本发明涉及园林采摘领域，具体是一种基于图像识别的苹果采摘机器人。
背景技术：
每年苹果丰收的季节，果农们都要雇佣很多人来帮忙采摘苹果。但是雇佣人手的问题在于一个是人爬上爬下采摘苹果，容易疲惫，工作效率并不高，工期延长，雇主需要多付工资；另外一个是很高处的苹果由于高度等原因不容易被看到，且由于高度过高，人们也不愿意冒风险爬上去采摘，这就造成了一定的浪费。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种基于图像识别的苹果采摘机器人，能够帮助雇主进行苹果采摘，不易疲惫，工作效率高，且高处的苹果也不会漏采，相比性价比较高。
本发明进一步的实现上述目的，采用以下技术方案实现：
一种基于图像识别的苹果采摘机器人，包括底座板，所述底座板上设有安装板，所述安装板上设有倒t型容纳槽，所述容纳槽内设有升降杆，升降杆连接微处理器，所述升降杆端部设有支撑板，所述支撑板端部设有采集装置，所述采摘装置包括图像采集装置，所述图像采集装置连接微处理器，所述支撑板侧壁上倾斜设有支撑杆，所述支撑杆远离支撑板的一端与支撑板之间设有弧形限位环，所述限位环上套设移动环，所述移动环能够沿限位环移动，所述支撑板的侧壁上设有安装槽，所述安装槽在靠近支撑杆的一侧设有开口，所述安装槽顶部设有伸缩杆，所述伸缩杆上设有拉绳，所述拉绳的远离伸缩杆的一端连接移动环，所述支撑板的靠近支撑杆的位置处设有采摘剪，所述采摘剪的一个把手与支撑板连接，所述采摘剪的另一个把手的底部与移动环连接。
所述升降杆的顶部设有承接块，所述采摘装置设置在承接块上，所述承接块上设有喇叭状收集筒，所述收集筒位于采摘剪下方，所述承接块内设有与收集筒连通的通孔，所述通孔底部设有可伸缩的连接筒，所述安装板上设有收集箱，所述收集箱位于连接筒底部开口下方。
所述底座板内设有转动槽，所述转动槽内设有转动盘，所述安装板设置在转动盘上，所述转动盘连接微处理器。
所述底座板底部设有移动轮，所述移动轮上设有锁紧装置。
对比现有技术，本发明的有益效果在于：
通过升降杆，将采摘装置运送到高处，通过微处理器事先连接网络，将大量的苹果以及苹果在树上的图片信息输送到微处理器中，当采摘装置被送到高处，图像采集装置上设置图像采集用的摄像头等，将拍摄到的信息传递到微处理器中，并进行比较，当判断树枝上有苹果时，微处理器控制升降杆移动至附近位置，将采摘剪靠近苹果，微处理器控制伸缩杆移动，带动采摘剪的把手移动，将苹果剪下来。中间过程减少人力损耗，且高处的苹果也较为容易摘到，相比人工采摘效益要高。
附图说明
附图1是本发明结构示意图；
附图2是a部分放大示意图。
附图中标号：1、底座板；2、安装板；3、容纳槽；4、升降杆；5、支撑板；6、图像采集装置；7、支撑杆；8、限位环；9、移动环；10、安装槽；11、伸缩杆；12、拉绳；13、采摘剪；14、承接块；15、收集筒；16、通孔；17、连接筒；18、收集箱；19、转动槽；20、转动盘；21、移动轮。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲述的内容之后，本领域的技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围内。
本发明所述是一种基于图像识别的苹果采摘机器人，包括底座板1，所述底座板1上设有安装板2，所述安装板2上设有倒t型容纳槽3，所述容纳槽3内设有升降杆4，较佳的，升降杆连接微处理器，通过微处理器控制升降杆的运动，可以更好的自动控制升降杆的升降，适应苹果的不同高度，所述升降杆4端部设有支撑板5，所述支撑板5端部设有采集装置，所述采摘装置包括图像采集装置6，图像采集装置可以是摄像头等，所述图像采集装置6连接微处理器，通过微处理器事先连接网络，将大量的苹果以及苹果在树上的图片信息输送到微处理器中，当采摘装置被送到高处，图像采集装置上设置图像采集用的摄像头等，将拍摄到的信息传递到微处理器中，并进行比较，判断拍摄到的位置处是树叶还是苹果，并进行下一步的控制，所述支撑板5侧壁上倾斜设有支撑杆7，所述支撑杆7远离支撑板5的一端与支撑板5之间设有弧形限位环8，所述限位环8上套设移动环9，所述移动环9能够沿限位环8移动，所述支撑板5的侧壁上设有安装槽10，所述安装槽10在靠近支撑杆7的一侧设有开口，所述安装槽10顶部设有伸缩杆11，同样的，伸缩杆也连接微处理器，所述伸缩杆11上设有拉绳12，拉绳从安装槽开口伸出，所述拉绳12的远离伸缩杆11的一端连接移动环9，拉绳可以拉动移动环沿限位环移动，所述支撑板5的靠近支撑杆7的位置处设有采摘剪13，所述采摘剪13的一个把手与支撑板5连接，所述采摘剪13的另一个把手的底部与移动环9连接，当判断拍摄到位置处有苹果需要采摘时，微处理器控制伸缩杆移动，拉动移动环带动采摘剪移动，将苹果剪下。如果将图像采集装置设置在升降杆端部，在升降杆端部另外设置移动板，移动板连接微处理器，将支撑板设置在移动板上，采摘剪的端部设置定位芯片，定位芯片连接微处理器，在图像采集装置下方设置红外测距装置，可以更好的定位苹果的位置，达到采摘目的。
本发明在使用中，通过升降杆，将采摘装置运送到高处，通过微处理器事先连接网络，将大量的苹果以及苹果在树上的图片信息输送到微处理器中，当采摘装置被送到高处，图像采集装置上设置图像采集用的摄像头等，将拍摄到的信息传递到微处理器中，并进行比较，当判断树枝上有苹果时，微处理器控制升降杆移动至附近位置，将采摘剪靠近苹果，微处理器控制伸缩杆移动，带动采摘剪的把手移动，将苹果剪下来。中间过程减少人力损耗，且高处的苹果也较为容易摘到，相比人工采摘效益要高。
进一步的，所述升降杆4的顶部设有承接块14，所述采摘装置设置在承接块14上，所述承接块14上设有喇叭状收集筒15，所述收集筒15位于采摘剪13下方，所述承接块14内设有与收集筒15连通的通孔16，所述通孔16底部设有可伸缩的连接筒17，所述安装板2上设有收集箱18，所述收集箱18位于连接筒17底部开口下方，便于将采摘到的苹果收集起来，便于下一步筛检、运输。
进一步的，所述底座板1内设有转动槽19，所述转动槽19内设有转动盘20，所述安装板2设置在转动盘20上，所述转动盘20连接微处理器，微处理器控制转动盘转动，带动采摘装置转向不同的方向，进一步的提高便利性，减少人工操作，提高效率。
进一步的，所述底座板1底部设有移动轮21，所述移动轮21上设有锁紧装置，可以方便的将装置移动到不同位置进行采摘，移动便利。
实施例：
一种基于图像识别的苹果采摘机器人，包括底座板1，所述底座板1底部设有移动轮21，所述移动轮21上设有锁紧装置，所述底座板1上设有安装板2，所述安装板2上设有倒t型容纳槽3，所述容纳槽3内设有升降杆4，较佳的，升降杆连接微处理器，通过微处理器控制升降杆的运动，可以更好的自动控制升降杆的升降，适应苹果的不同高度，所述升降杆4端部设有支撑板5，所述支撑板5端部设有采集装置，所述采摘装置包括图像采集装置6，图像采集装置可以是摄像头等，所述图像采集装置6连接微处理器，通过微处理器事先连接网络，将大量的苹果以及苹果在树上的图片信息输送到微处理器中，当采摘装置被送到高处，图像采集装置上设置图像采集用的摄像头等，将拍摄到的信息传递到微处理器中，并进行比较，判断拍摄到的位置处是树叶还是苹果，并进行下一步的控制，所述支撑板5侧壁上倾斜设有支撑杆7，所述支撑杆7远离支撑板5的一端与支撑板5之间设有弧形限位环8，所述限位环8上套设移动环9，所述移动环9能够沿限位环8移动，所述支撑板5的侧壁上设有安装槽10，所述安装槽10在靠近支撑杆7的一侧设有开口，所述安装槽10顶部设有伸缩杆11，同样的，伸缩杆也连接微处理器，所述伸缩杆11上设有拉绳12，所述拉绳12的远离伸缩杆11的一端连接移动环9，拉绳可以拉动移动环沿限位环移动，所述支撑板5的靠近支撑杆7的位置处设有采摘剪13，所述采摘剪13的一个把手与支撑板5连接，所述采摘剪13的另一个把手的底部与移动环9连接，当判断拍摄到位置处有苹果需要采摘时，微处理器控制伸缩杆移动，拉动移动环带动采摘剪移动，将苹果剪下。如果将图像采集装置设置在升降杆端部，在升降杆端部另外设置移动板，移动板连接微处理器，将支撑板设置在移动板上，采摘剪的端部设置定位芯片，定位芯片连接微处理器，在图像采集装置下方设置红外测距装置，可以更好的定位苹果的位置，所述升降杆4的顶部设有承接块14，所述采摘装置设置在承接块14上，所述承接块14上设有喇叭状收集筒15，所述收集筒15位于采摘剪13下方，所述承接块14内设有与收集筒15连通的通孔16，所述通孔16底部设有可伸缩的连接筒17，所述安装板2上设有收集箱18，所述收集箱18位于连接筒17底部开口下方，所述底座板1内设有转动槽19，所述转动槽19内设有转动盘20，所述安装板2设置在转动盘20上，所述转动盘20连接微处理器。