一种农用机器人移动平台防撞结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种农用机器人移动平台防撞结构，包括防撞横梁，所述防撞横梁的两端通过缓冲装置连接在机器人移动平台左右两侧的支架上，使该防撞横梁在受到撞击时能够得到缓冲；所述防撞横梁的后方设有若干能够检测该防撞横梁位移的光电开关；所述光电开关与控制系统相连，并将检测信号传输给控制系统。本实用新型设计合理，结构简单，操控方便，不仅具有良好的缓冲功能，有效吸收碰撞时的动能，避免碰撞对移动平台造成的损伤，而且，还可以监测防撞梁的位移，并通过控制系统及时发出停车指令，更好的对机器人移动平台实施保护。
【专利说明】
一种农用机器人移动平台防撞结构
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种农用机器人的结构，尤其是一种农用机器人移动平台上用于防撞的结构，具体的说是一种农用机器人移动平台防撞结构。
【背景技术】
[0002]农用机器人移动平台工作环境较为恶劣，农田地面起伏较大，土壤坚实度不均，田中不规则障碍物较多，因此发生碰撞的概率较大。同时，农业机器人一般会搭载较多精密的设备，在受到震动后容易无法正常工作。目前，大都是直接用汽车的防撞梁安装在农用机器人移动平台上。但是，汽车用防撞梁的强度通常较大，适用于高速车辆的碰撞保护，而农用机器人移动平台实际工作中速度较慢，因此其缓冲作用有限，无法较好的保护机器人移动平台及其所搭载的设备的安全。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是针对当前在农用机器人移动平台在防撞方面所遇到的困难，提供一种农用机器人移动平台防撞结构，不仅具有良好的缓冲功能，能够有效吸收碰撞时的动能，避免碰撞对移动平台造成的损伤，而且，还可以监测防撞梁的位移，并通过控制系统及时发出停车指令，更好的对机器人移动平台实施保护。
[0004]本实用新型的技术方案是:
[0005]—种农用机器人移动平台防撞结构，包括防撞横梁，所述防撞横梁的两端通过缓冲装置连接在机器人移动平台左右两侧的支架上，使该防撞横梁在受到撞击时能够得到缓冲;所述防撞横梁的后方设有若干能够检测该防撞横梁位移的光电开关;所述光电开关与控制系统相连，并将检测信号传输给控制系统。
[0006]进一步的，所述缓冲装置包括缓冲弹簧和液压缓冲器;所述液压缓冲器的一端与支架固定连接，另一端通过所述缓冲弹簧与防撞横梁活动连接。
[0007]进一步的，所述光电开关为三个，并列等距的安装在支杆上，并使中间的一个光电开关居中；所述支杆的两端分别固定连接在机器人移动平台左右两侧的支架上。
[0008]本实用新型的有益效果:
[0009]本实用新型设计合理，结构简单，操控方便，不仅具有良好的缓冲功能，有效吸收碰撞时的动能，避免碰撞对移动平台造成的损伤，而且，还可以监测防撞梁的位移，并通过控制系统及时发出停车指令，更好的对机器人移动平台实施保护。
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型的结构示意图。
[0011]其中:1-防撞横梁;2-缓冲装置;3-支架;4-第一光电开关;5-第二光电开关;6-第三光电开关;7-支杆。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。
[0013]如图1所示。
[0014]—种农用机器人移动平台防撞结构，包括防撞横梁I。所述防撞横梁I的两端通过缓冲装置2连接在机器人移动平台左右两侧的支架3上，使该防撞横梁I在受到撞击时能够得到缓冲。优选的，所述缓冲装置2包括缓冲弹簧和液压缓冲器。其中，所述液压缓冲器的一端与支架3固定连接，另一端通过所述缓冲弹簧与防撞横梁I活动连接，使防撞横梁I能够得到更好的缓冲。所述防撞横梁I后方设有一根支杆7，其两端分别固定连接在机器人移动平台左右两侧的支架7上，并与所述防撞横梁I平行。所述支杆7上并列安装有三个光电开关，依次为:第一光电开关4、第二光电开关5和第三光电开关6。该三个光电开关之间的距离相等，且中间的第二光电开关5位于正中。所述三个光电开关处于所述防撞横梁I立面的中部，能够检测该防撞横梁I在前后方向上的位移。同时，所述三个光电开关均与控制系统相连，并可将检测信号传输给控制系统。所述控制系统收到信号后，可根据情况发出停车指令，使机器人移动平台停止行进，避免发生严重的损坏。优选的，所述光电开关可选用同型号NPN常开光电开关，响应时间(2ms ο通过试验，可将第一光电开关4和第三光电开关6距离防撞横梁I内壁的距离设定为90-100mm，第二光电开关5距离防撞横梁I内壁的距离设定为110-130mm。同时，将第一光电开关4和第三光电开关6的检测距离设定为75_85mm，所述第二光电开关5检测距离设定为85-95_。从而，使得碰撞发生时，可以给控制系统留出比较充分的反应时间，以便及时发出停车指令，避免机器人移动平台受到损坏。
[0015]本实用新型的工作过程为:当农用机器人移动平台的防撞横梁受到碰撞时，首先可被缓冲装置吸收一部分动能。同时，三个光电开关实时检测防撞横梁的位移量。当防撞横梁在前后方向上的位移量达到设定的检测距离时，光电开关立即向控制系统发出信号。控制系统随即发出停车指令，使移动平台停止，避免受到损坏。
[0016]本实用新型未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
【主权项】
1.一种农用机器人移动平台防撞结构，包括防撞横梁，其特征是所述防撞横梁的两端通过缓冲装置连接在机器人移动平台左右两侧的支架上，使该防撞横梁在受到撞击时能够得到缓冲;所述防撞横梁的后方设有若干能够检测该防撞横梁位移的光电开关;所述光电开关与控制系统相连，并将检测信号传输给控制系统。2.根据权利要求1所述的农用机器人移动平台防撞结构，其特征是所述缓冲装置包括缓冲弹簧和液压缓冲器。3.根据权利要求1所述的农用机器人移动平台防撞结构，其特征是所述光电开关为三个，并列等距的安装在支杆上，并使中间的一个光电开关居中；所述支杆的两端分别固定连接在机器人移动平台左右两侧的支架上。
【文档编号】B60R19/36GK205573860SQ201620426148
【公开日】2016年9月14日
【申请日】2016年5月12日
【发明人】顾宝兴, 董芒, 张庆怡
【申请人】南京农业大学