蔬菜收割捆扎一体机的制作方法

本发明涉及蔬菜收获设备领域，具体涉及一种蔬菜收割捆扎一体机。

背景技术：

目前，对于的蔬菜进行收割捆扎的方法是：在每次人张开双臂能够触及的收割区域内，进行人工收割。收割操作主要包括将栽培杯从栽培设备上取下、分离回收栽培杯、切除蔬菜的根部、对收割后蔬菜进行分组、对分组后的各组蔬菜分别进行收拢和对收拢后的蔬菜进行捆扎，使用扎带或绳子等捆扎部件将其分别捆扎。由于人工收割和捆扎蔬菜时的单次工作量有限、且操作时间间隙较大，致使工作效率很低，而且影响蔬菜成品的保鲜时间；另外，由于收割捆扎操作中的各工序均需要人工参与，加大了人力成本。

因此，在蔬菜收割和捆扎操作方面，急需一种收割捆扎效率高、且能有效降低人力成本的收割捆扎一体化设备。

技术实现要素：

本发明的目的是提供蔬菜收割捆扎一体机，其能够提高收割捆扎的效率、且能够降低人力成本。

本发明采取的技术方案具体如下。

一种蔬菜收割捆扎一体机，包括机架，机架上设置有：

输送线路，用于将栽培杯和位于栽培杯内的蔬菜一同输送；

导料单元，设置在输送线路的首端，用于将栽培杯和位于栽培杯内的蔬菜一同导引至输送线路上；

切割单元，设置在输送线路上，且与栽培杯中的蔬菜根部的待切割位置相对应设置，其用于对蔬菜根部的待切割位置进行切割；

分料单元，设置在输送线路的尾端，用于从输送线路的蔬菜输出口收集收割后的蔬菜并将其分组输送；

捆扎单元，设置在分料单元的尾端，用于从分料单元的出料端依次接收各组蔬菜，并对各组蔬菜依次进行捆扎；

卸料单元，用于将已捆扎好的各组蔬菜从捆扎单元上依次分离出来。

优选地，导料单元为相互平行设置的两个悬臂构成，栽培杯可在两个悬臂之间的空隙沿悬臂的长度方向移动至输送线路上。

优选地，切割单元为线状切割刀具构成，线状切割刀具用于对蔬菜根部的待切割位置进行线切割。

优选地，输送线路包括有导向调整机构，导向调整机构用于对栽培杯的移动进行导向，并能通过对上杯体进行抬升和/或对下杯体进行抵压将上杯体与下杯体分离，使得蔬菜根部的待切割位置裸露在上杯体与下杯体的分离处。

优选地，捆扎单元包括收拢机构、捆扎机构和a驱动机构，收拢机构活动安装在机架上，a驱动机构用于驱动收拢机构移动，收拢机构处于三种状态，其一为：收拢机构移动至与分料单元的出料端相对应的进料位，依序接收分料单元上的各组蔬菜并对各组蔬菜分别进行收拢；其二为：收拢机构移动至与捆扎单元相对应的捆扎位，由捆扎机构对已收拢好的蔬菜进行捆扎；其三为：收拢机构移动至与卸料单元相对应的卸料位，由卸料单元将捆扎好的蔬菜分离出来。

优选地，捆扎机构包括a升降驱动件、环形件和环形件上设置的捆扎组件，a升降驱动件用于驱动环形件沿蔬菜高度方向上下移动，环形件处于两种状态，其一为：收拢机构移动至捆扎位，环形件向上移动至与蔬菜的中部相对应，由捆扎组件对已收拢好的蔬菜进行捆扎；其二为：收拢机构处于进料位或卸料位，环形件向下移动至收拢机构的下方，对蔬菜进入收拢机构或从收拢机构上分离进行避让。

优选地，分料单元包括a输送线、分料件和b驱动机构，分料件沿a输送线间隔布置，相邻的分料件之间构成容纳一组蔬菜的收集区域，b驱动机构用于驱动分料件沿蔬菜的输送方向移动。

优选地，分料单元还包括b挡料件，b挡料件安装在机架上，b挡料件布置在a输送线的沿其宽度方向的侧面，b挡料件的长度方向与a输送线的长度方向一致，b挡料件用于将蔬菜限制在a输送线上；b挡料件上设置有d进料口，d进料口与输送线路末端的蔬菜输出口对应设置，其用于从蔬菜输出口接收已收割的蔬菜。

优选地，卸料单元固定设置在机架上，卸料单元包括有水平设置的卸料杆件，卸料杆件位于捆扎后的蔬菜的移动路径上，卸料杆件的长度方向与转轴的径向成一夹角，卸料杆件的沿长度方向的两端分别为a端和b端，a端靠近转轴布置，且a端、b端沿着捆扎后的蔬菜的移动方向依次布置，卸料杆件用于在卸料位对捆扎后的蔬菜的移动进行阻碍，并使捆扎后的蔬菜沿卸料杆件逐步向远离转轴的方向移动至与捆扎单元分离。

优选地，输送线路和导料单元分别设置有若干个，各输送线路分别与各导料单元对应布置，各导料单元和各输送线路均沿着方向a排列状布置，方向a与输送线路相交，切割单元用于对各输送线路上的蔬菜进行切割，分料单元上蔬菜的输送方向与方向a相交，分料单元的d进料口的数量与输送线路的数量一致，且各d进料口分别与各输送线路尾端的蔬菜输出口一一对应设置。

本发明取得的技术效果为：

采用本发明提供的蔬菜收割捆扎一体机，通过导料单元将栽培杯和栽培杯内的蔬菜导引至输送线路上输送，使待收割的蔬菜按照设定的输送线路移动，再通过切割单元在输送线路的尾端对蔬菜的待切割位置进行切割，然后通过分料单元对收割后的蔬菜进行分组收集和输送，之后再通过捆扎单元对各组蔬菜依次进行捆扎，最后通过卸料单元将捆扎后的蔬菜移出捆扎单元，从而实现了蔬菜的收割捆扎一体化作业，相对于传统的通过人工收割和捆扎的方式而言，减小了各工序的作业间隙，提高了作业效率，而且极大的减少了人力参与的工作量，降低了劳动强度，从而又有利于降低人力成本。

附图说明

图1为本发明的一种实施例提供的蔬菜收割捆扎一体机的俯视图；

图2为本发明的另一种实施例提供的蔬菜捆扎设备的俯视图；

图3为本发明的又一实施例提供的蔬菜捆扎设备的轴测图；

图4为本发明的又一实施例提供的捆扎单元的轴测图；

图5为本发明的又一实施例提供的导料单元与输送线路的结构示意图；

图6为图5中导向调整件的截面图。

各附图标号对应关系如下：

1000-输送线路，1100-栽培杯输送线，1110-导向调整件，1120-导向调整槽，1121-上杯沿导向槽，1122-下杯沿导向槽，1200-蔬菜输送线，2000-导料单元，3000-切割单元，4000-栽培杯，5000-分料单元，5100-a输送线，5200-b输送线，5300-分料件，5400-b挡料件，5410-d进料口，6000-捆扎单元，6100-收拢机构，6110-收拢组件，6111-a进料口，6120-收拢槽，6121-b进料口，6200-捆扎机构，6210-环形件，6220-a升降驱动件，6300-转轴，6400-支撑台，6500-a挡料件，6510-c进料口，6520-卸料口，7000-卸料单元，7100-卸料杆件。

具体实施方式

为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定。

如图1至图4所示，本发明的实施例首先提供了一种蔬菜捆扎设备，包括机架，机架上设置有：

分料单元5000，用于将收割后的蔬菜分组输送；

捆扎单元6000，用于从分料单元5000的出料端依次接收各组蔬菜，并对各组蔬菜依次进行捆扎。

卸料单元7000，用于将已捆扎好的各组蔬菜从捆扎单元6000上依次分离出来。

采用本实施例提供的蔬菜捆扎设备，能够通过分料单元5000对收割的蔬菜进行分组，然后通过捆扎单元6000对各组蔬菜分别进行捆扎，再通过卸料单元7000将各组捆扎后的蔬菜分离出来，能够有效提高捆扎效率，同时还减少了人力参与工作量，有利于降低人力成本

具体的，如图4所示，捆扎单元6000包括收拢机构6100、捆扎机构6200和a驱动机构，收拢机构6100活动安装在机架上，a驱动机构用于驱动收拢机构6100移动，收拢机构6100处于三种状态，其一为：收拢机构6100移动至与分料单元5000的出料端相对应的进料位，依序接收分料单元5000上的各组蔬菜并对各组蔬菜依次进行收拢；其二为：收拢机构6100移动至与捆扎单元6000相对应的捆扎位，由捆扎机构6200对已收拢好的蔬菜进行捆扎；其三为：收拢机构6100移动至与卸料单元7000相对应的卸料位，由卸料单元7000将捆扎好的蔬菜分离出来。通过收拢机构6100在进料位对分组后的蔬菜进行收拢，然后携带收拢后的蔬菜到达捆扎位进行捆扎，最后将捆扎后的蔬菜移至卸料位进行卸料，减少了人力参与，而且捆扎效率得以提高。

进一步地，如图4所示，a驱动机构包括立状布置的转轴6300，收拢机构6100设置在转轴6300的外周，转轴6300用于带动收拢机构6100转动。通过转轴6300带动收拢机构6100转动，从而改变收拢机构6100在依次经过进料位、捆扎位和卸料位并循环往复，一方面能够减小空间占用，从而有利于合理利用空间；另一方面能够有利于减小作业的时间间隙，从而提高捆扎效率。

为了进一步减小作业的时间间隙以提高捆扎效率，如图4所示，本实施例的收拢机构6100沿转轴6300的圆周向间隔布置。通过转动转轴6300，使得间隔布置在转轴6300外周的各收拢机构6100分别依次转动至进料位、捆扎位、卸料位并循环往复。从而极大的减少了作业的时间间隙，提高了作业的效率，同时，有利于减少人力成本。

具体的，如图4所示，捆扎机构6200包括a升降驱动件6220、环形件6210和环形件6210上设置的捆扎组件，a升降驱动件6220用于驱动环形件6210沿蔬菜高度方向上下移动，环形件6210处于两种状态，其一为：收拢机构6100移动至捆扎位，环形件6210向上移动至与蔬菜的中部相对应布置，环形件6210套在蔬菜的外围，由捆扎组件对已收拢好的蔬菜进行捆扎；其二为：收拢机构6100处于进料位或卸料位，环形件6210向下移动至收拢机构6100的下方，对蔬菜进入收拢机构6100或从收拢机构6100上分离进行避让。

更优选的一种实施方案是，如图2至图4所示，捆扎机构6200和收拢机构6100同心转动安装，即捆扎机构6200和收拢机构6100可以随转轴6300同步转动，捆扎单元6000还包括设置在收拢座下方的支撑台6400，支撑台6400的顶部与收拢座的底部固定连接，支撑台6400用于对收拢座进行支撑，环形件6210套在支撑台6400的外围。通过将捆扎机构6200和收拢机构6100同心转动安装，有利于减少捆扎作业的时间间隙，同时能够简化控制程序，从而有利于提高捆扎效率。

优选的另一种实施方案是，捆扎机构6200安装在机架上，捆扎单元6000还包括水平夹持组件和竖直支撑组件，水平夹持组件与收拢机构6100同心转动安装，竖直支撑组件固定安装在机架上，水平夹持组件与竖直支撑组件交替工作，处于两种状态，其一为：收拢机构6100移至捆扎位，竖直支撑组件工作，水平夹持组件对环形件6210的上下移动进行避让；其二为：收拢槽6120离开捆扎位，水平夹持组件工作，对收拢槽6120进行夹持，竖直支撑组件对收拢槽6120的移动进行避让。该实施方案在执行捆扎操纵时，需要控制水平夹持组件和竖直支撑组件交替工作，以防止收拢槽6120因无支撑而处于悬空状态，在应用此种实施方案时，需要考虑在蔬菜由进料位至卸料位移动的路径上设置多个捆扎机构6200，与之对应的，需要设置多个竖直支撑组件，以减小捆扎作业的时间间隙，从而能提高捆扎效率。

其中，水平夹持组件包括水平夹持件和水平驱动件，水平夹持件的一端与水平驱动件相连，水平驱动件用于驱动水平夹持件相对于收拢槽6120移动，收拢槽6120上设置有与水平夹持件的另一端相抵接的限位部。

其中，竖直支撑组件包括竖直支撑件和b升降驱动件，竖直支撑件设置在b升降驱动件的顶部，b升降驱动件相对于机架固定设置，b升降驱动件用于驱动竖直支撑件上下移动，竖直支撑件向上移动时可与收拢槽6120的底部抵靠并对收拢槽6120进行支撑。

更具体的，捆扎机构6200还包括有捆扎供料件，捆扎供料件用于供应捆扎原料并驱动捆扎原料移动至环形件6210的内周圈上，环形件6210的内径大于每组蔬菜的外径，捆扎原料可从环形件6210内释放并将蔬菜捆扎起来。

其中，环形件6210的内周圈上设置有用于捆扎原料移动的限位槽道。

为了防止收拢机构6100上的蔬菜在移动过程中从收拢机构6100的入口处滑脱，作为本实施例优选的方案，如图2和图3所示，捆扎单元6000还包括a挡料件6500，a挡料件6500设置在收拢机构6100的外围，a挡料件6500上与进料位相对应的位置设置有用于接收蔬菜的c进料口6510；a挡料件6500上与卸料位相对应的位置设置有用于将捆扎好的蔬菜分离出来的卸料口6520；在收拢机构6100随转轴6300转动过程中，收拢机构6100的远离转轴6300的一端与a挡料件6500间隙配合。从而使收拢机构6100上的蔬菜在移动过程中，通过a挡料件6500在收拢机构6100的入口处限制蔬菜向外滑脱。

具体的，如图2至图4所示，分料单元5000包括a输送线5100、分料件5300和b驱动机构，分料件5300沿a输送线5100间隔布置，相邻的分料件5300之间构成容纳一组蔬菜的收集区域，b驱动机构用于驱动分料件5300沿蔬菜的输送方向移动，从而实现蔬菜的分组输送的自动化，有利于降低工作量和提高效率。

进一步地，分料单元5000还包括b挡料件5400，b挡料件5400安装在机架上，b挡料件5400布置在a输送线5100的沿其宽度方向的侧面，b挡料件5400的长度方向与a输送线5100的长度方向一致，b挡料件5400用于将蔬菜限制在a输送线5100上；b挡料件5400上设置有d进料口5410，其用于向a输送线5100上的各收集区域供应已收割的蔬菜。通过从d进料口5410将蔬菜放入与d进料口5410相对应的一个收集区域内，当该收集区域收集的蔬菜量达到一组后，由b驱动机构驱动分料件5300沿a输送线5100移动，同时使得下一个收集区域到达与d进料口5410相对应的位置，如此循环往复进行蔬菜的分组收集和输送，在收集区域沿a输送线5100移动的过程中，由b挡料件5400在a输送线5100的侧面对收集区域内的蔬菜进行限位，防止其从a输送线5100的侧面滑脱出去。

具体的，如图1至图4所示，卸料单元7000固定设置在机架上，卸料单元7000包括有水平设置的卸料杆件7100，卸料杆件7100位于捆扎后的蔬菜的移动路径上，卸料杆件7100的长度方向与转轴6300的径向成一夹角，卸料杆件7100的沿长度方向的两端分别为a端和b端，a端靠近转轴6300布置，且a端、b端沿着捆扎后的蔬菜的移动方向依次布置，卸料杆件7100用于在卸料位对捆扎后的蔬菜的移动进行阻碍，并使捆扎后的蔬菜沿卸料杆件7100逐步向远离转轴6300的方向移动，直至移出捆扎单元6000。通过卸料杆件7100对捆扎后的蔬菜在收拢组件6110上的移动进行阻碍，并引导捆扎后的蔬菜逐步向a进料口6111移动，使捆扎后的蔬菜最终移出收拢组件6110。由于采用卸料杆件7100对捆扎后的蔬菜进行移出操作，减少了人力参与的工作量，有利于提高作业效率。

如图2至图4所示，本发明的实施例然后还提供了一种收拢机构，其包括机架，机架上设置有：

支撑部，用于支撑蔬菜的根部；

收拢组件6110，设置在支撑部的上方，其与支撑部一起构成对蔬菜进行收拢的收拢空间，收拢组件6110的一侧设置有a进料口6111，a进料口6111用于接收待收拢的蔬菜。

采用本实施例提供的收拢机构6100，通过将待收拢的蔬菜从a进料口6111放入由收拢组件6110和支撑部构成的收拢空间内，即可对蔬菜进行收拢操纵，相对于传统的通过手工操作进行蔬菜收拢的方式而言，该收拢机构6100能够提高收拢的效率和收拢效果，同时能够保证收拢效果的一致性；另外由于减少了通过手工进行收拢操作的工作量，一方面有利于保护作业人员的双手和/双臂，提高作业的整洁度和舒适度；另一方面，能够提高收拢作业的灵活性和可控性。

为了进一步减少人工参与的工作量，提高收拢作业的效率，本实施例进一步优选的方案是，还包括a驱动组件，收拢组件6110活动安装在机架上，a驱动组件用于驱动收拢组件6110移动，收拢组件6110处于三种状态，其一为：收拢组件6110移动至与a进料口6111相对应的进料位，收拢组件6110接收待收拢的蔬菜并通过收拢空间对蔬菜进行收拢；其二为：收拢组件6110移动至捆扎位，对已收拢的蔬菜进行捆扎；其三为：收拢组件6110移动至与a进料口6111相对应的卸料位，将收拢组件6110上已捆扎好的蔬菜分离出来。通过a驱动组件驱动收拢组件6110进行位置切换，使得收拢组件6110上收拢的蔬菜在捆扎操作和卸料操作过程中的作业间隙进一步减小，有利于工作效率的提高。

为了提高空间的利用率和进一步减小作业的时间间隙，如图2至图4所示，a驱动组件包括立状布置的转轴6300，收拢组件6110固定设置在转轴6300的外周，转轴6300用于带动收拢组件6110转动。

进一步地，收拢组件6110沿转轴6300的圆周向间隔布置。通过转动转轴6300，使得间隔布置在转轴6300外周的各收拢组件6110别依次转动至进料位、捆扎位、卸料位并循环往复。从而极大的减少了作业的时间间隙，提高了作业的效率，同时，有利于减少人力成本。

具体的，如图4所示，收拢组件6110包括相对设置的两个收拢件，两个收拢件的远离转轴6300的一端呈分离状布置以形成a进料口6111。通过设置a进料口6111，便于蔬菜进入收拢组件6110内的收拢空间以及便于蔬菜从收拢组件6110内的收拢空间移出。

为了使蔬菜在进入收拢空间的过程中逐步实现收拢操作，本实施例更优选的方案是，如图2至图4所示，两个收拢件在a进料口6111处呈收口状布置。

为了减小收拢机构6100的重量以及便于实施观察收拢空间内蔬菜的状态，如图2至图4所示，本实施例优选的，收拢件为杆件构成，收拢组件6110沿铅锤方向间隔布置。

进一步地，如图3和图4所示，收拢组件6110沿铅锤方向设置有两组，通过上下两组收拢组件6110即可完成对蔬菜的收拢操作，而且简化了收拢组件6110的结构，进一步降低了收拢机构6100的重量。

本实施例优选地，如图4所示，支撑部为收拢槽6120构成，收拢槽6120的一侧设置有b进料口6121，b进料口6121与a进料口6111相对应设置，便于蔬菜进入收拢空间，收拢槽6120的槽口在a水平面上的投影位于收拢组件6110在a水平面上的投影范围内，有利于使蔬菜保持立状姿态且根部不易散乱。

本实施例进一步优选地，如图4所示，收拢槽6120的槽口呈扩口状设置，收拢槽6120用于对蔬菜的根部进行收紧，从而进一步使蔬菜的根部排布更加紧凑且不易散乱，便于捆扎。

如图1至图3所示，本发明的实施例又提供了一种分料装置，也即前述的分料单元5000，包括机架，机架上设置有：

a输送线5100，用于承载待分组的蔬菜；

分料件5300，沿a输送线5100的输送方向间隔布置，分料件5300用于将输送线上的蔬菜进行分组，相邻的分料件5300之间构成容纳一组蔬菜的收集区域；

b驱动机构，b驱动机构用于驱动分料件5300沿蔬菜的输送方向移动。

采用本实施例提供的蔬菜分料装置，能够实现对收割的蔬菜进行分组收集和分组输送，相对于传统操作方式中的通过人工对蔬菜进行分组和转移而言，该分料装置能够极大的减少人的工作量且能够提高分组收集和输送的效率，进而还有利于降低人力成本。

具体的，如图2和图3所示，b驱动机构包括b输送线5200和b驱动组件，分料件5300安装在b输送线5200上，b驱动组件用于驱动b输送线5200沿蔬菜的输送方向移动，从而将各收集区域内的各组蔬菜依次沿a输送线5100进行输送。

作为本实施例的一种优选方案是，b输送线5200设置在a输送线5100的上方，a输送线5100的输送方向与b输送线5200的输送方向相同，分料件5300位于a输送线5100与b输送线5200之间。采用该方案时，需要考虑的是，分料件5300若为板件，则板件的宽度要小于收拢组件6110的a进料口6111的宽度，若为杆件，则杆件沿a输送线5100的宽度布置范围要小于a进料口6111的宽度，以防分料件5300与收拢组件6110产生干涉。

作为本实施例的另一种优选方案是，如图2和图3所示，a输送线5100的输送方向与b输送线5200的输送方向相同，b输送线5200位于a输送线5100的旁侧。采用本方案的优势是，收集区域内在高度方向不受限制，适用于不同高度的蔬菜的分组收集和输送。同样需要注意的是，分料件5300在结构设置和安装布置方面，需要防止与收拢组件6110之间发生干涉现象。

对于后一种优选方案，更具体的，a输送线5100为送料槽构成，蔬菜在送料槽内沿送料槽的长度方向输送，b输送线5200带动分料件5300移动的方向与送料槽的长度方向一致。

更具体的是，送料槽的槽底为a输送带构成，送料槽的沿宽度方向的一侧为立状布置的b挡料板构成，另一侧为输送带带面呈立状布置的b输送带构成；b挡料板上设置有d进料口5410，d进料口5410用于向送料槽输送已收割的蔬菜。

本实施例优选的是，分料件5300为沿b输送带的宽度方向间隔布置的杆件。通过将分料件5300设置为杆件，一方面能够有利于减重，另一方面能够通过调整杆件的安装位置，对其他结构进行避让。

本实施例优选的，还包括c驱动机构，c驱动机构用于驱动a输送线5100沿蔬菜的输送方向移动。

本实施例进一步优选的是，分料件5300与a输送线5100同步移动，从而有利于减少蔬菜与a输送线5100之间的滑动摩擦，保证蔬菜在沿a输送线5100的输送过程中的新鲜度和完整性。

为了防止分料件5300在靠近收拢组件6110时于其他结构发生干涉，本实施例优选的方案是，分料件5300铰接安装在b输送线5200上，分料件5300处于两种状态，其一为：对a输送线5100上的蔬菜进行分组的工作态；其二为：绕铰接轴转动至与b输送线5200相靠近的避让态；分料件5300与b输送线5200之间连接有复位件，复位件用于使分料件5300复位为工作态。

如图1至图4所示，本发明的实施例然后又提供了一种蔬菜收割捆扎一体机，包括机架，机架上设置有：

输送线路1000，用于将栽培杯4000和位于栽培杯4000内的蔬菜一同输送；

导料单元2000，设置在输送线路1000的首端，用于将栽培杯4000和位于栽培杯4000内的蔬菜一同导引至输送线路1000上；

切割单元3000，设置在输送线路1000上，且与栽培杯4000中的蔬菜根部的待切割位置相对应设置，其用于对蔬菜根部的待切割位置进行切割；

分料单元5000，设置在输送线路1000的尾端，用于从输送线路1000的蔬菜输出口收集收割后的蔬菜并将其分组输送；

捆扎单元6000，设置在分料单元5000的尾端，用于从分料单元5000的出料端依次接收各组蔬菜，并对各组蔬菜依次进行捆扎；

卸料单元7000，用于将已捆扎好的各组蔬菜从捆扎单元6000上依次分离出来。

采用本实施例提供的蔬菜收割捆扎一体机，通过导料单元2000将栽培杯4000和栽培杯4000内的蔬菜导引至输送线路1000上输送，使待收割的蔬菜按照设定的输送线路1000移动，再通过切割单元3000在输送线路1000的尾端对蔬菜的待切割位置进行切割，然后通过分料单元5000对收割后的蔬菜进行分组收集和输送，之后再通过捆扎单元6000对各组蔬菜依次进行捆扎，最后通过卸料单元7000将捆扎后的蔬菜移出捆扎单元6000，从而实现了蔬菜的收割捆扎一体化作业，相对于传统的通过人工收割和捆扎的方式而言，减小了各工序的作业间隙，提高了作业效率，而且极大的减少了人力参与的工作量，降低了劳动强度，从而又有利于降低人力成本。

如图5所示，进一步地，为了便于分别调整栽培杯4000和栽培杯4000内的蔬菜在输送过程中的姿态，输送线路1000包括栽培杯输送线1100和蔬菜输送线1200，蔬菜输送线1200设置在栽培杯输送线1100的上方，栽培杯输送线1100的首端与导料单元2000上的栽培杯4000位置对应，蔬菜输送线1200的首端与导料单元2000上的蔬菜位置相对应，蔬菜根部的待切割位置在蔬菜输送线1200的下方。

如图5和图6所示，在具体实施时，为了对栽培杯4000的移动路径进行调控、以及确保蔬菜根部的待切割位置能够与切割单元3000准确对接，栽培杯输送线1100包括导向调整机构，导向调整机构用于对栽培杯4000的移动进行导向，并将蔬菜根部的待切割位置调整至与切割单元3000相对应、且能够被切割单元3000切割。

如图5和图6所示，在栽培杯4000的输送过程中，除了需要对栽培杯4000的输送进行导向，还需要对栽培杯4000的姿态进行调整，以确保蔬菜根部的待切割位置能够与切割单元3000顺利对接，从而实现对蔬菜的切割。因此，导向调整机构由相对设置的两个导向调整件1110构成，两个导向调整件1110的相向一面分别设置有导向调整槽1120，导向调整槽1120与栽培杯4000构成滑动导向配合，导向调整槽1120用于调整栽培杯4000的姿态。由于采用导向调整槽1120来调整栽培杯4000的姿态，可以有效减少人工参与的工作量，有利于减少人力成本。

进一步地，如图5和图6所示，导向调整槽1120包括上杯沿导向槽1121，上杯沿导向槽1121与栽培杯4000的上杯沿6110滑动配合。导向调整槽1120通过上杯沿导向槽1121与上杯沿6110构成滑动配合，实现对栽培杯4000姿态的调整。本领域的技术人员可以理解的是，不论栽培杯4000是采用分体式结构还是一体式结构，只要使其杯口部外翻的杯沿与上杯沿导向槽1121构成滑动导向配合，就可以实现对栽培杯4000沿输送线路1000输送过程中的姿态进行调整。

本实施例优选的方案是，导料单元2000为相互平行设置的两个悬臂构成，栽培杯4000可在两个悬臂之间的空隙沿悬臂的长度方向移动至输送线路1000上。通过选用悬臂作为导料单元2000，能够简化导料的结构，便于实施。

为了提高对蔬菜根部的待切割位置进行切除的平整度和精准度，切割单元3000为线状切割刀具构成，线状切割刀具用于对蔬菜根部的待切割位置进行线切割。

进一步地，线性切割刀具的具体结构形式，可采用环状卧式。

在实际农业生产中，有些蔬菜的待切割位置是处于杯体中的，对于这些蔬菜的收割，难度有所增加：如果直接采用贴近上杯沿切割，就会导致切除过多的根部，甚至会将蔬菜茎部的一部分切除。因此，这类蔬菜在种植时，会采用分体式的栽培杯4000，即由上杯体和下杯体构成，上杯体与下杯体可拆卸连接，上杯体的杯口部位外翻形成上杯沿，下杯体的杯口部位外翻形成下杯沿，将上杯体与下杯体分离之后，蔬菜根部的待切割位置就会裸露在上杯体与下杯体的分离处，以便切割单元3000对其切割。为此，本实施例优选的方案是，由于输送线路1000包括有导向调整机构，而导向调整机构用于对栽培杯4000的移动进行导向，并能通过对上杯体进行抬升和/或对下杯体进行抵压将上杯体与下杯体分离，使得蔬菜根部的待切割位置裸露在上杯体与下杯体的分离处。

具体的，如图2和图3所示，捆扎单元6000包括收拢机构6100、捆扎机构6200和a驱动机构，收拢机构6100活动安装在机架上，a驱动机构用于驱动收拢机构6100移动，收拢机构6100处于三种状态，其一为：收拢机构6100移动至与分料单元5000的出料端相对应的进料位，依序接收分料单元5000上的各组蔬菜并对各组蔬菜分别进行收拢；其二为：收拢机构6100移动至与捆扎单元6000相对应的捆扎位，由捆扎机构6200对已收拢好的蔬菜进行捆扎；其三为：收拢机构6100移动至与卸料单元7000相对应的卸料位，由卸料单元7000将捆扎好的蔬菜分离出来。通过收拢机构6100在进料位对分组后的蔬菜进行收拢，然后携带收拢后的蔬菜到达捆扎位进行捆扎，最后将捆扎后的蔬菜移至卸料位进行卸料，减少了人力参与，而且捆扎效率得以提高。

具体的，如图3和图4所示，捆扎机构6200包括a升降驱动件6220、环形件6210和环形件6210上设置的捆扎组件，a升降驱动件6220用于驱动环形件6210沿蔬菜高度方向上下移动，环形件6210处于两种状态，其一为：收拢机构6100移动至捆扎位，环形件6210向上移动至与蔬菜的中部相对应，由捆扎组件对已收拢好的蔬菜进行捆扎；其二为：收拢机构6100处于进料位或卸料位，环形件6210向下移动至收拢机构6100的下方，对蔬菜进入收拢机构6100或从收拢机构6100上分离进行避让。

具体的，如图2和图3所示，分料单元5000包括a输送线5100、分料件5300和b驱动机构，分料件5300沿a输送线5100间隔布置，相邻的分料件5300之间构成容纳一组蔬菜的收集区域，b驱动机构用于驱动分料件5300沿蔬菜的输送方向移动，从而实现蔬菜的分组输送的自动化，有利于降低工作量和提高效率。

进一步地，如图2和图3所示，分料单元5000还包括b挡料件5400，b挡料件5400安装在机架上，b挡料件5400布置在a输送线5100的沿其宽度方向的侧面，b挡料件5400的长度方向与a输送线5100的长度方向一致，b挡料件5400用于将蔬菜限制在a输送线5100上；b挡料件5400上设置有d进料口5410，d进料口5410与输送线路1000末端的蔬菜输出口对应设置，其用于从蔬菜输出口接收已收割的蔬菜。通过从d进料口5410将蔬菜放入与d进料口5410相对应的一个收集区域内，当该收集区域收集的蔬菜量达到一组后，由b驱动机构驱动分料件5300沿a输送线5100移动，同时使得下一个收集区域到达与d进料口5410相对应的位置，如此循环往复进行蔬菜的分组收集和输送，在收集区域沿a输送线5100移动的过程中，由b挡料件5400在a输送线5100的侧面对收集区域内的蔬菜进行限位，防止其从a输送线5100的侧面滑脱出去。

如图2和图3所示，优选地，卸料单元7000固定设置在机架上，卸料单元7000包括有水平设置的卸料杆件7100，卸料杆件7100的位于捆扎后的蔬菜的移动路径上，卸料杆件7100的长度方向与转轴6300的径向成一夹角，卸料杆件7100的沿长度方向的两端分别为a端和b端，a端靠近转轴6300布置，且a端、b端沿着捆扎后的蔬菜的移动方向依次布置，卸料杆件7100用于在卸料位对捆扎后的蔬菜的移动进行阻碍，并使捆扎后的蔬菜沿卸料杆件7100逐步向远离转轴6300的方向移动至与捆扎单元6000分离。

为了进一步提高收割和捆扎效率，本实施例优选的方案是，如图1所示，输送线路1000和导料单元2000分别设置有若干个，各输送线路1000分别与各导料单元2000对应布置，各导料单元2000和各输送线路1000均沿着方向a排列状布置，方向a与输送线路1000相交，切割单元3000用于对各输送线路1000上的蔬菜进行切割，分料单元5000上蔬菜的输送方向与方向a相交，分料单元5000的d进料口5410的数量与输送线路1000的数量一致，且各d进料口5410分别与各输送线路1000尾端的蔬菜输出口一一对应设置。通过采用该优选方案，能够实现多线收割与分组收集的对接，从而提高收割捆扎一体化的自动化程度，进而有利于加快生产节拍和提高生产效率。

如图1至图4所示，本发明的实施例最后还提供了一种蔬菜收割捆扎方法，包括以下步骤：

将栽培杯4000和栽培杯4000内的蔬菜一同沿着输送线路1000输送；

对蔬菜根部的待切割位置进行切割；

对已切除根部的蔬菜进行捆扎。

采用本实施例提供的蔬菜收割捆扎方法，能够实现蔬菜收割捆扎的一体化，相对于传统的通过人工收割和捆扎的方式而言，减小了各工序的作业间隙，提高了作业效率，而且极大的减少了人力参与的工作量，降低了劳动强度，从而又有利于降低人力成本。

本实施例优选的方案是，在对已切除根部的蔬菜进行捆扎之前，先对已切除根部的蔬菜进行分组收集，然后再将各组蔬菜依次输送到捆扎单元6000，最后由捆扎单元6000依次对各组蔬菜分别进行捆扎。

进一步地，对已切除根部的蔬菜进行分组收集的方法包括：在对蔬菜根部的待切割位切割后，将已切除根部的蔬菜以立状姿态输送到沿a输送线5100的长度方向排列状布置的各收集区域内，使得每个收集区域内分别容纳一组蔬菜。

进一步地，各组蔬菜依次输送到捆扎单元6000的方法包括：在蔬菜输送到对应的收集区域并构成一组蔬菜后，由b驱动机构驱动各个容纳有一组蔬菜的收集区域沿a输送线5100依次输送至捆扎单元6000，由捆扎单元6000依次对各收集区域内的蔬菜进行捆扎。

本实施例优选的方案是，捆扎单元6000对各组蔬菜依次进行捆扎的方法包括：当各组蔬菜依次输送到捆扎单元6000后，先对各组蔬菜依次进行收拢，再对收拢好的各组蔬菜依次进行捆扎，然后再将捆扎好的各组蔬菜依次分离出来。

进一步地，当各组蔬菜依次输送到捆扎单元6000后，先由处于进料位的收拢机构6100对各组蔬菜依次进行接收和收拢，然后将收拢机构6100移动至捆扎位，由捆扎机构6200对收拢机构6100上已收拢好的蔬菜进行捆扎，最后将收拢机构6100移动至卸料位，由卸料单元7000将收拢机构6100上已捆扎好的蔬菜分离出来。

其中，对蔬菜进行收拢的方法包括：当一组蔬菜由a进料口6111进入由两个相对设置的收拢件合围而成的收拢空间时，通过将两个收拢件在a进料口6111处呈收口状布置，使得进入收拢空间的该组蔬菜被收拢起来。

其中，对蔬菜进行捆扎的方法包括：当一组已收拢的蔬菜移至捆扎位后，先将环形件6210从蔬菜的下方向上移动至蔬菜的中部并套在蔬菜的外围，然后由环形件6210上的捆扎组件对该组蔬菜进行捆扎，捆扎完毕后，环形件6210向下移动至蔬菜的下方。

其中，对蔬菜进行分离的方法包括：对蔬菜进行分离的方法包括：通过卸料杆件7100对捆扎后的蔬菜在收拢组件6110上的移动进行阻碍，并引导捆扎后的蔬菜逐步向a进料口6111移动，使捆扎后的蔬菜最终移出收拢组件6110。

本实施例优选的方案是，通过转动转轴6300，使得间隔布置在转轴6300外周的各收拢组件6110分别依次转动至进料位、捆扎位、卸料位并循环往复。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。