一种仿生手摘水果工具的制作方法

本发明属于农作物采摘装置技术领域，具体涉及一种仿生手摘水果工具。

背景技术：

苹果、桃、李子等水果在树上成熟后，由于树比较高，一般都是架梯子靠人手一个一个摘下来，这样效率低下，劳动强度又大，而且人站在高处有安全隐患；因此有必要使用一种便利的水果采摘工具以提高效率，降低人的劳动强度。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种仿生手摘水果工具，解决了现有利用人工采摘水果效率低下、容易抓伤水果的问题。

本发明所采用的技术方案是，一种仿生手摘水果工具，包括杆，杆上端固定有h型挡块，h型挡块的中间凹陷部分铰接有一个采摘装置；h型挡块的下方通过固定块固定有一个网套，网套正对着采摘装置的上端，固定块上连接有弹簧，弹簧另一端连接采摘装置，h型挡块和弹簧共同限制了采摘装置的旋转角度。

本发明的特点还在于，

采摘装置包括曲臂、弧形爪和刀片，曲臂下端朝向网套外侧的一端为弧形，曲臂下端使用连接轴旋转固定在h型挡块的中间，曲臂朝向网套的一侧上固定着两个弧形爪，两个弧形爪夹爪相接处正对网套

刀片通过旋转轴固定在曲臂靠近弧形爪的一端上表面处，旋转轴上套接有扭簧，扭簧一端固定在旋转轴上、另一端固定在刀片柄端；

刀片柄端连接有绳索，绳索另一端固定在网套的固定架上。

两个弧形爪之间形成-°的角度。

弹簧固定在曲臂的侧边靠近弧形爪处，弹簧的两端均位于曲臂的同一侧。

弧形爪上包覆有一层软垫。

曲臂的宽度大于h型挡块两个内端面之间的距离。

本发明的有益效果是，本发明的一种仿生手摘水果工具，使水果容易采摘，而且不同于一般的几只爪抓住水果向下拉断，不会抓伤水果，也不会拉断树枝；同时操作简单，省力，提高采摘效率，降低劳动强度。

本发明为一种仿生手摘水果工具，结构简单，容易制造，成本较低，用户使用普遍。这种结构同样可以装在自动机械上，通过机械臂自动移动进行枣子采摘，可更大提高采摘效率，降低劳动强度。

附图说明

图1是本发明一种仿生手摘水果工具的结构示意图；

图2是本发明一种仿生手摘水果工具的采摘水果时状态图；

图3是本发明一种仿生手摘水果工具的弧形爪与曲臂连接放大图。

图中，1.弧形爪，2.曲臂，3.杆，4.连接轴，5.弹簧，6.h型挡块，7.刀片，8.绳索，10.网套，11.扭簧。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

本发明的一种仿生手摘水果工具结构如图1所示，包括杆3，杆3上端固定有h型挡块6，h型挡块6的中间凹陷部分铰接有一个采摘装置；h型挡块6的下方通过固定块固定有一个网套10，网套10正对着采摘装置的上端，固定块上连接有弹簧5，弹簧5另一端连接采摘装置，h型挡块6和弹簧5共同限制了采摘装置的旋转角度。

采摘装置包括曲臂2、弧形爪1和刀片7，曲臂2下端朝向网套10外侧的一端为弧形，曲臂2下端使用连接轴4旋转固定在h型挡块6的中间，如图3所示，曲臂2朝向网套10的一侧上固定着两个弧形爪1，两个弧形爪1夹爪相接处正对网套

刀片7通过旋转轴固定在曲臂2靠近弧形爪1的一端上表面处，旋转轴上套接有扭簧11，扭簧11一端固定在旋转轴上、另一端固定在刀片7柄端；

刀片7柄端连接有绳索8，绳索8另一端固定在网套10的固定架上。

两个弧形爪之间形成30-90°的角度。

弹簧5固定在曲臂2的侧边靠近弧形爪1处，弹簧5的两端均位于曲臂5的同一侧。

弧形爪1上包覆有一层软垫。

曲臂2的宽度大于h型挡块6两个内端面之间的距离。

本发明的一种仿生手摘水果工具工作过程如下：

如图2所示，当摘水果时，将水果卡进弧形爪1的两爪之间，向下拉杆3，水果把自动夹进弧形爪1的根部，不会滑脱，继续拉杆3，曲臂2和弧形爪1在弹簧5预紧力作用下，将水果把拉断，水果自动掉入网套10中。如果水果不易掉落时，弧形爪1克服弹簧力继续向外旋转，弹簧5和h型挡块6限制曲臂2可旋转角度过大，这时绳索8会拉动刀7片旋转，切断水果把，最终摘下水果9，这样不会因为过于使劲伤及水果和树枝。水果9掉入网套10并滑落到缓冲袋中，这样不用拿下杆放水果，提高效率。弧形爪1上包覆的软垫可防止采摘水果时夹伤水果。摘下水果后，弧形爪、曲臂会在弹簧拉力下复位，刀片7会扭簧11作用下复位，进行下一个采摘工作。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种仿生手摘水果工具，包括杆，杆上端固定有H型挡块，H型挡块的中间凹陷部分铰接有一个采摘装置；H型挡块的下方通过固定块固定有一个网套，网套正对着采摘装置的上端，固定块上连接有弹簧，弹簧另一端连接采摘装置，H型挡块和弹簧共同限制了采摘装置的旋转角度。本发明的一种仿生手摘水果工具，使水果容易采摘，而且不同于一般的几只爪抓住水果向下拉断，不会抓伤水果，也不会拉断树枝；同时操作简单，省力，提高采摘效率，降低劳动强度。这种结构同样可以装在自动机械上，通过机械臂自动移动进行枣子采摘，可更大提高采摘效率，降低劳动强度。

技术研发人员：宋育红;石增祥
受保护的技术使用者：西安航空职业技术学院
技术研发日：2019.01.22
技术公布日：2019.04.12