1.一种用于高大树木的智能除枝装置,其特征在于:包括支撑座(1),支撑座(1)上设有旋转机构(2),旋转机构(2)上设有大臂机构(3),大臂机构(3)上活动设有小臂机构(4),小臂机构(4)的自由端活动设有手腕机构(5),手腕机构(5)上设有机械手机构(6)。
2.根据权利要求1所述的用于高大树木的智能除枝装置,其特征在于:所述支撑座(1)为双盘支撑座,双盘支撑座的上部设有定位槽(101),所述旋转机构(2)包括旋转轴(201)和托盘(202),托盘(202)位于定位槽(101)内且与定位槽(101)相配合,旋转轴(201)通过轴承与支撑座(1)转动连接,旋转轴(201)的上部与托盘(202)固定连接、下部通过齿轮副与底座电机(203)相连接,底座电机(203)固定设置在支撑座(1)上。
3.根据权利要求2所述的用于高大树木的智能除枝装置,其特征在于:所述定位槽(101)的底面上设有滚动槽,滚动槽内设有滚动体(102),滚动体(102)与托盘(202)滚动接触。
4.根据权利要求1或3所述的用于高大树木的智能除枝装置,其特征在于:所述大臂机构(3)包括大臂本体(301)和u型座(302),u型座(302)与旋转机构(2)固定连接,大臂本体(301)与u型座(302)铰接且通过摆动驱动件与u型座(302)相连接。
5.根据权利要求4所述的用于高大树木的智能除枝装置,其特征在于:所述摆动驱动件包括大臂电机(303),大臂本体(301)的下部固定设有第一铰接轴(304),第一铰接轴(304)通过轴承与u型座(302)转动连接,第一铰接轴(304)通过齿轮副与大臂电机(303)的输出轴相连接。
6.根据权利要求5所述的用于高大树木的智能除枝装置,其特征在于:所述小臂机构(4)包括小臂本体(401),小臂本体(401)的一端与大臂本体(301)铰接且通过伸缩油缸(402)与大臂本体(301)相连接。
7.根据权利要求1或6所述的用于高大树木的智能除枝装置,其特征在于:所述手腕机构(5)包括支撑架(501),支撑架(501)与小臂机构(4)铰接且通过摆动机构与支撑架(501)相连接,支撑架(501)上设有手腕电机(502),手腕电机(502)与机械手机构(6)相连接。
8.根据权利要求7所述的用于高大树木的智能除枝装置,其特征在于:所述通过摆动机构包括固定在小臂本体(401)上的摆动电机(503),支撑架(501)的下部固定设有齿轮盘(504),齿轮盘(504)的中心与小臂本体(401)铰接,摆动电机(503)的输出端设有驱动齿轮(505),驱动齿轮(505)与齿轮盘(504)啮合。
9.根据权利要求1或8所述的用于高大树木的智能除枝装置,其特征在于:所述机械手机构(6)包括连接座(601),连接座(601)上设有左夹爪(602)和右夹爪(603),左夹爪(602)和右夹爪(603)相对应,左夹爪(602)或右夹爪(603)与设置在连接座(601)上的手部电机(604)相连接。
10.根据权利要求9所述的用于高大树木的智能除枝装置,其特征在于:所述连接座(601)包括筒轴部(6-1)和板座部(6-2),筒轴部(6-1)通过连接套(605)与手腕电机(502)相连接,左夹爪(602)、右夹爪(603)和手部电机(604)均设置在板座部(6-2)上。
11.根据权利要求10所述的用于高大树木的智能除枝装置,其特征在于:所述左夹爪(602)和右夹爪(603)均包括半齿轮盘(6-3)和夹爪(6-5),半齿轮盘(6-3)上固定设有转轴(6-4),转轴(6-4)通过轴承与连接座(601)转动连接,转轴(6-4)通过齿轮副与手部电机(604)相连接,左夹爪(602)的半齿轮盘(6-3)与右夹爪(603)的半齿轮盘(6-3)相啮合;所述夹爪(6-5)的一端与半齿轮盘(6-3)铰接、另一端设有槽刀(6-6)和夹块(6-8),夹爪(6-5)的中部通过连杆(6-7)与连接座(601)铰接。