一种植保陆空农业机器人的制作方法

本发明涉及机械制造技术领域，特别涉及一种植保陆空农业机器人。

背景技术：

传统的植保机械只是为一种喷药工作方式，即只能陆地工作或者空中工作，不能实现陆空一体的功能，一般情况下，矮状农作物在成长初期适合空中喷药作业，在成长的中后期适合陆地喷药工作。

技术实现要素：

为了克服上述技术问题，本发明提供了一种植保陆空农业机器人，可实现根据农作物不同时期不同的喷药需求来改变的一种植保陆空农业机器人，适用于矮型农作物中，例如辣椒、西红柿等。

本发明技术方案为：一种植保陆空农业机器人，包括陆空机器人身体和模块化加装部件两部分，其特征在于，所述陆空机器人身体为两组调平电机，所述两组调平电机与前腿电机连接，并且与所述两个调平电机转动轴垂直，所述机器人身体后侧为一组调平电机，与后腿电机支座相连，所述陆空机器人两侧为模块化接口，可加装四旋翼模块。

进一步的，所述陆空农业机器人在陆地工作时，所述四个腿部电机连接四条大腿，所述四条大腿连接可拆卸轮，所述喷药杆通过喷药杆支座转动到下方与身体垂直的方向，并且在陆空机器人身体上有农药处理箱与农药箱。所述陆空农业机器人在空中工作时，所述四个可拆卸轮被拆下，所述四个腿部电机将四只腿旋转到与身体平行的方向，并在所述陆空机器人的两侧模块化接口加装上四旋翼模块。

本发明的有益效果为：

本发明一种植保陆空农业机器人，通过加装不同的模块，实现了一机多用，可有效适应不同时期的农作物不同喷药的需求，在农作物成长前期，可用空中喷药作业，在农作物成长后期，可用陆地喷药作业。本发明结构简单、设计巧妙、成本低，可广泛应用于农业上。

综上所述，创新点:（1）旋转式喷药模块可以满足不同方向作物的药物喷洒。（2）通过改变机器人身上的不同模块可实现陆空工作的切换。（3）通过身体上的调平电机可实现调平，实现对不同地形的适应。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种植保陆空农业机器人空中作业时示意图

图2为一种植保陆空农业机器人陆地作业时示意图；

图3为一种植保陆空农业机器人空中作业时左视图；

图4为一种植保陆空农业机器人陆地作业时左视图；

图中：1-可拆卸轮；2-大腿；3-前腿电机；4-摄像头；5-喷药杆支座；6-农业处理机；7-农药箱；8-喷药杆；9-加装模块接口；10-调平电机；11-四旋翼支座；12-四旋翼；13-后腿电机。

具体实施方式

参照说明书附图1至附图4对本发明的一种植保陆空农业机器人，作以下详细地说明。

一种植保陆空农业机器人，包括陆空机器人身体和模块化加装部件两部分，其特征在于，所述陆空机器人身体为两组调平电机10，所述两组调平电机10与前腿电机3连接，并且与所述两个调平电机10转动轴垂直，所述机器人身体后侧为一组调平电机，与后腿电机支座相连，所述陆空机器人两侧为模块化接口9，可加装四旋翼模块11。

进一步的，所述陆空农业机器人在陆地工作时，所述四个腿部电机3、13连接四条大腿2，所述四条大腿2连接可拆卸轮1，所述喷药杆8通过喷药杆支座5转动到下方与身体垂直的方向，并且在陆空机器人身体上有农药处理箱6与农药箱7。所述陆空农业机器人在空中工作时，所述四个可拆卸轮1被拆下，所述四个腿部电机3、13将四只腿2旋转到与身体平行的方向，并在所述陆空机器人的两侧模块化接口9加装上四旋翼模块11。

在陆地工作与空中作业切换时，先将可拆卸轮拆下，并将大腿调整到与机器人身体平行的方向，并且将之前与身体垂直的喷药杆旋转到与身体平行的方向，然后将机器人身体倒过来，加装上四旋翼模块，从而实现飞行。

在陆地工作调平时，当四足机器人受到不平衡力时，前部、后部调平电机为柔性电机，会自动校准水平面，从而抵消不平衡力，实现调平，可适应不同地形的工作。该一种植保陆空农业机器人通过负反馈、精准修正来进行精确控制，利用陀螺仪测量机器人身体四方的倾角，通过控制系统控制前部、后部调平电机旋转来调整整个车身平衡，从而达到防侧翻的效果。同理，该一种植保陆空农业机器人在空中作业时，也会根据水平陀螺仪来自动调节四个旋翼的方向来实现整个机器人的调平。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，熟悉本领域的技术人员在本发明揭露的范围内，可轻易想到的变化，都应涵盖在本发明的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种植保陆空农业机器人，属于机械制造技术领域，为解决现有植保机不能一机实现陆地和空中工作的问题。本发明包括陆空机器人身体和模块化加装部件两部分，陆地工作时，将可拆卸轮加装到四个腿上，并将喷药杆放下，实现陆地工作。空中作业时，将可拆卸轮摘下、喷药杆升起，并加装上四旋翼模块，实现空中作业。本发明结构简单、设计巧妙、成本低，能有效地实现农作物不同时期要求不同方式喷药的需求。

技术研发人员：陈松;曹树坤;徐舒洋;王琛
受保护的技术使用者：济南大学
技术研发日：2019.04.19
技术公布日：2019.07.12