一种自触发苹果采摘收集一体机的制作方法

本发明涉及农业自动化技术领域，特别涉及一种可伸缩自触发苹果采摘器。

背景技术：

目前苹果树高处的果实采摘很困难，而随着果树的增长，高处采摘的需求量越来越大，这就又加重了人工采摘的工作强度，造成采摘工作效率低下，且采摘不安全的问题，为此，目前市场上出现了一些采摘苹果的机器，例如：申请号为2018107513707的中国发明专利公开了一种苹果采摘用手持可伸缩苹果采摘器，但其采用的剪刀式设计容易损伤果实，采摘效果不理想，又如申请号为2018106015013的中国发明专利公开了一种苹果采摘工具，但其采用钢丝拉动夹爪式设计，导致工作效率低，因此急需一种更高效实用的苹果采摘工具。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种自触发苹果采摘收集一体机，该苹果采摘器由自触发抓手、伸缩调整装置、旋转转盘、收集装置、底板车五部分构成，自触发抓手根据果实的大小可以自动控制夹爪的力度，快速进行采摘，伸缩调整装置可以自由调整，旋转转盘可以旋转夹爪，在一个夹爪进行工作时，另一个夹爪可以把苹果放到收集装置中，提高采摘效率。

本发明所使用的技术方案是：一种自触发苹果采摘收集一体机，包括:自触发抓手装置、伸缩调整装置、旋转装置、收集装置、小车和控制装置；

所述小车上设置有收集装置和控制装置，所述收集装置两侧设置有旋转装置，所述旋转装置上设置有伸缩调整装置，所述伸缩调整装置端部设置有自触发抓手装置；

所述旋转装置可以调节自触发抓手装置的角度，伸缩调整装置可以调节自触发抓手装置的伸出距离，自触发抓手装置可以自动控制抓手爪子的力度，将苹果摘下放入收集装置中收集。

进一步的，每个所述旋转装置上设置有三个伸缩调整装置，每个伸缩调整装置上设置一个自触发抓手装置。

进一步的，所述自触发抓手装置还包括：抓手上板、抓手下板和抓手连杆；

所述抓手连杆转动安装在抓手上板的卡槽内，抓手爪子与抓手连杆由轴销进行连接，抓手爪子的下端转动安装在抓手下板上，抓手下板滑动安装在伸缩调整装置上。

进一步的，所述抓手连杆和抓手爪子均为四个。

进一步的，所述抓手爪子采用橡胶材料制成。

进一步的，所述的伸缩调整装置包括：长度调整伸缩杆、第一固定架、角度调整伸缩杆和第二固定架；

所述长度调整伸缩杆转动安装在第一固定架上，第一固定架固定安装在旋转装置上板上，角度调整伸缩杆的一端转动安装在长度调整伸缩杆上，另一端转动安装在第二固定架上，第二固定架固定安装在旋转装置上板上。

进一步的，所述的旋转装置包括：旋转装置上板和旋转装置下板；所述旋转装置下板固定安装在收集装置固定架上，旋转装置上板转动安装在旋转装置下板上；

进一步的，所述的收集装置包括收集装置固定架、收集装置固定底座、收集装置盒子和收集装置盒子传送带；

所述收集装置固定架固定安装在收集装置固定底座上，收集装置固定底座固定安装在底板车固定底座上。

进一步的，所述的底板车包括底板车固定底座、底板车固定轴和底板车车轮；

所述底板车固定轴固定安装在底板车固定底座上，底板车车轮转动安装在底板车固定轴上。

进一步的，所述控制装置包括：操作面板、操作手柄和中央处理器；

所述中央处理器中可编写控制程序，所述操作面板和操作手柄可人工操纵装置，也可以按照设定程序自动工作。

本发明的有益效果：

（1）本发明根据果实的大小可以自动控制夹爪的力度，四周的夹爪采用橡胶材料，在保证抓手强度的同时避免损伤果实，可以快速进行采摘；

（2）本发明的伸缩调整装置可以大角度调整和进行伸缩，旋转转盘可以旋转夹爪，在一个夹爪进行工作时，另一个夹爪可以把苹果放到收集装置中，提高采摘效率；

（3）本发明的收集装置由缓冲装置和传送带组成，接住夹爪摘下的果实，小车可以适应不同的路面，该产品大大提高了高树苹果采摘的效率，降低了果农的工作强度。

附图说明

图1、为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的自触发抓手的结构示意图。

图3为本发明的伸缩调整装置部分的结构示意图。

图4为本发明的旋转装置部分的结构示意图。

图5为本发明的收集装置部分的结构示意图。

图6为本发明的底板车部分的结构示意图。

附图标号：

1-自触发抓手装置、2-伸缩调整装置、3-旋转装置、4-收集装置、5-小车；101-抓手上板、102-抓手下板、103-抓手连杆、104-抓手爪子；201-长度调整伸缩杆、202-第一固定架、203-角度调整伸缩杆、204-第二固定架；301-旋转装置上板、302-旋转装置下板；401-收集装置固定架、402-收集装置固定底座、403-收集装置盒子、404-收集装置盒子传送带；501-底板车固定底座、502-底板车固定轴、503-底板车车轮。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种自触发苹果采摘收集一体机，包括:自触发抓手装置1、伸缩调整装置2、旋转装置3、收集装置4、小车5和控制装置；

小车5上设置有收集装置4和控制装置，收集装置4两侧设置有旋转装置3，旋转装置3上设置有伸缩调整装置2，伸缩调整装置2端部设置有自触发抓手装置1，每个旋转装置3上设置有三个伸缩调整装置2，每个伸缩调整装置2上设置一个自触发抓手装置1，控制装置包括：操作面板、操作手柄和中央处理器；

中央处理器中可编写控制程序，操作面板和操作手柄可人工操纵装置，也可以按照设定程序自动捡拾垃圾，工作时将所有电控设备与控制装置电性连接，根据需要在中央处理器中编写控制程序，使用时可以人工操作操作面板和操作手柄来操纵设备，也可以也可以事先设定程序，让设备按照设定程序自动采摘，旋转装置3可以调节自触发抓手装置1的角度，伸缩调整装置2可以调节自触发抓手装置1的伸出距离，自触发抓手装置1可以自动控制抓手爪子104的力度，将苹果摘下放入收集装置4中收集。

本发明实施例的一个可选实施方式中，如图2所示，自触发抓手装置1还包括：抓手上板101、抓手下板102和抓手连杆103；抓手连杆103转动安装在抓手上板101的卡槽内，抓手爪子104与抓手连杆103由轴销进行连接，抓手爪子104的下端转动安装在抓手下板102上，抓手下板102滑动安装在伸缩调整装置2上，抓手连杆103和抓手爪子104均为四个，抓手爪子104采用橡胶材料制成，根据果实的大小可以自动控制抓手爪子104的力度，四周的抓手爪子104采用橡胶材料，在保证抓手强度的同时避免损伤果实，可以快速进行采摘。

本发明实施例的一个可选实施方式中，如图3所示，伸缩调整装置2包括长度调整伸缩杆201、第一固定架202、角度调整伸缩杆203、第二固定架204，长度调整伸缩杆201转动安装在第一固定架202上，第一固定架202固定安装在旋转装置上板301上，角度调整伸缩杆203的一端转动安装在长度调整伸缩杆201上，另一端转动安装在第二固定架204上，第二固定架204固定安装在旋转装置上板301上，本发明在使用时首先根据果实位置，通过角度调整伸缩杆203调整自触发装置1的角度，通过长度调整伸缩杆201调整自触发调整装置1的位置，当有果实向下压抓手上板101时，连杆机构会带动夹爪先张开再闭合，抓住果实，实现抓取过程。

本发明实施例的一个可选实施方式中，如图4-6所示，所述的旋转装置3包括旋转装置上板301和旋转装置下板302，旋转装置下板302固定安装在收集装置固定架401上，旋转装置上板301转动安装在旋转装置下板302上；所述的收集装置4包括收集装置固定架401、收集装置固定底座402、收集装置盒子403、收集装置盒子传送带404，收集装置固定架401固定安装在收集装置固定底座402上，收集装置固定底座402固定安装在底板车固定底座501上；所述的底板车5包括底板车固定底座501、底板车固定轴502、底板车车轮503，底板车固定轴502固定安装在底板车固定底座501上，底板车车轮503转动安装在底板车固定轴502上，完成抓取后，微调装置2中的第一舵机201转动，放下果实，掉落在收集装置4上，最后收集到收集装置小盒403中。