机101的行驶速度进一步减速。

需要说明的是，以上记载的各实施方式仅仅是一例，本发明并不限于此，可以进行适当变更。

〔第二实施方式的其他实施方式〕

(1)行驶装置111既可以是轮式，也可以是半履带式。

(2)行驶停止部168也可以构成为通过对变速装置152以外的要素进行控制来使联合收割机101的行驶停止。例如，行驶停止部168也可以构成为通过使发动机151的驱动停止而使联合收割机101的行驶停止。

(3)也可以是如下结构：在通过行驶停止部168使联合收割机101的行驶停止后，输送链162自动反转。

(4)也可以设置有告知装置，该告知装置在由堵塞判定部167判定为输送装置116堵塞的情况下向作业者告知输送装置116堵塞。例如，通信终端104也可以具备作为该告知装置的功能。在该情况下，通信终端104也可以构成为通过画面显示、警报音等向作业者告知输送装置116堵塞。需要说明的是，作为向联合收割机101的机外的告知，光、声音有效。

(5)在上述实施方式中，旋转速度传感器166构成为取得链轮163的旋转速度作为本发明的“旋转速度信息”。但是，本发明并不限于此，旋转速度传感器166也可以构成为取得从发动机151向驱动轴163a传递动力的动力传递路径上的部件的旋转速度。该动力传递路径上的部件的旋转速度相当于本发明的“旋转速度信息”。另外，也可以构成为，具备检测驱动轴163a的转矩的转矩传感器，堵塞判定部167在由转矩传感器检测到的转矩比较大的情况下，判定为输送装置116堵塞。该转矩传感器相当于本发明的“速度取得部”，驱动轴163a的转矩相当于本发明的“旋转速度信息”。

(6)也可以不设置行驶停止部168。

(7)也可以设置有取得表示输送链162的旋转是否停止的信息的旋转停止传感器。另外，堵塞判定部167也可以构成为，在输送链162的旋转停止的情况下，判定为输送装置116堵塞。需要说明的是，表示输送链162的旋转是否停止的信息相当于本发明的“旋转速度信息”。另外，该旋转停止传感器相当于本发明的“速度取得部”。

(8)本车位置计算部121、行驶路径设定部122、行驶控制部123均可以不设置。即，本发明的“联合收割机”也可以不能进行自动行驶。

(9)也可以不设置通信终端104。

(10)在上述实施方式中，作业者手动操作联合收割机101，如图11所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线环绕的方式进行收获行驶。但是，本发明并不限于此，也可以构成为，联合收割机101自动行驶，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线环绕的方式进行收获行驶。

(11)在上述实施方式中，作为本发明的“输送装置”，设置有输送装置116。但是，本发明并不限于此。例如，扬谷装置、二次还原装置、谷粒排出装置118等输送收获物的装置均相当于本发明的“输送装置”。而且，在这些装置具有螺旋装置的情况下，这些螺旋装置均相当于本发明的“输送螺旋装置”。另外，旋转速度传感器166也可以构成为随着时间的经过而检测这些装置中的螺旋装置的旋转速度、或驱动螺旋装置旋转的齿轮等旋转体的旋转速度。在该情况下，堵塞判定部167也可以构成为，基于由旋转速度传感器166取得的旋转速度来判定这些装置是否堵塞。

(12)在上述实施方式中，在由堵塞判定部167判定为输送装置116堵塞的情况下，行驶停止部168使联合收割机101的行驶停止。但是，本发明并不限于此。例如，也可以设置有在由堵塞判定部167判定为输送装置116堵塞的情况下使行驶速度减速的行驶减速部。在该情况下，行驶减速部相当于本发明的“堵塞时控制部”。

工业实用性

本发明不仅能够用于全喂入联合收割机，还能够用于半喂入联合收割机。

另外，也能够用于玉米收割机、马铃薯收割机、胡萝卜收割机、甘蔗收割机等各种收割机。

附图标记说明

3绞龙

30绞龙轴

31绞龙筒

4发动机

7控制单元

8转矩限制器

9绞龙转速检测传感器

11收割部

12输送装置

14脱粒装置

37输送转速检测传感器(检测传感器)

50绞龙用动力传递机构

51驱动链轮

52从动链轮

63发动机控制单元

64告知设备

73堵塞判定部

73a绞龙状态判定部

73b输送状态判定部(堵塞判定部)

74告知控制部

75发动机转速指令部

76行驶模式管理部

90发动机转速检测传感器

101联合收割机(收割机)

116输送装置

162输送链

163链轮(旋转体)

166旋转速度传感器(速度取得部)

167、267堵塞判定部

168、268行驶停止部(堵塞时控制部)

169第一判定部

170减速控制部

h收获装置(收获部)

rs规定的旋转速度

r1停车阈值(第一阈值)

r2车速降低阈值(第二阈值)

r3车速降低阈值(第二阈值)

r4车速降低阈值(第二阈值)

rs1第一速度

rs2第二速度

v车速