一种滩涂行走收集机器人的制作方法

本实用新型涉及一种滩涂行走收集机器人。

背景技术：

目前，滩涂养殖是江浙地区重要的海洋养殖产业，滩涂主要由个体户承包，单独个体承包的滩涂水域面积广阔，滩涂是海岸地带由碎屑沉积物堆积而成的较平坦地形，含有机质的细粒土堆积成表面的淤泥层，因潮汐的作用，淤泥表面趋于平坦，但淤泥以下的砾石层地形复杂，多存在大量沟槽，滩涂承包者多雇佣大量工人采集贝壳类产品，由于滩涂环境的特殊性，市面上尚未见高效率的具有采集功能的农具，而人工分散作业缺乏可靠的安全措施，并且滩涂作业者年龄普遍较大，青壮年劳动力极少，生产效率亟待提高。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种滩涂行走收集机器人，以解决上述问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种滩涂行走收集机器人，包括机架、行走机构、采集机构及收集机构，行走机构为履带行走机构，所述机架的前端设采集机构，包括传送设备及承托机构，传送设备具备载架及传送带，传送带上设若干抓取爪，承托机构具备排刷，排刷抵接传送带末端，以刷落抓取爪上的物品，收集机构位于承托机构下方。

本机器人筒通过履带行走机构在滩涂行走，抓取爪配合传送带将滩涂上的物品传送，如贝壳类等，经排刷将抓取爪上的物品刷落至收集机构，提高效率。

进一步，所述履带行走机构包括履带及主动轮、诱导轮、承重轮，其中邻近诱导轮的两个承重轮之间设张紧机构。

进一步，所述张紧机构包括弹性伸缩件及曲杆，曲杆的拐点转动设置在机架上，曲杆的一端连接承重轮，且邻近的曲杆另端通过弹性伸缩件连接，以调整邻近两个承重轮之间的间距。

进一步，所述弹性伸缩件的构造：包括伸缩套筒及弹簧，伸缩套筒的首端、尾端与邻近的曲杆端部连接，且首端、尾端设固定端，固定端之间设压缩的弹簧。

进一步，所述抓取爪由多个弧形金属爪组成，多个金属爪的尾部通过连杆连接排成一列，且通过安装板固定在传送带上，金属爪头部翘起，可松紧安装板以调节金属爪的伸出长度。

本履带行走机构在尾端邻近诱导轮的两个承重轮之间安装张紧机构调节履带张紧程度，具体而言，采用曲杆一端连接称重轮，以弹性伸缩件将邻近的曲杆连接，通过弹性伸缩件调节邻近曲杆端部的距离，从而调节曲杆另端承重轮之间的间距。

进一步，所述收集机构包括震动底座以及具坡度和筛孔的收集盒，震动底座具备弹簧支座及震动电机，震动电机固定在机架上，弹簧支座顶部与收集盒连接，同时通过弹簧支腿与机架连接，震动电机与弹簧支座连接。

通过震动电机震动收集盒，以通过筛孔抖落污泥等杂物，实施时，弹簧支座通过强力铷磁铁与收集盒连接。

进一步，所述承托机构包括物料槽道及支架，物料槽道固定在支架上且槽道入口端部固定排刷，实施时，排刷刷落的物品通过槽道至收集盒，继而筛选收集。

本实用新型的有益效果：本滩涂行走收集机器人具有效率高的优点。

附图说明

图1：本实用新型整体的结构图；

图2：张紧机构结构图；

图3：传送设备结构图；

图4：承托机构结构图；

图5：收集机构结构图；

图中：1、机架；2、履带行走机构；3、传送设备；4、承托机构；5、收集机构；21、主动轮；22、诱导轮；23/24/25、称重轮；26、曲杆；27、伸缩套筒；28、弹簧；29、固定端；31、载架；32、传送带；33、金属爪；34、支臂；35、连杆；36、安装板；41、排刷；42、物料槽道；43、支架；51、收集盒；52、弹簧支座；53、弹簧支腿；54、震动电机；55、铷磁铁。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详述，以使本实用新型技术方案更易于理解和掌握。

参考图1、图2，一种滩涂行走收集机器人，包括机架1、行走机构、采集机构3及收集机构5，行走机构为履带行走机构2，本实施例中履带行走机构包括履带及主动轮21、诱导轮22、承重轮23/24/25，机架采用铝合金制，内置常用的双减速电机驱动差速转向，履带加大与滩涂地面接触面积，避免陷车，其中邻近诱导轮的两个承重轮24/25之间设张紧机构，包括弹性伸缩件及曲杆26，曲杆的拐点转动安装在机架上，曲杆的一端连接承重轮24/25，且邻近的曲杆26另端通过弹性伸缩件连接，以调整曲杆另端邻近两个承重轮之间的间距，其中弹性伸缩件的构造：包括伸缩套筒27及弹簧28，伸缩套筒的首端、尾端与邻近的曲杆端部连接，且首端、尾端设固定端29，固定端之间设压缩的弹簧。

参考图1、图3、图4，机架的前端设采集机构，包括传送设备3及承托机构4，传送设备具备载架31及传送带32，载架通过机架前端的支臂34固定，传送带绕载架转动，传送带上设若干抓取爪，抓取爪由多个弧形金属爪33组成，多个金属爪的尾部通过连杆35连接排成一列，且通过螺栓将安装板36固定在传送带上，在安装板与传送带之间夹持固定金属爪的中部，且保证金属爪的弧形头部翘起；承托机构具备物料槽道42、支架43、排刷41，支架固定在机架上，物料槽道固定在支架上且槽道入口端部固定排刷41，排刷抵接传送带尾端，收集机构位于槽道出口端下方，实施时，传送带传动，金属爪经过排刷，金属爪上的物品顺排刷经槽道至收集盒，继而筛选收集，排刷抵接传送带末端，以刷落抓取爪上的物品。

参考图5，收集机构5包括震动底座以及具坡度和筛孔的收集盒51，震动底座具备弹簧支座52及震动电机54，震动电机54固定在机架上，弹簧支座顶部通过强力铷磁铁55与收集盒51连接，同时通过弹簧支腿53与机架连接，震动电机54与弹簧支座连接，收集盒位于物料槽道下方。

本机器人筒通过履带行走机构在滩涂行走，抓取爪配合传送带将滩涂上的物品传送，如贝壳类等，经排刷将抓取爪上的物品刷落至收集机构，通过震动电机震动收集盒，以通过筛孔抖落污泥等杂物，效率高。

当然，以上仅是本实用新型的具体应用范例，对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本实用新型权利保护范围之内。

技术特征：

1.一种滩涂行走收集机器人，包括机架、行走机构、采集机构及收集机构，行走机构为履带行走机构，其特征在于，所述机架的前端设采集机构，包括传送设备及承托机构，传送设备具备载架及传送带，传送带上设若干抓取爪，承托机构具备排刷，抵接传送带末端，以刷落抓取爪上的物品，收集机构位于承托机构下方。

2.根据权利要求1所述的一种滩涂行走收集机器人，其特征在于，所述履带行走机构包括履带及主动轮、诱导轮、承重轮，其中邻近诱导轮的两个承重轮之间设张紧机构。

3.根据权利要求2所述的一种滩涂行走收集机器人，其特征在于，所述张紧机构包括弹性伸缩件及曲杆，曲杆的拐点转动设置在机架上，曲杆的一端连接承重轮，且邻近的曲杆另端通过弹性伸缩件连接，以调整邻近两个承重轮之间的间距。

4.根据权利要求3所述的一种滩涂行走收集机器人，其特征在于，所述弹性伸缩件的构造：包括伸缩套筒及弹簧，伸缩套筒的首端、尾端与邻近的曲杆端部连接，且首端、尾端设固定端，固定端之间设压缩的弹簧。

5.根据权利要求1所述的一种滩涂行走收集机器人，其特征在于，所述抓取爪由多个弧形金属爪组成，多个金属爪的尾部通过连杆连接排成一列，且通过安装板固定在传送带上，金属爪头部翘起。

6.根据权利要求1所述的一种滩涂行走收集机器人，其特征在于，所述收集机构包括震动底座以及具坡度和筛孔的收集盒，震动底座具备弹簧支座及震动电机，震动电机固定在机架上，弹簧支座顶部与收集盒连接，同时通过弹簧支腿与机架连接，震动电机与弹簧支座连接。

7.根据权利要求1所述的一种滩涂行走收集机器人，其特征在于，所述承托机构包括物料槽道及支架，物料槽道固定在支架上且槽道入口端部固定排刷。

技术总结
本实用新型提供了一种滩涂行走收集机器人，包括机架、行走机构、采集机构及收集机构，行走机构为履带行走机构，所述机架的前端设采集机构，包括传送设备及承托机构，传送设备具备载架及传送带，传送带上设若干抓取爪，承托机构具备排刷，排刷抵接传送带末端，以刷落抓取爪上的物品，收集机构位于承托机构下方，本机器人筒通过履带行走机构在滩涂行走，抓取爪配合传送带将滩涂上的物品传送，如贝壳类等，经排刷将抓取爪上的物品刷落至收集机构，提高效率。

技术研发人员：尹博;尚伟燕;李弘毅
受保护的技术使用者：宁波工程学院
技术研发日：2019.05.07
技术公布日：2020.05.08