自动行驶系统的制作方法

本发明涉及一种自动行驶系统。

背景技术：

在下述专利文献1的田地作业机中，当在田地内进行农业作业时，行驶路径计算部对适合于该农业作业的行驶路径进行计算。而且，田地作业机一边沿着该行驶路径行驶，一边进行农业作业。具体而言，田地作业机一边在被地头包围起来的内部区域进行农业作业，一边从作业开始点起呈直线状地进行行驶，而到达作业结束点。而且，田地作业机在地头转弯180°，而到达处于与之前的作业结束点相邻的位置的下一个作业开始点，并从该下一个作业开始点起呈直线状地行驶而到达下一个作业结束点。通过重复进行此作业，而能够在内部区域的整个区域进行农业作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015－112071号公报

技术实现要素：

专利文献1所记载的田地作业机一边将农业作业所需要的材料供给到行驶路径，一边在行驶路径上进行行驶，所以，有时在行驶路径上行驶的过程中材料的余量会变得不足。在该情况下，田地作业机需要将农业作业中断，而在除行驶路径外的规定的补充位置处补充材料之后，再返回到农业作业中断了的中断位置。

另一方面，在与专利文献1的田地作业机不同的下述田地作业机中，亦即在一边收获农作物又一边在行驶路径上行驶的田地作业机中，在行驶路径上行驶的过程中储存农作物的农作物储存部变满的情况下，需要将农业作业中断，在除行驶路径外的规定的排出位置处将农作物排出之后，再返回中断位置。

由于中断位置与补充位置(排出位置)之间的位置关系，而田地作业机在中断位置与补充位置(排出位置)之间进行往复的距离增大，这有可能导致直至农业作业的全部工序结束为止所需要的燃料、时间呈现增加的问题。

因此，本发明的主要目的在于提供一种用于减小农业作业机在田地内行驶的距离的自动行驶系统。

本发明的一实施方式提供一种自动行驶系统，其使农业作业机在第1路径以及第2路径上依次进行自动行驶，该第1路径是将第1始点和第1终点连接起来而构成，该第2路径将第2始点和第2终点连接起来而构成，该农业作业机一边沿着设定于田地内且具有所述第1路径以及所述第2路径的行驶路径进行行驶，一边将供给材料向所述第1路径以及所述第2路径供给，其中，所述自动行驶系统包含修正路径生成部，在进入所述第2路径之前而将所述农业作业机的自动行驶予以中断之后，并且在使所述农业作业机在所述第2路径上重新开始进行自动行驶之前，在满足规定条件的情况下，该修正路径生成部生成：将所述第2始点与所述第2终点进行调换而得到的修正行驶路径。

在为了补充供给材料而需要农业作业机朝向补充位置的情况下，农业作业机在到达了补充位置之后，为了能够重新开始作业而需要朝向第2始点移动。由此，在使农业作业机从补充位置行驶到第2终点时的移动距离短于使农业作业机从补充位置行驶到第2始点时的移动距离的情况下，通过将当前的行驶路径中的第2始点和第2终点进行调换，而能够减小农业作业机的行驶距离。因此，如果是能够生成将第2始点和第2终点进行调换而得到的行驶路径的结构，则能够减小农业作业机在田地内行驶的距离。

在本发明的一实施方式中，所述规定条件是：与向所述农业作业机补充所述供给材料的补充位置和所述第2始点之间的距离相比，所述补充位置和所述第2终点之间的距离较短。

根据该结构，在补充位置和第2终点之间的距离短于补充位置和第2始点之间的距离的情况下，很有可能是：使农业作业机从补充位置行驶到第2终点时的移动距离短于使农业作业机从补充位置行驶到第2始点时的移动距离。在这样的情况下，通过使路径生成部生成将第2始点和第2终点进行调换而得到的行驶路径，而能够减小农业作业机在田地内行驶的距离。

在本发明的一实施方式中，所述自动行驶系统还包含：使所述农业作业机在所述第1路径以及所述第2路径上进行自动行驶的自动行驶控制部。而且，在所述农业作业机到达了所述第1终点的情况下，所述自动行驶控制部使所述农业作业机的自动行驶中断。

根据该结构，每当到达第1终点时，就会将农业作业机的自动行驶予以中断。因此，每当到达第1终点时，用户就能够判断是否需要补充供给材料。据此，能够抑制发生如下情况：在农业作业机在第1路径或第2路径上行驶的中途，供给材料的余量用尽。

在本发明的一实施方式中，所述自动行驶系统还包含：使所述农业作业机在所述第1路径以及所述第2路径上进行自动行驶的自动行驶控制部。而且，在所述农业作业机到达了所述第1终点时残留于所述农业作业机的所述供给材料的量少于规定的阈值的情况下，所述自动行驶控制部使所述农业作业机的自动行驶中断。

根据该结构，在到达了第1终点时残留于农业作业机的供给材料的量少于规定的阈值的情况下，将农业作业机的自动行驶予以中断。用户能够通过自动行驶的中断而认识到应该补充供给材料的时刻，所以，能够在适当的时刻向农业作业机补充供给材料。因此，能够更加抑制发生如下情况：在农业作业机在第1路径或第2路径上行驶的中途，供给材料的余量用尽。另外，与每当到达第1终点时就将农业作业机的自动行驶中断的情况相比，能够缩短农业作业所需要的时间。

在本发明的一实施方式中，所述自动行驶系统还包含：使所述农业作业机在所述第1路径以及所述第2路径上进行自动行驶的自动行驶控制部。而且，在残留于所述农业作业机的所述供给材料的量少于在所述第1路径上消耗了的所述供给材料的量的情况下，所述自动行驶控制部使所述农业作业机的自动行驶中断。

根据该结构，在残留于农业作业机的供给材料的量少于在第1路径上消耗了的供给材料的量的情况下，将农业作业机的自动行驶予以中断。用户能够通过自动行驶的中断而认识到应该补充供给材料的时刻，所以，能够在适当的时刻补充供给材料。因此，能够更加抑制发生如下情况：在农业作业机在第1路径或第2路径上行驶的中途，供给材料的余量用尽。另外，与每当到达第1终点时就将农业作业机的自动行驶中断的情况相比，能够缩短农业作业所需要的时间。

此外，即便在第1路径中的供给材料的消耗量比预想中要多的情况下，也能够正确地把握供给材料的余量。

本发明的另一实施方式提供一种自动行驶系统を，其使农业作业机在第1路径以及第2路径上依次进行自动行驶，该第1路径将第1始点和第1终点连接起来而构成，该第2路径将第2始点和第2终点连接起来而构成，该农业作业机一边沿着设定于田地内且具有所述第1路径以及所述第2路径的行驶路径进行行驶，一边收获所述第1路径以及所述第2路径上的农作物，其中，所述自动行驶系统包含修正路径生成部，在进入所述第2路径之前而将所述农业作业机的自动行驶予以中断之后，并且在使所述农业作业机在所述第2路径上重新开始进行自动行驶之前，在满足规定条件的情况下，该修正路径生成部生成将所述第2始点与所述第2终点进行调换而得到的修正行驶路径。

在为了将所收获的农作物排出而需要农业作业机朝向排出位置的情况下，农业作业机在到达了排出位置之后，为了能够重新开始作业而需要朝向第2始点移动。由此，在使农业作业机从排出位置行驶到第2终点时的移动距离短于使农业作业机从排出位置行驶到第2始点时的移动距离的情况下，通过将当前的行驶路径中的第2始点和第2终点进行调换，而能够减小农业作业机的行驶距离。因此，如果是能够生成将第2始点和第2终点进行调换而得到的行驶路径的结构，则能够减小农业作业机在田地内行驶的距离。

本发明中上述或者进而其它目的、特征以及效果通过参照附图并基于对以下叙述的实施方式的说明，将会变得清楚明了。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式的自动行驶系统所涉及的插秧机的侧视图。

图2是所述插秧机的俯视图。

图3是用于对所述插秧机在所述田地内行驶的情形进行说明的示意图。

图4是表示所述插秧机的电气结构的框图。

图5是表示与所述插秧机进行通信的无线通信终端的电气结构的框图。

图6a是用于对补充供给材料前后的所述插秧机在所述田地内的情形进行说明的示意图。

图6b是用于对补充供给材料前后的所述插秧机在所述田地内的情形进行说明的示意图。

图6c是用于对补充供给材料前后的所述插秧机在所述田地内的情形进行说明的示意图。

图7是用于对所述插秧机所具备的修正路径生成部所进行的修正路径生成处理的一个例子进行说明的流程图。

图8是用于对本发明的第2实施方式所涉及的插秧机在所述田地内行驶的情形进行说明的示意图。

图9a是用于对补充供给材料前后的、第2实施方式所涉及的插秧机在所述田地内的情形进行说明的示意图。

图9b是用于对为了补充供给材料而使第2实施方式所涉及的插秧机在所述田地内行驶的情形进行说明的示意图。

图10是用于对第2实施方式所涉及的插秧机所具备的自动行驶控制部所进行的自动行驶控制处理的一个例子进行说明的流程图。

图11是用于对第3实施方式所涉及的插秧机所具备的自动行驶控制部所进行的自动行驶控制处理的一个例子进行说明的流程图。

图12是用于对第4实施方式所涉及的插秧机所具备的自动行驶控制部所进行的自动行驶控制处理的一个例子进行说明的流程图。

图13是用于对生成了2次修正行驶路径的情况下的、修正行驶路径的一个例子进行说明的意图。

具体实施方式

＜第1实施方式＞

图1是本发明的第1实施方式的自动行驶系统所涉及的插秧机1的侧视图。图2是插秧机1的俯视图。

参照图1以及图2，插秧机1一边在田地f(还参照图3)内行驶，一边进行在田地f的地面上栽植秧苗的栽植作业。插秧机1具有：行驶机体2、以及配置于行驶机体2的后方的栽植部3。行驶机体2具备左右一对前轮5以及左右一对后轮6，并能够通过发动机10的驱动力而行驶。

行驶机体2包含：变速箱27、前桥28以及后桥29。变速箱27使来自发动机10的动力发生变化并将其向前桥28以及后桥29传递。前桥28将由变速箱27输入的动力向前轮5传递。后桥29将由变速箱27输入的动力向后轮6传递。

行驶机体2包含：用于供用户搭乘的驾驶坐席7、用于进行行驶机体2的转向的转向盘8、以及用于对行驶机体2的行驶速度进行调节的变速踏板9。

在转向盘8的附近设置有：用于供用户进行各种操作的操作部11(参照后述的图4)。操作部11包含速度设定拨盘、触摸面板式显示器等。速度设定拨盘是为了对行驶速度的上限进行调节而被操作的拨盘。插秧机1的行驶速度能够根据变速踏板9的踏入量而在不超过行驶速度的上限的范围内进行调整。

栽植部3借助升降连杆机构13而连结于行驶机体2的后方。在行驶机体2的后部配置有：用于将发动机10的驱动力向栽植部3输出的pto轴14、以及用于对栽植部3进行升降驱动的升降缸15。发动机10的驱动力经由变速箱而向pto轴14传递。

升降连杆机构13利用包含顶部连杆18以及下部连杆19的平行连杆构造来构成。在下部连杆19上连结有升降缸15。通过使升降缸15进行伸缩动作而能够使栽植部3整体上下地进行升降。

栽植部3主要具备：用于在地面上栽植秧苗的多个(在本实施方式中为4个)栽植单元21、用于对栽植单元21进行驱动的栽植输入箱20、供育苗垫m(参照图2的双点划线)载置的载苗台22、以及在栽植秧苗之前对地面进行平整的多个船体(float)23。

在栽植输入箱20连结有升降连杆机构13，并且在栽植输入箱20安装有多个(在本实施方式中为4个)栽植单元21。栽植输入箱20具备：从栽植输入箱20向各栽植传动箱24传递动力的栽植输出轴30。

各栽植单元21是旋转式栽植装置，其具有栽植传动箱24、旋转箱25、以及栽植臂26。在各栽植单元21的栽植传动箱24各安装有2个旋转箱25，在各个旋转箱25各安装有2个栽植臂26。

载苗台22构成为板状的部件，并配设为：在侧视观察机体时呈前高后低状地倾斜。在载苗台22的后表面，以与栽植臂26的数量(插秧机1的垄数)对应的方式沿机体宽度方向排列配置有供育苗垫m载置的载置面。本实施方式的插秧机1是8垄式插秧机，所以，载置面设置有8个。在各载置面以倾斜的状态放置育苗垫m。

虽然在图1以及图2中未图示，但是，插秧机1具备：使载苗台22横向进给移动的秧苗横向进给机构36(参照后述的图4)、以及使载苗台22纵向进给输送的秧苗纵向进给机构37(参照后述的图4)。

作为秧苗横向进给机构36以及秧苗纵向进给机构37，而能够使用例如日本特开2017－153453号公报等所记载的公知的结构。横向进给移动是指：使载苗台22沿行驶机体2的车宽方向移动。纵向进给输送是指：使育苗垫m在载苗台22上朝向栽植臂26侧移动。

栽植输入箱20被输入来自pto轴14的驱动力。从栽植输入箱20经由栽植输出轴30的动力被传递给栽植传动箱24。旋转箱25利用来自栽植传动箱24的动力而被旋转驱动。据此，栽植臂26的前端部描绘环状的旋转轨迹而进行工作。栽植臂26的前端部在从上向下动作时，从载置于载苗台22的育苗垫m耙拢秧苗，并将秧苗栽植于田地f的地面上。

该实施方式的插秧机1是8垄式插秧机，所以，当然，能够使全部栽植单元21的栽植传动箱24同时运转，来进行8条垄栽植作业。插秧机1也能够仅使一部分的栽植单元2运转，来进行6条垄栽植作业、4条垄栽植作业以及2条垄栽植作业。

另外，通过被传递到栽植输入箱20的动力，来驱动秧苗横向进给机构36以及秧苗纵向进给机构37。每当利用栽植臂26从育苗垫m耙拢秧苗时，秧苗横向进给机构36就使载苗台22连续地往复横向进给移动。若载苗台22到达往复移动端(往复移动的折返点)，则秧苗纵向进给机构37会对载苗台22上的育苗垫间歇性地进行纵向进给输送。

船体23设置于栽植部3的下部。船体23配置为其下表面能够与田地f的地面接触。通过船体23与地面接触而对栽植秧苗之前的地面进行平整。

图3是用于对插秧机1在田地f内行驶的情形进行说明的示意图。田地f分成为：利用插秧机1进行栽植作业的作业区域w、以及包围作业区域w的周缘区域n。作业区域w例如在俯视观察时呈矩形状。行驶路径r具有：以在作业区域w的长边方向上相互空开间隔的方式排列的多个直线状路径p。直线状路径p设定于作业区域w。直线状路径p沿着作业区域w的短边方向呈直线状地延伸。各直线状路径p的始点sp以及终点ep位于作业区域w与周缘区域n之间的边界。

插秧机1在田地f呈锯齿状地行驶。详细而言，插秧机1从位于作业区域w的在长边方向上的一端侧(图3的纸面的最右侧)的直线状路径p开始依次进行行驶。插秧机1在设定于在长边方向上最靠另一端侧(图3的纸面的最左侧)的位置的直线状路径p上结束行驶，从而插秧机1在作业区域w中的行驶结束。将插秧机1在行驶路径r上最初行驶的直线状路径p(位于在长手方向上最靠一端侧的位置的直线状路径p)的始点sp称为路径最初始点ss。将插秧机1在行驶路径r上最后行驶的直线状路径p(位于在长手方向上最靠另一端侧的位置的直线状路径p)的终点ep称为路径最终点ee。在插秧机1行驶时，利用行驶机体2来牵引栽植部3。

接下来，对插秧机1在行驶路径r上行驶的情形进行说明。在本实施方式中，插秧机1沿着直线状路径p自动行驶(自主行驶)，在周缘区域n通过手动行驶进行移动。自动行驶是指：利用控制部4的自动行驶控制部51(参照后述的图4)而对插秧机1的行驶机构进行控制，从而使插秧机1沿着行驶路径r行驶。与此相对，手动行驶是指：插秧机1所具备的各机构被用户进行操作，从而使插秧机1行驶。

以下，有时也将供插秧机1当前行驶的直线状路径p称为第1直线状路径p1(第1路径)，将供插秧机1接下来行驶的直线状路径p称为第2直线状路径p2(第2路径)。将第1直线状路径p1的始点sp称为第1始点sp1，将第1直线状路径p1的终点ep称为第1终点ep1。将第2直线状路径p2的始点sp称为第2始点sp2，将第2直线状路径p2的终点ep称为第2终点ep2。插秧机1在第1直线状路径p1、周缘区域n以及第2直线状路径p2上依次进行行驶。

在插秧机1沿着行驶路径r开始行驶之前，首先，用户通过手动驾驶使插秧机1移动到直线状路径p的始点sp。在满足自动行驶开始条件的情况下，用户对在无线通信终端100的操作显示部103(参照后述的图5)或操作部11(参照后述的图4)的触摸面板式显示器上被显示的自动行驶开始开关等进行操作，而使得自动行驶开始。

自动行驶开始条件是指：插秧机1位于相距直线状路径p的始点sp规定距离范围内的位置，并且，插秧机1的行驶机体2的朝向相对于行进方向收敛于规定角度范围内。规定角度范围是指：包含从该直线状路径p的始点sp朝向终点ep的方向在内的角度范围。亦即，规定角度范围不仅包含从直线状路径p的始点sp朝向终点ep的方向，还包含行驶机体2的朝向从自始点sp朝向终点ep的方向以规定角度而倾斜的方向。仅仅在插秧机1位于直线状路径p的始点sp、且行驶机体2的朝向相对于行进方向收敛在规定角度范围内的情况下，才能够对自动行驶开始开关进行操作。行驶机体2的朝向利用插秧机1所具备的惯性计测装置70(参照后述的图4)来获取。

若开始进行自动行驶，则插秧机1从第1直线状路径p1(当前的直线状路径p)的第1始点sp1朝向第1终点ep1自动行驶。而且，若满足自动行驶中断条件，则将插秧机1的自动行驶中断。

自动行驶中断条件是指：例如，插秧机1到达第1直线状路径p1的第1终点ep1。若自动行驶被中断，则乘坐于插秧机1的用户使插秧机1进行手动行驶，而进入到周缘区域n。用户在周缘区域n通过手动行驶使插秧机1转弯而进行180°的方向转换，由此使插秧机1到达与第1直线状路径p1相邻的第2直线状路径p2的第2始点sp2。而且，开始在第2直线状路径p2上进行自动行驶。

当行驶机体2在第1直线状路径p1以及第2直线状路径p2上行驶时，栽植部3在地面上栽植秧苗。插秧机1是一边沿着行驶路径r行驶一边朝着第1直线状路径p1以及第2直线状路径p2供给供给材料的农业作业机的一个例子。

在行驶路径r上行驶的过程中，插秧机1的载苗台22上的育苗垫m有时会变得不足。在该情况下，用户使插秧机1行驶到补充位置b来补充育苗垫m。而且，用户通过手动行驶而使插秧机1移动到第2始点sp2。

图4是表示插秧机1的电气结构的框图。

如图4所示，插秧机1具备控制部4，该控制部4用于对行驶机体2的动作(前进、后退、停止以及转弯等)、以及装配于行驶机体2的栽植部3的动作(升降、驱动以及停止等)进行控制。在控制部4上分别电连接有用于对插秧机1的各部分进行控制的多个控制器。

多个控制器包含：发动机控制器31、车速控制器32、转向控制器33、升降控制器34以及pto控制器35。

发动机控制器31用于对发动机10的转速等进行控制。发动机控制器31与作为设置于发动机10的燃料喷射装置的共轨装置41电连接。共轨装置41用于向发动机10的各汽缸喷射燃料。在该情况下，通过对针对发动机10的各汽缸的喷射器的燃料喷射阀进行开闭控制，而利用燃料供给泵从燃料箱压送到共轨装置41的高压燃料就会被从各喷射器朝向发动机10的各汽缸喷射，由此对由各喷射器供给的燃料的喷射压力、喷射正时、喷射周期(喷射量)高精度地进行控制。发动机控制器31通过对共轨装置41进行控制而控制发动机10的转速等。发动机控制器31也能够通过对共轨装置41进行控制而停止向发动机10供给燃料，由此使发动机10的驱动停止。

车速控制器32通过对变速箱27(参照图1)进行控制，而对行驶机体2的车速(也是插秧机1的车速)进行控制。在变速箱27上，设置有：例如作为可动斜板式的液压式无级变速装置的变速装置42。

车速控制器32通过利用促动器(未图示)变更变速装置42的斜板的角度而变更变速箱27的变速比。据此，能够直到成为所希望的车速为止都使行驶机体2减速(加速)，或者使行驶机体停止。通过对变速装置42的斜板的角度的变更速度进行调整而能够对行驶机体2的减速程度进行调整。通过对行驶机体2的减速程度进行调整而能够对行驶机体2开始减速之后到停止为止的距离进行调整。

转向控制器33用于在自动转向中对前轮5的转向角进行控制。具体而言，在转向盘8的旋转轴(转向轴)的中途部设置有转向促动器43。转向控制器33对转向促动器43进行控制，以使得转向盘8的旋转角成为目标转向角。据此，能够对行驶机体2的前轮5的转向角进行控制。

升降控制器34用于对栽植部3的升降进行控制。升降控制器34基于由控制部4输入的控制信号来对省略图示的电磁阀进行开闭，由此对升降缸15进行驱动，而对栽植部3适当地进行升降驱动。能够利用升降控制器34，以不进行栽植作业的非作业高度、以及进行栽植作业的作业高度等所希望的高度，来支承栽植部3。

pto控制器35用于对pto轴14的旋转进行控制。具体而言，插秧机1具备：用于对朝向pto轴14的动力的传递/切断进行切换的pto离合器45。通过该结构，pto控制器35基于由控制部4输入的控制信号而对pto离合器45进行切换，由此能够借助pto轴14而对栽植部3的栽植输入箱20进行旋转驱动，或者使该旋转驱动停止。

在控制部4电连接有位置信息计算部49(定位部)。向位置信息计算部49输入由卫星信号接收用天线46接收到的定位信号。卫星信号接收用天线46对来自构成卫星定位系统(gnss：globalnavigationsatellitesystem)的定位卫星的信号进行接收。位置信息计算部49对行驶机体2或栽植部3(严格来说是卫星信号接收用天线46)的位置信息进行计算，来作为例如纬度/经度/高度信息。

在控制部4电连接有无线通信部47。在无线通信部47连接有无线通信用天线48。无线通信部47作为一个例子，可以由无线lan路由器(wi－fi路由器)构成。在控制部4电连接有操作部11。

在控制部4电连接有惯性计测装置70。惯性计测装置70是能够对插秧机1的姿势、加速度等进行确定的传感器单元。具体而言，惯性计测装置70具备：将角速度传感器和加速度传感器分别安装于相互正交的第1轴、第2轴以及第3轴而得到的传感器组。

详细而言，惯性计测装置70具备：对第1轴方向的加速度进行检测的第1加速度传感器、对第2轴方向的加速度进行检测的第2加速度传感器、对第3轴方向的加速度进行检测的第3加速度传感器、对绕着所述第1轴的角速度进行检测的第1角速度传感器、对绕着所述第2轴的角速度进行检测的第2角速度传感器、以及对绕着所述第3轴的角速度进行检测的第3角速度传感器。

在控制部4电连接有横向进给次数检测传感器38、纵向获取量检测传感器39以及秧苗接续传感器40。横向进给次数检测传感器38检测秧苗横向进给机构36对载苗台22横向进给的次数。纵向获取量检测传感器39对纵向获取量进行检测。纵向获取量是：在行驶机体2的行进方向上栽植臂26旋转一次而从育苗垫m耙拢的秧苗的量(秧苗的根数)。秧苗接续传感器40对育苗垫m被载置于载苗台22的情况进行检测。秧苗接续传感器40在载苗台22的各载置面各设置一个。

关于横向进给次数检测传感器38、纵向获取量检测传感器39以及秧苗接续传感器40，能够使用例如日本特开2017－153453号公报等所记载的公知的结构。

控制部4包含微型计算机，该微型计算机具备cpu以及存储器50(rom、ram等)。微型计算机通过执行存储于存储器50(rom)的规定的程序，而作为多个功能处理部发挥功能。上述多个功能处理部包含：自动行驶控制部51、育苗垫消耗量计算部52、育苗垫余量计算部53以及育苗垫补充检测部54等。

自动行驶控制部51通过对各控制器31～35进行控制，而使插秧机1沿着当前设定的行驶路径自动行驶，或使自动行驶中断，或使自动行驶结束。详细而言，在满足了前述的自动行驶开始条件的情况下，自动行驶控制部51使插秧机1进行自动行驶，在满足了前述的自动行驶中断条件的情况下，自动行驶控制部51使插秧机1的自动行驶中断。

自动行驶的中断是指：在田地f内进行栽植作业的过程中，将自动行驶临时地切换为手动行驶。自动行驶的结束是指：在田地f的栽植作业全部结束时，将自动行驶切换为手动行驶。

育苗垫消耗量计算部52基于横向进给次数检测传感器38所检测到的横向进给次数、以及纵向获取量检测传感器39所检测到的纵向获取量，来对由于栽植作业而消耗的育苗垫m的量(育苗垫消耗量)进行计算。育苗垫消耗量针对例如每个直线状路径p而进行计算。育苗垫余量计算部53基于育苗垫消耗量、以及开始栽植作业(重新开始)之前存在于载苗台22的育苗垫m的量，而对当前残留在载苗台22上的育苗垫m的量(育苗垫余量)进行计算。

育苗垫补充检测部54基于从秧苗接续传感器40发送来的信号，而对向插秧机1补充了育苗垫m的情况(秧苗接续信息)进行检测。

图5是表示与插秧机1进行通信的无线通信终端100的电气结构的框图。参照图5，无线通信终端包含控制部101。控制部101包含微型计算机，该微型计算机具备cpu以及存储器(rom、ram等)。在控制部101连接有存储部102、操作显示部103、无线通信部104以及无线通信用天线105。操作显示部103用于显示各种数据，或接受用户所进行的操作。操作显示部103例如由触摸面板式显示器而构成。存储部102由硬盘、非易失性存储器等存储设备而构成。

无线通信部104以及无线通信用天线105是为了与插秧机1的控制部4进行无线通信而使用的装置。无线通信用天线105可以包含无线lan适配器(wi－fi适配器)。无线通信用天线105借助无线通信部104而连接于控制部101。

控制部101包含：路径生成部110、修正路径生成部111、补充位置设定部112以及显示控制部113。在插秧机1开始在田地f内进行作业之前，路径生成部110进行：用于使插秧机1行驶的行驶路径的生成。补充位置设定部112对用于将向插秧机1补充育苗垫的位置(补充位置)进行设定。

由路径生成部110生成的行驶路径、由修正路径生成部111生成的修正行驶路径以及由补充位置设定部112设定的补充位置的位置信息都被从无线通信终端100发送到插秧机1的控制部4。插秧机1的控制部4的育苗垫余量计算部53所计算出的育苗垫余量、以及插秧机1的控制部4的育苗垫补充检测部54所检测出的秧苗接续信息都被从控制部4发送到无线通信终端100的控制部101。

显示控制部113对操作显示部103的显示内容进行控制。具体而言，显示控制部113能够将行驶路径显示于操作显示部103，或将表示行驶机体2的位置的规定图像显示于在操作显示部103上被显示的行驶路径上，或将表示补充位置的规定图像进行显示。显示控制部113也能够将主旨为育苗垫余量比规定的阈值少的警告显示于无线通信终端100的操作显示部103。

在将插秧机1的自动行驶中断之后且在重新开始插秧机1的自动行驶之前，在满足规定条件的情况下，修正路径生成部111生成：将当前的行驶路径r中的第2始点sp2与第2终点ep2进行调换而得到的修正行驶路径。在本实施方式中，规定条件是如下条件：补充位置和第2终点ep2之间的直线距离(第2距离)短于补充位置和第2始点sp2之间的直线距离(第1距离)。

无线通信终端100的存储部102包含：行驶路径存储部120、补充位置存储部121、育苗垫消耗量存储部122以及育苗垫余量存储部123。在行驶路径存储部120中存储有：路径生成部110所生成的行驶路径r以及由修正路径生成部111所生成的修正行驶路径。补充位置存储部121对由补充位置设定部112设定的补充位置进行存储。在育苗垫消耗量存储部122中，针对每个直线状路径p而存储有：从插秧机1的控制部4发送来的育苗垫消耗量。在育苗垫余量存储部123中存储有：从插秧机1的控制部4发送来的育苗垫余量。

再次参照图4，在控制部4连接有存储部60。存储部60由硬盘、非易失性存储器等存储设备构成。存储部60包含：行驶路径存储部61、补充位置存储部62、育苗垫消耗量存储部63以及育苗垫余量存储部64。在行驶路径存储部61中存储有：从无线通信终端100发送给插秧机1的控制部4的行驶路径以及修正行驶路径。补充位置存储部62对从无线通信终端100发送给插秧机1的控制部4的补充位置的位置信息进行存储。育苗垫消耗量存储部63针对每个直线状路径p而存储有：由育苗垫消耗量计算部52计算出的育苗垫消耗量。育苗垫余量存储部64对育苗垫余量计算部53所计算出的育苗垫余量进行存储。

以下，对插秧机1在田地f内行驶时由修正路径生成部111生成修正行驶路径的情形进行说明。图6a～图6c是用于对补充育苗垫m前后的插秧机1在田地f内的情形进行说明的示意图。以下，将路径生成部110所生成的行驶路径r称为初始行驶路径r0。

参照图6a，在插秧机1到达了第1直线状路径p1的第1终点ep1时，育苗垫余量计算部53所计算出的育苗垫余量a少于规定的阈值α的情况下(a＜α)，将主旨为育苗垫余量a少于规定的阈值α的警告显示于无线通信终端100的操作显示部103。若该警告被显示，则用户能够通过手动行驶而使插秧机1移动到补充位置b。此时，用户例如使插秧机1沿着避开第1直线状路径p1的路径c(图6a中用单点划线所示的路径)进行移动，以便不会破坏已经进行了栽植作业的地面。

参照图6b，若插秧机1到达补充位置b而用户向插秧机1补充育苗垫m，则从育苗垫补充检测部54向无线通信终端100发送秧苗接续信息。在补充位置b和第2终点ep2之间的距离(第2距离d2)短于补充位置b和第2始点sp2之间的距离(第1距离d1)的情况下，无线通信终端100的修正路径生成部111生成图6c所示那样的修正行驶路径r1。

修正行驶路径r1是：在比初始行驶路径r0的第1直线状路径p1更靠下游侧的全部直线状路径p中将始点sp与终点ep进行调换而得到的路径。因此，修正行驶路径r1的第2始点sp2位于：和初始行驶路径r0的第2直线状路径p2的第2终点ep2(参照图3)相同的位置，修正行驶路径r1的第2终点ep2位于：和初始行驶路径r0的第2直线状路径p2的第2始点sp2(参照图3)相同的位置。

而且，修正行驶路径r1被从无线通信终端100发送到插秧机1的控制部4，并存储于存储部60的行驶路径存储部61。另外，设定于存储器50的行驶路径数据55被变更为包含修正行驶路径r1在内的行驶路径数据。另外，修正行驶路径r1被显示于无线通信终端100的操作显示部103。用户通过手动行驶而使插秧机1移动到在操作显示部103上被显示的修正行驶路径r1的第2始点sp2。而且，通过满足自动行驶开始条件，插秧机1沿着第2直线状路径p2开始进行自动行驶。这样，由插秧机1以及无线通信终端100而构成自动行驶系统。

接下来，对修正路径生成部111所进行的修正路径生成处理详细地进行说明。图7是用于对修正路径生成部111所进行的修正路径生成处理的一个例子进行说明的流程图。

参照图7，修正路径生成部111对是否已经开始自动行驶进行判定(步骤s1)。在尚未开始插秧机1的自动行驶的情况下(步骤s1：no)，修正路径生成部111返回步骤s1。

在已经开始插秧机1的自动行驶的情况下(步骤s1：yes)，修正路径生成部111对插秧机1是否到达了路径最终点ee(步骤s2)、以及是否已经将插秧机1的自动行驶中断(步骤s3)进行监视。在插秧机1到达了路径最终点ee的情况下(步骤s2：yes)，修正路径生成部111结束修正路径生成处理。

在插秧机1到达路径最终点ee之前(步骤s2：no)，已经将插秧机1的自动行驶中断的情况下(步骤s3：yes)，修正路径生成部111对是否已经重新开始插秧机1的自动行驶进行判定(步骤s4)。在已经重新开始插秧机1的自动行驶的情况下(步骤s4：yes)，修正路径生成部111返回步骤s2。

此外，在本实施方式中，由于插秧机1到达第1直线状路径p1的第1终点ep1是自动行驶中断条件，所以，若在到达路径最终点ee之前就在直线状路径p上结束行驶，则必然会将插秧机1的自动行驶中断。

在尚未重新开始插秧机1的自动行驶的情况下(步骤s4：no)，修正路径生成部111对是否向插秧机1补充了育苗垫m(步骤s5)进行判定。在未向插秧机1补充了育苗垫m的情况下(步骤s5：no)，修正路径生成部111返回步骤s4。在向插秧机1补充了育苗垫m的情况下(步骤s5：yes)，修正路径生成部111对第1距离d1是否大于第2距离d2进行判定(步骤s6)。在第1距离d1是第2距离d2以下的情况下(步骤s6：no)，修正路径生成部111返回步骤s4。在第1距离d1大于第2距离d2的情况下，修正路径生成部111生成修正行驶路径(步骤s7)。

也就是说，在将插秧机1的自动行驶中断之后直至重新开始插秧机1的自动行驶为止的期间(在到达第1终点ep1之后直至到达第2始点sp2为止的期间)，向插秧机1补充育苗垫，并且，在第1距离d1大于第2距离d2的情况下，修正路径生成部111生成修正行驶路径。修正行驶路径一旦形成，则修正路径生成部111返回步骤s4。

在本实施方式中，修正路径生成部111在步骤s6中对第1距离d1是否大于第2距离d2进行判定。然而，修正路径生成部111可以在步骤s6中对第1距离d1是否在第2距离d2以上进行判定。亦即，也可以在第1距离d1和第2距离d2相等的情况下，生成修正行驶路径r1。

在第1实施方式所涉及的自动行驶系统中，在如下情况下生成修正行驶路径r1：第2距离d2短于第1距离d1，并且，在插秧机1到达了第1直线状路径p1的第1终点ep1之后且在第2直线状路径p2上开始行驶之前，在补充位置b处向插秧机1补充了育苗垫m。

在使插秧机1从补充位置b行驶到第2终点ep2时的移动距离短于使插秧机1从补充位置b行驶到第2始点sp2时的移动距离的情况下，通过将当前的行驶路径r中的第2始点sp2与第2终点ep2进行调换，能够减小为了补充育苗垫m而使插秧机1在田地f内行驶的距离。例如，在第2距离d2短于第1距离d1的情况下，很有可能是：使插秧机1从补充位置b行驶到第2终点ep2时的移动距离短于使插秧机1从补充位置b行驶到第2始点sp2时的移动距离。因此，如果是能够生成将第2始点sp2与第2终点ep2进行调换而得到的行驶路径r(修正行驶路径r1)的结构，则能够减小插秧机1在田地f内行驶的距离。

另外，在第1实施方式所涉及的自动行驶系统中，在插秧机1到达了第1终点ep1的情况下，自动行驶控制部51使插秧机1的自动行驶中断。也就是说，每当到达第1终点ep1时，就将插秧机1的自动行驶中断。因此，每当到达第1终点ep1时，用户就能够判断是否需要补充育苗垫m。据此，能够抑制发生如下情况：在插秧机1在行驶路径r上行驶的中途，育苗垫余量a用尽。

＜第2实施方式＞

接下来，对本发明的第2实施方式所涉及的插秧机1p进行说明。第2实施方式所涉及的插秧机1的机械结构以及电气结构分别与第1实施方式所涉及的插秧机1的机械结构以及电气结构相同(参照图1、图2以及图4)。另外，第2实施方式所涉及的无线通信终端100的电气结构与第1实施方式所涉及的无线通信终端100的电气结构相同(参照图5)。在第2实施方式中，插秧机1以及无线通信终端100构成自动行驶系统。

以下，对第2实施方式所涉及的插秧机1在行驶路径rp上行驶的情形进行说明。图8是用于本发明的第2实施方式所涉及的插秧机1在田地f内行驶的情形进行说明的示意图。

在第2实施方式中，与第1实施方式不同，行驶路径rp除了第1直线状路径p1以及第2直线状路径p2以外，还具有转弯路径t。转弯路径t设定于周缘区域n。转弯路径t是将第1终点ep1和第2始点sp2连结起来的圆弧状的路径。

在本实施方式中，自动行驶控制部51与第1实施方式不同，即便在插秧机1位于直线状路径p以及转弯路径t中的任一个上的情况下，也使插秧机1进行自动行驶。

详细而言，首先，用户通过手动驾驶而使插秧机1移动到路径最初始点ss。在满足自动行驶开始条件的情况下，用户对无线通信终端100进行操作，使得自动行驶开始。在该实施方式中，自动行驶开始条件是与第1实施方式中的自动行驶开始条件相同的条件。

若开始自动行驶，则插秧机1一边在第1直线状路径p1、转弯路径t以及第2直线状路径p2上行驶，一边在第1直线状路径p1以及第2直线状路径p2上的地面上栽植秧苗。而且，若到达行驶路径rp的路径最终点ee，则结束自动行驶。

若在到达路径最终点ee之前满足自动行驶中断条件，则自动行驶控制部51使插秧机1的自动行驶中断。在该实施方式中，自动行驶中断条件是指：例如，在插秧机1到达了第1终点ep1时，插秧机1的载苗台22上的育苗垫m的余量(育苗垫余量a)少于规定的阈值α(a＜α)。亦即，在插秧机1p到达了第1终点ep1时，育苗垫余量计算部53所计算出的育苗垫m的余量(育苗垫余量a)少于规定的阈值α的情况下，将自动行驶中断。在将自动行驶予以中断之时，无线通信终端100的显示控制部113也能够使主旨为育苗垫余量a少于规定的阈值α的警告显示于操作显示部103。

在第2实施方式中，自动行驶中断条件可以是：育苗垫余量a少于在第1直线状路径p1上已消耗的育苗垫m的量(育苗垫消耗量)。

若将自动行驶中断，则用户通过手动行驶而使插秧机1移动到补充位置b之后再补充育苗垫m。此时，用户使插秧机1手动行驶的路径是与第1实施方式相同地避开行驶路径r的路径(未图示)。

图9a以及图9b是用于对补充育苗垫m前后的插秧机1在田地f内的情形进行说明的示意图。

参照图9a，若将在初始行驶路径r0上行驶的插秧机1的自动行驶中断，则通过手动行驶而使插秧机1从第1终点e1朝向补充位置b。若插秧机1到达补充位置b而用户朝向插秧机1补充育苗垫m，则从育苗垫补充检测部54向无线通信终端100发送秧苗接续信息。

在第2距离d2短于第1距离d1的情况下，无线通信终端100的修正路径生成部111生成图9b所示那样的修正行驶路径rp1。修正行驶路径rp1是：在比初始行驶路径rp0的第1直线状路径p1更靠下游侧的直线状路径p中分别将始点sp与终点ep进行调换而得到的路径。因此，修正行驶路径rp1的第2始点sp2位于：和初始行驶路径rp0的第2直线状路径p2的第2终点ep2(参照图8)相同的位置，修正行驶路径rp1的第2终点ep2位于：和初始行驶路径rp0的第2直线状路径p2的第2始点sp2(参照图8)相同的位置。

接下来，对第2实施方式中的自动行驶控制部51所进行的自动行驶处理进行说明。此外，修正路径生成部111所进行的修正路径生成处理与第1实施方式中的修正路径生成处理(参照图7)相同。图10是用于对插秧机1所具备的自动行驶控制部51所进行的自动行驶控制处理的一个例子进行说明的流程图。

自动行驶控制部51对是否满足自动行驶开始条件、且是否对自动行驶开始开关进行了操作进行判定(步骤s10)。在不满足自动行驶开始条件的情况下、或未对自动行驶开关进行操作的情况下(步骤s10：no)，自动行驶控制部51返回步骤s10。在满足自动行驶开始条件、且对自动操作开始开关进行了操作的情况下(步骤s10：yes)，自动行驶控制部51使插秧机1的自动行驶开始(步骤s11)。

若开始自动行驶，则自动行驶控制部51对插秧机1是否到达了路径最终点ee(步骤s12)、以及是否满足自动行驶中断条件(步骤s13)进行监视。在插秧机1到达了路径最终点ee的情况下(步骤s12：yes)，自动行驶控制部51使插秧机1的自动行驶结束(步骤s14)。据此，自动行驶控制处理结束。

在插秧机1到达路径最终点ee之前(步骤s12：no)满足了自动行驶中断条件的情况下(步骤s13：yes)，自动行驶控制部51使插秧机1的自动行驶中断(步骤s15)。若将自动行驶中断，则自动行驶控制部51对是否利用修正路径生成部111生成了修正行驶路径rp1进行判定(步骤s16)。

在步骤s16中生成了修正行驶路径rp1的情况下(步骤s16：yes)，自动行驶控制部51对存储器50内的行驶路径数据进行变更(步骤s17)。具体而言，若插秧机1的控制部4接收到生成了修正行驶路径rp1这样的信息，则自动行驶控制部51将存储于存储器50的行驶路径数据从包含当前的行驶路径rp在内行驶路径数据变更为包含修正行驶路径rp1在内的行驶路径数据。而且，自动行驶控制部51对是否满足自动行驶开始条件进行判定(步骤s18)。

在步骤s16中未生成有修正行驶路径rp1的情况下(步骤s16：no)，自动行驶控制部51不进行行驶路径数据的变更，而进入步骤s18。

而且，在步骤s18中不满足自动行驶开始条件的情况下、或未对自动行驶开始开关进行操作的情况下(步骤s18：no)，自动行驶控制部51返回步骤s16。若在步骤s18中满足自动行驶开始条件、且对自动行驶开始开关进行操作(步骤s18：yes)，则自动行驶控制部51使插秧机1的自动行驶重新开始(步骤s19)。若重新开始插秧机1的自动行驶，则自动行驶控制部51返回步骤s12。

第2实施方式的自动行驶系统与第1实施方式的自动行驶系统相同，构成为：能够生成将第2始点sp2和第2终点ep2进行调换而得到的行驶路径r(修正行驶路径r1)。因而，能够减小插秧机1在田地f内行驶的距离。

此外，在第2实施方式的自动行驶系统中，例如在插秧机1到达了第1终点ep1时，育苗垫余量a少于规定的阈值α的情况下，自动行驶控制部51使插秧机1的自动行驶中断。因而，用户能够通过插秧机1的自动行驶的中断而认识到应该补充育苗垫m的时刻，所以，能够在适当的时刻向插秧机1补充育苗垫m。因此，能够更加抑制发生如下情况：在插秧机1在行驶路径r上行驶的中途，育苗垫余量a用尽。另外，与每当到达第1终点ep1时就将插秧机1的自动行驶中断的情况相比，能够缩短栽植作业所需要的时间。

如前所述，自动行驶控制部51可以构成为：与第2实施方式不同，在育苗垫余量a少于第1直线状路径p1中的育苗垫消耗量的情况下，使插秧机1的自动行驶中断。在该情况下，用户也能够通过插秧机1的自动行驶的中断而认识到应该补充育苗垫m的时刻，所以，能够在适当的时刻向插秧机1补充育苗垫m。因此，能够更加抑制发生如下情况：在插秧机1在行驶路径r上行驶的中途，育苗垫余量a用尽。另外，与每当到达单第1终点ep1时就将插秧机1的自动行驶中断的情况相比，能够缩短栽植作业所需要的时间。此外，即便在第1直线状路径p1中的育苗垫消耗量比预想中要多的情况下，也能够正确地掌握育苗垫余量a。

＜第3实施方式＞

接下来，对本发明的第3实施方式所涉及的插秧机1进行说明。第3实施方式所涉及的插秧机1的机械结构以及电气结构分别与第1实施方式所涉及的插秧机1的机械结构以及电气结构相同(参照图1、图2以及图4)。另外，第3实施方式所涉及的无线通信终端100的电气结构与第1实施方式所涉及的无线通信终端100的电气结构相同(参照图5)。在第3实施方式中，插秧机1以及无线通信终端100构成自动行驶系统。在第3实施方式中，插秧机1与第1实施方式相同，沿着直线状路径p而进行自动行驶，并且在周缘区域n通过手动行驶而移动。

第3实施方式所涉及的插秧机1主要在以下构成方面与第1实施方式所涉及的插秧机1不同。第3实施方式所涉及的插秧机1构成为，在将自动行驶中断了时需要补充育苗垫m的情况下，自动行驶控制部51使行驶模式移至：在直到补充育苗垫m为止的期间内禁止重新开始自动行驶的育苗垫补充模式。图11是：用于对第3实施方式涉及的插秧机1具备的自动行驶控制部51所进行的自动行驶控制处理的一个例子进行说明的流程图。

图11所示的流程图是：代替图10所示的流程图中的步骤s13、s15～步骤s17而加入了步骤s20～步骤s27的流程图。在此，省略：与图10的流程图几乎相同的步骤s10～步骤s12以及步骤s14的详细说明。

若开始自动行驶，则自动行驶控制部51对插秧机1是否达到了路径最终点ee(步骤s12)、以及是否满足自动行驶中断条件(插秧机1到达了第1终点e1)(步骤s20)进行监视。在插秧机1是否达到了路径最终点ee的情况下(步骤s12：yes)，自动行驶控制部51使插秧机1的自动行驶结束(步骤s14)。据此，自动行驶控制处理结束。

在插秧机1到达路径最终点ee之前(步骤s12：no)满足了自动行驶中断条件的情况下(步骤s20：yes)、即在插秧机1到达了第1直线状路径p1的第1终点ep1的情况下，将插秧机1的自动行驶予以中断(步骤s21)。在第3实施方式中，由于到达第1终点e1是自动行驶中断条件，所以，若在到达路径最终点ee之前在直线状路径p上结束行驶，则必然会将插秧机1的自动行驶予以中断。因此，当插秧机1到达了除路径最终点ee以外的终点ep时，自动行驶控制部51必然移至步骤s21。

若在步骤s21中将自动行驶中断，则自动行驶控制部51对是否需要补充育苗垫m进行判定(步骤s22)。对是否需要补充育苗垫m的判定与上述实施方式相同，通过对育苗垫余量a、与规定的阈值α或育苗垫消耗量的比较来进行。在步骤s22中判定为不需要育苗垫m的情况下(步骤s22：no)，自动行驶控制部51移至步骤s18。

在步骤s22中判定为需要补充育苗垫m的情况下(步骤s22：yes)，自动行驶控制部51使行驶模式移至育苗垫补充模式(步骤s22)。若行驶模式移至育苗垫补充模式，则自动行驶控制部51对是否利用修正路径生成部111生成了修正行驶路径rp1进行判定(步骤s24)。

在步骤s24中生成了修正行驶路径r1的情况下(步骤s24：yes)，自动行驶控制部51对存储器50内的行驶路径数据进行变更(步骤s25)。关于存储器50内的行驶路径数据的变更，与第2实施方式所记载的方法相同。而且，自动行驶控制部51对是否补充了育苗垫m进行判定(步骤s26)。

在步骤s24中未生成有修正行驶路径r1的情况下(步骤s24：no)，自动行驶控制部51不进行行驶路径数据的变更，而进入步骤s26。

在未进行育苗垫m的补充的情况下(步骤s26：no)，自动行驶控制部51返回步骤s24。在补充了育苗垫m的情况下(步骤s26：yes)，自动行驶控制部51将育苗垫补充模式予以解除(步骤s27)。若将育苗垫补充模式予以解除，则自动行驶控制部51移至步骤s18。

在步骤s18中未满足自动行驶开始条件的情况下、或未对自动行驶开始开关进行操作的情况下(步骤s18：no)，自动行驶控制部51返回步骤s22。若在步骤s18中满足自动行驶开始条件、且对自动行驶开始开关进行操作(步骤s18：yes)，则自动行驶控制部51使插秧机1的自动行驶重新开始(步骤s19)。若重新开始插秧机1的自动行驶，则自动行驶控制部51返回步骤s12。

根据第3实施方式，在虽然需要补充育苗垫m但是并未补充育苗垫m的情况下，禁止自动行驶的重新开始。因而，不会出现在育苗垫余量a不充分的状态下开始在第2直线状路径p2上自动行驶，所以能够抑制发生如下情况：在直线状路径p上行驶的过程中，育苗垫余量a用尽。

＜第4实施方式＞

接下来，对本发明的第4实施方式所涉及的插秧机1进行说明。第4实施方式所涉及的插秧机1的机械结构以及电气结构分别与第1实施方式所涉及的插秧机1的机械结构以及电气结构相同(参照图1、图2以及图4)。另外，第2实施方式所涉及的无线通信终端100的电气结构与第1实施方式所涉及的无线通信终端100的电气结构相同(参照图5)。在第4实施方式中，插秧机1以及无线通信终端100构成自动行驶系统。在第4实施方式中，插秧机1与第2实施方式相同，行驶路径rp除了第1直线状路径p1以及第2直线状路径p2以外，还具有转弯路径t，即便插秧机1位于直线状路径p以及转弯路径t中的任一个上的情况下，也可以使插秧机1自动行驶。

第4实施方式所涉及的插秧机1主要在以下方面与第2实施方式所涉及的插秧机1不同。第4实施方式所涉及的插秧机1构成为：在将自动行驶予以中断之时需要补充育苗垫m的情况下，自动行驶控制部51使行驶模式移至育苗垫补充模式。图12是：用于对第4实施方式涉及的插秧机1具备的自动行驶控制部51所进行的自动行驶控制处理的一个例子进行说明的流程图。

图12所示的流程图是：在图10所示的流程图中的步骤s13与步骤s18之间代替步骤s15～步骤s17而加入了步骤s30～步骤s35的流程图。在此，省略：与图10的流程图几乎相同的步骤s10～步骤s14的详细说明。

在步骤s13中自动行驶控制部51判定为满足自动行驶中断条件的情况下(步骤s13：yes)，使插秧机1的自动行驶中断，并且，将插秧机1的行驶模式移至育苗垫补充模式(步骤s30)。若将插秧机1的自动行驶予以中断、且将插秧机1的行驶模式移至育苗垫补充模式，则自动行驶控制部51对是否生成了修正行驶路径r1进行判定(步骤s31)。

在步骤s31中生成了修正行驶路径rp1的情况下(步骤s31：yes)，自动行驶控制部51对存储器50内的行驶路径数据进行变更(步骤s32)。

具体而言，若插秧机1的控制部4接收到生成了修正行驶路径rp1这样的信息，则自动行驶控制部51将存储于存储器50的行驶路径数据从包含当前的行驶路径rp在内的行驶路径数据变更为包含修正行驶路径rp1在内的行驶路径数据。而且，自动行驶控制部51对当前的行驶模式是否是育苗垫补充模式进行判定(步骤s33)。

在步骤s31中未生成有修正行驶路径rp1的情况下(步骤s31：no)，自动行驶控制部51不进行行驶路径数据的变更，而进入步骤s33。

在当前的行驶模式是育苗垫补充模式的情况下(步骤s33：yes)，自动行驶控制部51对是否补充了育苗垫m进行判定(步骤s34)。在未进行育苗垫m的补充的情况下(步骤s34：no)，自动行驶控制部51返回步骤s31。在补充了育苗垫m的情况下(步骤s34：yes)，自动行驶控制部51将育苗垫补充模式予以解除(步骤s35)。若将育苗垫补充模式予以解除，则自动行驶控制部51移至步骤s18。

在步骤s33中当前的行驶模式不是育苗垫补充模式的情况下(步骤s33：no)、即在补充了育苗垫m而已经将育苗垫补充模式予以解除的情况下，自动行驶控制部51移至步骤s18。

在步骤s18中未满足自动行驶开始条件的情况下、或未对自动行驶开始开关进行操作的情况下(步骤s18：yes)，自动行驶控制部51返回步骤s31。若在步骤s18中满足自动行驶开始条件、且对自动行驶开始开关进行操作(步骤s18：yes)，则自动行驶控制部51使插秧机1的自动行驶重新开始(步骤s19)。若重新开始插秧机1的自动行驶，则自动行驶控制部51返回步骤s12。

根据第4实施方式，在虽然需要补充育苗垫m但是并未补充育苗垫m的情况下，禁止自动行驶的重新开始。因而，不会出现在育苗垫余量a不充分的状态下开始在第2直线状路径p2上自动行驶，所以能够抑制发生如下情况：在直线状路径p上行驶的过程中，育苗垫余量a用尽。

本发明并不限定于以上说明的实施方式，还能够以其它方式来实施。

另外，用于使修正路径生成部111生成修正行驶路径r1的规定条件不需要如上述实施方式那样，对补充位置b和第2始点sp2之间的直线距离、与补充位置b和第2终点ep2之间的直线距离进行比较。亦即，规定条件可以与本实施方式不同，是如下条件：使农业作业机从补充位置行驶到第2终点ep2时的移动距离短于使农业作业机从补充位置b行驶到第2始点sp2时的移动距离。

另外，有时在行驶路径r上行驶后，在周缘区域n进行栽植作业。在该情况下，根据路径最终点ee与田地f的出入口(未图示)之间的位置关系，不用生成修正行驶路径r1，由此也可能将插秧机1在田地f内的总行驶距离缩短。在这种情况下，特定条件为如下条件：第2距离d2短于第1距离d1，并且，在周缘区域n进行栽植作业的插秧机1的行驶距离较短。

另外，规定条件可以是：是否用户对无线通信终端100进行了操作。亦即，修正路径生成部111可以构成为：在将插秧机1自动行驶中断之后直至重新开始插秧机1的自动行驶为止的期间，在用户进行了操作的情况下，生成修正行驶路径r1、rp1。

另外，育苗垫m的补充可以在行驶路径r上行驶的过程中进行2次以上。在进行了2次以上的补充的情况下，每当进行育苗垫m的补充时，修正路径生成部111会根据是否满足规定条件而判定是否生成修正行驶路径。第2次以后的修正行驶路径的生成基于刚刚之前的修正行驶路径而进行。例如，在进行了2次修正行驶路径的生成的情况下，图13所示的在第2次生成的修正行驶路径r2是：在比第1次生成的修正行驶路径r1(参照图6c)的第1直线状路径p1更靠下游侧的全部直线状路径p中将始点sp与终点ep进行调换而得到的路径。

另外，在上述的实施方式中，无线通信终端100可以安装于插秧机1。

另外，在上述的实施方式中，修正路径生成部111包含于无线通信终端100的控制部101。然而，可以与本实施方式不同，修正路径生成部111不设置于无线通信终端100的控制部101，而是插秧机1的控制部4包含修正路径生成部。

在行驶路径r上开始行驶之前被载置着的育苗垫m的量在载苗台22的全部载置面上都是相同的、且在行驶路径r的全部直线状路径p上执行8条垄栽植作业的情况下，全部载置面上的育苗垫余量a始终为几乎相同的量。因此，即便将在全部载置面上育苗垫余量a少于规定的阈值α或者少于第1直线状路径p1中的育苗垫消耗量来作为自动行驶中断条件，也没有问题。然而，不一定在行驶路径r的全部直线状路径p上始终执行8条垄栽植作业，也有可能在一部分的直线状路径p上进行6条垄栽植作业、4条垄栽植作业、2条垄栽植作业。在该情况下，有时仅仅一部分的载置面上的育苗垫余量a少于规定的阈值α(育苗垫消耗量)。因此，在这样的情况下，育苗垫余量a是否少于规定的阈值α(育苗垫消耗量)的判定需要针对每个载置面(每个秧苗接续传感器40)来进行。

在针对每个载置面(每个秧苗接续传感器40)来进行育苗垫余量a是否少于规定的阈值α(育苗垫消耗量)的判定的情况下，与在第1直线状路径p1上行驶的过程中进行运转的栽植单元21对应的载置面上的育苗垫余量a被作为判定对象，与在第1直线状路径p1上行驶的过程中未进行运转的栽植单元21对应的载置面上的育苗垫余量a被从判定对象排除。

在是否进行秧苗接续的判断中对育育苗垫余量a少于苗垫消耗量进行比较的情况下、且是使在第1直线状路径p1上行驶的过程中未进行运转的栽植单元21在第2直线状路径p2上运转的情况下，将育苗垫余量a少于栽植单元21前次所运转的直线状路径p(在比第1直线状路径p1更靠前供插秧机1行驶的直线状路径p)上的育苗垫消耗量来作为自动行驶中断条件。因此，关于与在行驶路径r的第2直线状路径p2上首先被驱动的栽植单元21对应的载置面上的育苗垫余量a，被从判定对象排除。

此外，虽然是当然的，但是，即便在行驶路径r的全部直线状路径p上始终执行8条垄栽植作业，育苗垫余量a是否少于规定的阈值α(育苗垫消耗量)的判定也可以针对每个载置面(每个秧苗接续传感器40)来进行。

另外，在第2实施方式中，将育苗垫余量a小于规定的阈值α、或者育苗垫余量a少于在第1直线状路径p1上消耗了的育苗垫m的量(育苗垫消耗量)来作为自动行驶中断条件。然而，可以在育苗垫余量a小于规定的阈值α的情况下、或者育苗垫余量a少于在第1直线状路径p1上消耗了的育苗垫m的量(育苗垫消耗量)的情况下，不使自动行驶中断，而使警告显示于无线通信终端100的操作显示部103。亦即，可以将育苗垫余量a小于规定的阈值α、或者育苗垫余量a少于在第1直线状路径p1上消耗了的育苗垫m的量(育苗垫消耗量)作为警告执行条件。

在该情况下，用户能够在通过警告而认识到需要补充育苗垫m的主旨之后，对操作显示部103进行操作而使自动行驶中断。之后，用户能够通过手动行驶而使插秧机1移动到补充位置。

在上述的实施方式中，将插秧机作为农业作业机的一个例子进行了说明。农业作业机不限定于插秧机，可以为将除育苗垫m以外的供给材料向田地f供给的其它农业作业机等车辆。

另外，在上述的实施方式中，虽然对将供给材料向田地f供给的情况进行了说明，但是，也能够应用于：一边在行驶路径r上行驶一边从田地f收获农作物、并在规定的排出位置将农作物排出的联合收割机等农业作业机。联合收割机具备对从田地f收获到的农作物(例如，稻子)进行储存的农作物储存部，将在行驶路径r的直线状路径p上行驶时收获到的农作物储存于该农作物储存部。

即便在这种联合收割机中，也能够与上述实施方式的插秧机1相同地进行行驶(参照图6a～图6c、图9a以及图9b)，进行与插秧机1相同的控制(参照图7以及图10)。

然而，主要在以下方面与插秧机1不同。例如，当使联合收割机从第1终点ep1朝向排出位置移动时，需要从田地f中已经收获了农作物的区域通过而朝向排出位置，以便不会损伤田地f内的农作物。另外，在即便位于直线状路径p以及转弯路径t中的任一个上的情况下联合收割机也会自动行驶的结构中，若联合收割机在直线状路径p上行驶而到达第1终点ep1，则联合收割机所具备的自动行驶控制部会基于农作物储存部的最大容量、以及所收获的农作物的量(农作物储存部内的储存量)，而对是否能够在下一个直线状路径p上收获农作物进行判定。在判定为不能收获农作物的情况下，自动行驶控制部将自动行驶予以中断。在中断自动行驶之后，对从农作物储存部排出了农作物的情况进行检测，在开始自动行驶时，如果第1距离d1大于第2距离d2，则联合收割机所具备的修正路径生成部生成修正行驶路径r1。

此外，通过基于农作物储存部的最大容量与所收获的农作物的量而计算出的农作物储存部的剩余容量是否在规定的容量以下、或者剩余容量是否少于在前一工序收获到的农作物的量，来判定是否能够在下一个直线状路径p上收获农作物。

虽然对本发明的实施方式详细地进行了说明，但是，这些只不过是为了使本发明的技术内容清楚明了而使用的具体例，本发明不应该被解释为限定于这些具体例，本发明的范围仅由所附的权利要求书来限定。

该申请对应于在2018年3月15日向日本专利厅提出的日本特愿2018－48449号，该申请的全部公开内容在此通过引用而加入。

附图标记说明

1：插秧机(自动行驶系统)

51：自动行驶控制部

100：无线通信终端(自动行驶系统)

111：修正路径生成部

a：育苗垫余量

b：补充位置

d1：第1距离

d2：第2距离

ep1：第1终点

ep2：第2终点

p1：第1直线状路径(第1路径)

p2：第2直线状路径(第2路径)

r：行驶路径

r：初始行驶路径

r1：修正行驶路径

rp：行驶路径

rp0：初始行驶路径

rp1：修正行驶路径

sp1：第1始点

sp2：第2始点

t：转弯路径

α：阈值