工作机构及作业设备的制作方法

本发明涉及室外作业设备领域，具体涉及一种工作机构及作业设备。

背景技术：

智能割草机是一种自动行进式割草机，可自动穿过由电线限定的割草区域并进行割草。常规自走式割草机在使用时可通过改变切割刀片相对于地面的高度来调节切割高度。但是，由于自走式割草机在没有工人的情况下工作，工作地面可能不平整，或者存在突出地面的障碍物，从而从切割刀片的下方施加力，导致过大的力施加到切割刀片上，切割刀片可能会停滞在不平整的地面或突出的障碍物上，从而难以行驶。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种工作机构，以解决现有割草机在不平整地面作业或误触障碍物时易损坏的问题。

本发明提供的工作机构包括支撑体、操作件和与所述操作件活动连接的高度可变机构；所述操作件可旋转地配装在所述支撑体上并构置成能够可操作地驱动所述高度可变机构沿所述工作机构的高度方向发生位移；并且所述高度可变机构构置成能够利用其自身重力使得所述操作件可旋转压接在所述支撑体上。

本发明提供的工作机构，在非最高位置状态时，待调高机构向上运动在一定程度上是没有约束的，当智能户外机器人在实际工作中，如果遇到突出于地面的石块等坚硬物，待调高机构可在突出坚硬物的作用下向上抬起，避免了直接撞击导致其损坏。

本发明的另一目的还在于提供一种作业设备，所述作业设备包括如上所述的工作机构。

本发明提供的作业设备相比于现有技术的有益效果与本发明提供的工作机构相比于现有技术的有益效果相同，此处不再赘述。

附图说明

图1是根据本发明一实施例的工作机构的示意图；

图2是图1的x16-x16剖视图；

图3是图1的同轴爆炸图，其中省略了切割机构中的刀盘组件；

图4是根据本发明一实施例的操作旋钮的爆炸图；

图5a是图3所示的支撑体的局部放大图，其中示出在挡块穿孔中安装了挡块；

图5b是图5a的仰视图；

图6是根据本发明一实施例的安装座的示意图；

图7是图1的x17-x17剖视图；

图8是根据本发明另一实施例的工作机构的示意图；其中挡块处于锁紧状态；

图8a是图8的a部分放大图；

图9是根据本发明另一实施例的工作机构的示意图；其中挡块处于释放状态；

图9a是图9的b部分放大图；

图10是根据本发明另一实施例的工作机构的示意图；其中挡块处于拆离状态；

图10a是图10的c部分放大图；

图11是图3所示的调高机构的同轴仰视图；

图12是图11的x18-x18剖视图；

图13是根据本发明一实施例的调高部的内周面的展开图；

图14a是根据本发明一实施例的工作机构的刀盘位于最高位置的示意图，其中仅示出了承载机构和调高机构；

图14b是图10a的仰视图；

图14c是根据本发明一实施例的工作机构的刀盘位于最低位置的示意图，其中仅示出了承载机构和调高机构；

图14d是图10a的仰视图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

参照图1-图7，本发明实施例提供的作业设备包括自行走设备，自行走设备包括割草机100，尤其是可自主地在预设区域内行走并执行割草作业的智能割草机100。

本实施例以智能割草机100为例对其中所涉及的工作机构01进行详细说明。

本实施例提供的智能割草机100包括轮体(图中未示出)和整体支撑在轮体上的工作机构01，在轮体的驱动下，工作机构01沿轮体的行进方向移动并进行割草工作。

工作机构01包括支撑在轮体上的支撑体10，该支撑体10作为割草机100的底盘，尤其是底盘下盖。割草机100的底盘包括底盘下盖和安装在底盘下盖上的底盘上盖(图中未示出)。底盘下盖具有朝向上方拉伸而构成的敞口朝下的安装空间16，其敞口与工作地面直接相对，工作机构01的部分位于该安装空间16中。底盘上盖和底盘下盖之间构成封闭空间，工作机构01的部分位于该封闭空间中，并且工作机构01的部分沿底盘上盖的厚度方向穿过底盘上盖而到达底盘上盖的上方，操作者可通过操作到达底盘上盖的部分操作整个工作机构01。

工作机构01还包括可拆卸地活动配装在支撑体10上的可调机构20，可调机构20的全部或其中部分可沿工作机构01的高度方向发生位移。本实施例中，可调机构20整体由上至下地自然压接在支撑体10上，通过利用自身重力实现配装，最大程度地省略可调机构20和支撑体10之间的连接部件，最大限度地简化工作机构01。

可调机构20由上至下地压接在支撑体10上，当可调机构20的下部受到自下而上的力时，可调机构20具有向上浮动的空间，其全部或其中部分可相对支撑体10沿工作机构01的高度方向向上发生浮动而不受阻碍，进而可调机构20可根据工作地面的高度差自动调整与之适应的工作高度。因此，一方面，其优点在于，割草机100在坑洼不平的地面工作时，能够有效避免其中的切割机构碰撞地面突出物而造成切割机构的损坏。

另一方面，利用自身重力有利于可调机构20和支撑体10之间的配装和拆离。配装时，操作者只需将可调机构20压接到支撑体10的对应位置并放松，可调机构20自然而然处于预备工作状态。拆离时，操作者沿相反于压接的方向拆除可调机构20即可。

在本实施例提供的一种工作机构01中，可调机构20全部采用免螺钉和/或免螺栓地配装在支撑体10上，无需使用螺钉和/或螺栓，实现完全无螺纹紧固件地配装，最大程度地简化拆装过程，并且最大程度地减少零部件的数量、降低成本。

在本实施例提供的另一种工作机构01中，可调机构20采用极少的螺钉配装，以尽可能地减少螺钉的使用，简化拆装过程，并且减少零部件的数量、降低成本。

在本实施例提供的一种工作机构01中，可调机构20构置成能够全部从支撑体10上徒手拆离或徒手装配到支撑体10上，在不借助任何附加工具的情况下，仅使用手指即可完成全程拆装，全程免工具。

在本实施例提供的一种工作机构01中，可调机构20构置成能够大部分地从支撑体10上徒手拆离或大部分地徒手装配到支撑体10上，在仅借助至多一种附加工具的情况下，仅使用手指即可完成全程拆装。

具体拆装过程以下述详细实施例进行详细说明。

可调机构20包括操作件21和高度可变机构22，操作件21可操作地相对支撑体10转动时能够驱动高度可变机构22沿工作机构01的高度方向发生位移。

其中，操作件21构置成可相对支撑体10沿工作机构01的高度方向发生位移进而带动与之连接的高度可变机构22同步运动，此时操作件21和高度可变机构22的高度位置同步发生变化，可调机构20的全部可相对工作机构01的高度改变。

或者，操作件21构置成可相对高度可变机构22在工作机构01的高度方向上发生错位，进而改变高度可变机构22的高度位置，此时操作件21的高度位置不变，可调机构20的其中部分可相对工作机构01的高度改变。

或者，将上述两种方案结合，操作件21构置成可同时相对支撑体10和高度可变机构22沿工作机构01的高度方向发生位移。

最优实施例中，操作件21构置成可相对高度可变机构22在工作机构01的高度方向上发生错位，进而改变高度可变机构22的高度位置。

参照图3和图4，最优实施例中，支撑体10上构置有贯穿支撑体10厚度的安装孔11，操作件21可拆卸地旋转配装在安装孔11上。操作件21构置有能够到达安装孔11上缘处的缘部2111，该缘部2111由上至下地自然压接在安装孔11的上缘处，以此使得操作件21可旋转地配装在安装孔11上，并可沿相反于压接的方向从安装孔11上拆离操作件21。

操作件21的中心构置有能够穿过安装孔11的连接部2112，高度可变机构22位于支撑体10的下方并联接在该连接部2112上，进而利用高度可变机构22的重力将操作件21压接在安装孔11上。最优实施例中，高度可变机构22构置成由上至下地可活动压接在操作件21内部的连接部2112上，进而使得操作件21的缘部2111由上至下地可旋转压接安装孔11上。

参考图3和图4，操作件21包括可旋转地压接在安装孔11上的操作旋钮211和与操作旋钮211同轴且可拆卸连接的旋钮轴部212，操作旋钮211可操作地相对支撑体10转动时驱动旋钮轴部212同步转动。其他实施例中，操作旋钮211和旋钮轴部212一体成型或不可拆连接。

操作旋钮211具有上述的缘部2111和连接部2112，操作旋钮211的缘部2111压接在安装孔11上。操作旋钮211的顶端沿底盘上盖的厚度方向穿过底盘上盖而外露在底盘上盖的上方，操作者通过伸出底盘上盖的顶端操作操作旋钮211。连接部2112通过安装孔11的中心以穿过支撑体10并达到其下方，旋钮轴部212与连接部2112同轴且可拆卸地连接。为提高操作旋钮211和安装孔11的同轴度，在安装孔11的外围构置一个凸环12，操作旋钮211沿径向与该凸环12配合。

作为本实施例的最佳方案，操作旋钮211为一体成型结构。缘部2111的顶部封闭，其顶部外侧形成有由其顶面向上凸起的操作柄部2111c，该操作柄部2111c伸出底盘上盖而外露，用于操作者扭动操作旋钮211。

参照图3和图4，缘部2111的外周缘下部区域构置有一个防脱部2111a和均匀分布在其外周缘底部区域的多个限位卡槽2111b。其中，防脱部2111a沿缘部2111的径向向外延伸有一定长度。连接部2112上构置有连接卡槽2112a和螺钉柱孔2112b。

缘部2111的外周缘底部区域构置有沿径向向外凸起的凸环，限位卡槽2111b构置在凸环的外周缘上，多个限位卡槽2111b沿凸环的周向依次间隔构置。其中，单个限位卡槽2111b由两个相对平行间隔的限位条构成，两个限位条均沿操作旋钮211的轴向延伸有一定长度。

连接部2112构置在缘部2111的内部且与缘部2111同轴。连接部2112为一个环形体，环形体包括一对相对构置的平板和一对相对构置的弧形板，两个平板和两个弧形板沿周向交替封闭连接。其中，两个弧形板以操作旋钮211的中心为轴线。

两个平板的外侧面上分别构置有螺钉柱孔2112b，两个螺钉柱孔2111b对称构置且两者均沿操作旋钮211的轴向延伸有一定长度。两个弧形板上均构置有贯穿弧形板厚度的连接卡槽2112a，两个连接卡槽2112a对称构置且两者均沿操作旋钮211的轴向延伸有一定长度，两个连接卡槽2112a分别与两个弧形板的底端面连通。

旋钮轴部212为一体成型结构。旋钮轴部212为一个匹配于连接部2112的环形体。对应地，旋钮轴部212的环形体包括一对相对构置的平板和一对相对构置的弧形板，两个平板和两个弧形板沿周向交替封闭连接。其中，两个弧形板以操作旋钮211的中心为轴线。

旋钮轴部212的外周缘下部区域构置有一个调高凸部2121，以及位于其顶部的连接凸起2122和螺钉孔2123和。其中，调高凸部2121与承载面2212a的配合在下文中描述。螺钉孔2123与螺钉柱孔2112b对应供螺钉连接，连接凸部2122与连接卡槽2112b对应配合传递旋转扭力。

连接凸部2122连接在两个弧形板的顶端之间，并且连接凸部2122安装在两个连接卡槽2112a中。两个平板的外侧面上分别构置有螺钉孔2123，两个螺钉孔2123分别位于连接凸部2122的两侧且两者的轴线均与操作旋钮211的轴线平行。调高凸部2121由其中一个弧形板的外周缘沿径向向外凸起，其底端与环形体的底端面平齐。本实施例中，调高凸部2121的顶面和两个侧面平滑过渡。

基于上述操作件的最优实施例，高度可变机构22构置成由上至下地可活动压接在操作件21的旋钮轴部212上，进而使得操作旋钮211由上至下地可旋转压接安装孔11上。

旋钮轴部212和高度可变机构22两者中的一者构置有环形的调高部2212，调高部2212的周面上构置有沿周向延伸且高度变化的承载面2212a；旋钮轴部212和高度可变机构22两者中的另一者构置有沿调高部2212的径向延伸的调高凸部2121。调高凸部2121和承载面2212a两者中的一者由上至下地活动压接在另一者上，通过操作件21可操作地驱动调高凸部2121和承载面2212a两者中的一者相对另一者运动。

基于上述操作件的最优实施例，调高凸部2121构造在旋钮轴部212上，调高部2212构置在高度可变机构22上。调高凸部2121与承载面2212a的配合在下文中高度可变机构22部分进行详细描述。

高度可变机构22包括调高机构221和与调高机构221连接的待调高机构222。操作件21与调高机构221活动连接并能够可操作地驱动调高机构221带动待调高机构222沿工作机构01的高度方向发生位移。其中，调高机构221和待调高机构222之间可固定连接或活动连接、可拆卸连接或不可拆连接。

参考图2和图3，本实施例提供的智能割草机中，待调高机构222包括切割机构2221和承载机构2222。其中，切割机构2221包括刀盘组件2221a、连接组件2221b和切割电机2221c。刀盘组件2221a可拆卸地卡装在连接组件2221b上，连接组件2221b通过过盈配合安装在切割电机2221c的输出轴上。承载机构2222构置有具有底部轴孔的电机收容腔2222a，电机收容腔2222a收容切割电机2221c,切割电机2221c的输出轴伸出收容腔的底部轴孔并朝下延伸。

调高机构221大致位于支撑体10拉伸构成的安装空间16的前半腔，承载机构2222和切割机构2221大致位于支撑体10拉伸构成的安装空间16的后半腔。调高机构221构置为可被用户通过操作件21操作，使得切割机构2221的离地高度发生变化,并将切割机构2221保持在特定的离地高度。

上述旋钮轴部212和调高机构221两者中的一者构置有环形的调高部2212，调高部2212的周面上构置有沿周向延伸且高度变化的承载面2212a，该周面包括内周面和外周面；上述旋钮轴部212和调高机构221两者中的另一者构置有沿调高部2212的径向延伸的调高凸部2121，该径向延伸包括沿径向向外延伸和沿径向向内延伸。最优实施例中，调高凸部2121构造在旋钮轴部212上，调高部2212构置在调高机构221上。

参考图3、图11、图12，作为本实施例的最优选方案，调高部2212为构置在调高机构221的下述的辅助杆2211b的中心位置处的环形结构，该环形结构以辅助杆2211b的中心为轴线且具有内周面。其中，图13展示的是该环形结构的内周面的展开图。

调高部2212包括构置在其内周面上且相互邻接的槽部2212b和端壁2212c，槽部2212b和端壁2212c均沿调高部2212的轴向延伸，并从调高部2212的上表面延伸到其下表面。调高部2212还包括朝向下方的、高度变化的承载面2212a,沿槽部2212b到端壁2212c的方向(图13中所示的d1方向),承载面2212a的高度整体上增加。

本实施例中，环形结构具有一定的厚度，以利于在其内周面上成型上述的承载面2212a、槽部2212b和端壁2212c。其中，槽部2212b由环形结构的内周面沿其径向向外凹陷构成，槽部2212b构成有一个槽底面和沿槽底面的宽度方向相对构置的两个槽侧面。端壁2212c的宽度两侧由环形结构的内周面沿其径向向外凹陷，进而端壁2212c构成有一个壁顶面和沿壁顶面的宽度方向相对构置的两个壁侧面。

槽部2212b的一个槽侧面即为端壁2212c的一个壁侧面，槽部2212b的宽度尺寸大致同于端壁2212c的宽度尺寸。槽部2212b和端壁2212c之间以同用一个侧面的方式邻接，如此使得槽部2212b和端壁2212c在内周面上所占去的周向尺寸最小化，进而使得承载面2212a的延伸长度最大化，可利于构置多个调整高度的档位段。

应当理解，槽部2212b和端壁2212c之间可以其他方式邻接，例如两者之间不必共用一个侧面。槽部2212b和端壁2212c的宽度尺寸可存在尺寸差，例如端壁2212c的宽度尺寸大于槽部2212b的宽度尺寸。

本实施例中，承载面2212a的长度沿环形结构的周向延伸，承载面2212a的宽度大致沿环形结构的径向延伸。沿槽部2212b到端壁2212c的方向(图13中所示的d1方向)，承载面2212a由靠近调高部2212的下表面的区域向靠近调高部2212的上表面的区域逐渐延伸。

具体地，承载面2212a由槽部2212b构成的另一个槽侧面(远离端壁2212c的槽侧面)起始并与该槽侧面连接，并在此位置打断该槽侧面阻止其继续沿槽部2212b的长度方向延伸。应当理解，承载面2212a的起始端与该另一个槽侧面的下部区域连接，换言之，该另一个槽侧面的下部区域即为靠近调高部2212的下表面的区域。承载面2212a的长度延伸至端壁2212c构成的另一个壁侧面(远离槽部2212b的壁侧面)终止并与该壁侧面连接形成封闭的拐角。应当理解，承载面2212a的终止端与该另一个壁侧面的上部区域连接，换言之，该另一个壁侧面的上部区域即为靠近调高部2212的上表面的区域。

本实施例中，承载面2212a的长度方向的两端分别为起始端和终止端，承载面2212a的宽度方向的两端分别为径向向内端和径向向外端。其中，承载面2212a的径向向内端与调高部2212的上表面之间的内周面与上述的端壁2212c的壁顶面平齐，承载面2212a的径向向外端与调高部2212的下表面之间的内周面与上述的槽部2212b的槽底面平齐。

应当理解，承载面2212a可以由形成在内周面上的一个承载通道的上侧面充当。例如，在调高部2212的内周面上形成一个由内周面的径向向外凹陷的通道，该通道的延伸形式同于上述的承载面的延伸形式。该承载通道构成有一个承载通道底面和沿承载通道底面的宽度方向相对构置的两个侧面，分别为上侧面和下侧面。

其中，上侧面由槽部2212b构成的另一个槽侧面(远离端壁2212c的槽侧面)起始并与该槽侧面连接，并在此位置打断该槽侧面阻止其继续沿槽部2212b的长度方向延伸。下侧面由槽部2212b构成的一个槽侧面(与端壁2212c的共用的侧面)起始并与该槽侧面连接。上侧面的起始端和下侧面的起始端之间构成一个连通槽部2212b和承载通道的开口。上侧面和下侧面均延伸至端壁2212c构成的另一个壁侧面(远离槽部2212b的壁侧面)终止并与该壁侧面连接形成封闭的拐角。

上述的替代实施例中，承载通道底面与槽部2212b的槽底面平齐，上侧面与调高部2212的上表面之间的内周面与端壁2212c的壁顶面平齐，下侧面与调高部2212的下表面之间的内周面与端壁2212c的壁顶面平齐。

参考图11-图13，沿图13中的d1方向,承载面2212a包括至少一个过渡段和至少两个档位段。优选地，承载面包括若干个大致平行于水平面的、离地高度逐渐增加的档位段(g1,g2,g3,...)和平滑连接相邻两个档位段的过渡段(t1,t2,t3,...),第一个档位段g1与最后一个档位段g9之间的高度差h即为刀盘组件22211的高度调节范围。

其中，离地高度理解为若干个档位段(g1,g2,g3,...)分别距离调高部2212的下表面的距离。沿图13中的d1方向，若干个档位段(g1,g2,g3,...)距离调高部2212的下表面的距离逐渐增加，换言之，若干个档位段(g1,g2,g3,...)距离调高部2212的上表面的距离逐渐减小。

本实施例中，为保证刀盘组件2221a由槽部2212b顺利进入到调高过程，在第一档位段g1之前具有起始段t0,起始段t0沿d1方向的离地距离逐渐降低。并且，起始段t0作为承载面2212a和槽部2212b之间的连通通道，可引导调高部2212顺利地进入槽部2212b。

参考图2，当切割机构2221与支撑体10组装在一起时,调高部2212套接在旋钮轴部212的外侧,调高凸部2121的顶面与承载面2212a配合。由于重力的作用,承载面2212a压接在调高凸部2121的顶面上,即切割机构2221和承载机构2222的重量主要通过承载面2212a传递给调高凸部2121，进而通过操作旋钮211传递给支撑体10(此外铰轴也承担一部分重量)。

其中，图14a-图14b为刀盘组件2221a的位置处于最高的状态，承载面2212a的第一档位段g1压在调高凸部2121的顶面上。此时，为了降低刀盘组件2221a的高度，可沿图14a中的顺时针方向旋转旋钮211,使其示例性地到达图14c-图14d的刀盘组件2221a位置最低的状态，此时承载面2212a的最后一个档位段g9压在调高凸部2121的顶面上，且由于端壁2212c的作用，使旋钮211无法继续顺时针旋转。

本实施例中，承载面2212a和槽部2212b连通并构置成由槽部2212b朝向端壁2212c延伸，调高凸部2121可由槽部2212b进入承载面2212a进而与承载面2212a活动压接或退出承载面2212a进而脱离调高部2212。装配高度可变机构22和操作件21时，旋转操作件21使调高凸部2121从槽部2212b进入承载面2212a。拆离高度可变机构22和操作件21时，旋转操作件21使调高凸部2121从承载面2212a进入槽部2212b，并从槽部2212b脱离调高部2212。

其他实施例中，可取消槽部2212b和壁部2212c的构置，承载面2212a的起始端和终止端之间构置有间隔结构，该间隔结构可构置为空隙间隙或通过一定的结构使两者沿调高部2212的周向间隔开一定的距离。在支撑体10和/或调高部2212的周面上构置一个挡块，通过该挡块阻挡操作件21由起始端或终止端进入间隔结构内，换言之，通过挡块阻挡操作件21由起始端和终止端中的一者越过该间隔结构而达到另一者上，进而导致高度可变机构22的高度突变。

一种实施例中，挡块通过任何方式构置在支撑体10上，沿工作机构01的高度方向，挡块和上述的间隔结构对应，并且挡块位于操作件21中的操作旋钮211的转动路径上，挡块构置成能够阻挡操作旋钮211到达极限位置时继续沿原方向转动，进而阻挡调高凸部2121由承载面的起始端和终止端中的一者越向另一者。

一种实施例中，挡块构置在上述的间隔结构中，并且挡块位于操作件21中的旋钮轴部212的调高凸部2121的转动路径上，挡块构置成能够阻挡调高凸部2121到达极限位置时继续沿原方向转动。

在该其他实施例中，操作件21的旋钮轴部212采用可由下至上贯穿调高部2212的设计形式。装配时，旋钮轴部212由下至上穿过调高部2212，使得调高凸部2121接触支撑承载面2212a。拆离时，旋钮轴部212由上至下脱离调高部2212，使得调高凸部2121脱离承载面2212a。

参考图3及图5a-图5b，为了防止刀盘组件2221a的位置处于最高的状态时，操作旋钮211被逆时针转动而脱离承载面2212a达到槽部2212b，继而致使高度可变机构22脱离操作件21，另外构置一防脱结构。防脱结构构置为在刀盘组件2221a的位置处于最高状态时，阻止操作件21沿逆时针方向旋转。

防脱结构包括可拆卸地配装在支撑体10上的挡块30和构置在操作旋钮211上的上述防脱部2111a，并且挡块30和槽部2212b沿工作机构01的高度方向对应且其位于防脱部2111a的转动路径上。

当挡块30配装在支撑体10上，防脱部2111a沿逆时针旋转方向抵靠在挡块30上，此时调高凸部2121大致与承载面2212a的最低点压接，阻止调高凸部2121沿承载面2212a继续运动而脱离承载面2212a进入槽部2212b。

当挡块30从支撑体10上拆离后，防脱部2111a可沿逆时针旋转方向继续旋转，此时调高凸部2121能够沿承载面2212a继续运动而脱离承载面2212a进入槽部2212b，进而使得调高机构221与操作件21拆离。

本实施例中，支撑体10上构置有贯穿支撑体10厚度的挡块穿孔13，挡块30包括基座部31和构置在基座部31上的止挡部32。其中，止挡部32构置成能够穿过挡块穿孔13并到达挡块穿孔13的上方且其位于防脱部2111a的转动路径上，基座部31抵靠在挡块穿孔13的下缘上。

其中，挡块穿孔13优选为方形孔。止挡部32为l形结构，止挡部32从支撑体10的下方穿过挡块穿孔13达到支撑体10的上方，其l形口形成对防脱部2111a逆时针旋转的止挡。

其中，基座部31安装在挡块穿孔13中且其下端延伸至支撑体10的下方，基座部31的一侧构置有螺钉紧固孔。通过挡块穿孔13限定基座部31的位置，通过螺钉穿过螺钉紧固孔紧固基座部31。由于支撑体10的上方将会安装底盘上盖，所以在不拆卸底盘上盖时无法触及防脱部2111a和止挡部32。

参考图8-图10a，另一实施例中，支撑体10上构置有贯穿支撑体10厚度的挡块穿孔13，挡块穿孔13的下缘上构置有沿挡块30的径向相对且间隔的两个半圆形卡装部131。

其中，半圆形卡装部131包括半圆形基座1311和由半圆形基座1311的外周凸起构成的半圆形缘部1312，半圆形基座1311和半圆形缘部1312均与挡块穿孔13同轴。半圆形基座1311的基面沿挡块穿孔13的径向延伸有一定的长度，优选部分地覆盖挡块穿孔13。半圆形基座1311的轴心位置构置有内凹于其表面的穿设部1311a，两个半圆形卡装部131的两个半圆形基座1311的两个穿设部1311a相对，并构成允许挡块30的止挡部32由下至上地穿过的间隔。

半圆形缘部1312沿挡块穿孔13的轴向延伸有一定高度。半圆形缘部1312的内周面上构置有沿其径向向外延伸的旋转限位槽1312a，两个半圆形缘部1312的两个旋转限位槽1312a位于同一圆周上，用于与挡块30的旋转限位凸起312匹配限位。旋转限位槽1312a的周向两侧的周面构成旋转匹配面1312b，两个半圆形缘部1312的内周上构成有4个间隔开的旋转匹配面1312b，4个旋转匹配面1312b位于同一圆周上，用于与挡块30的旋转本体311匹配。优选地，旋转限位槽1312a的槽底面和旋转匹配面1312b均倾斜构置。

挡块穿孔13的下缘上还构置有两个沿挡块穿孔13的径向相对的两个卡勾132。两个卡勾132由挡块穿孔13的下缘向下延伸且其末端沿挡块穿孔13的径向向内延伸形成两个勾部1321。两个卡勾132和两个半圆形卡装部131沿挡块穿孔13的周向交替间隔，两个勾部1321与两个半圆形卡装部131的顶端间隔开，挡块30的基座部31能够卡装在两个卡勾132和两个半圆形卡装部131中。

挡块30包括柄部33、旋钮部34、止挡部32和基座部31。其中，柄部33为柱状结构并延伸有一定的长度，以不超出高度可变机构22的外轮廓、同时便于用户手指触及旋钮部34为佳。柄部33的一个末端上构置有止挡部32，柄部33的另一个末端上构置成旋钮部34，在柄部33临近止挡部32的区域上构置有基座部31。

其中，基座部31包括两个旋转本体311、两个旋转限位凸起312和两个翼部313。其中，两个旋转本体311沿柄部33的径向相对构置在柄部33的外周上，两个旋转本体311具有位于同一圆周上的两个外周面，该两个外周面用于与上述的4个旋转匹配面1312b匹配。

其中，两个旋转限位凸起312沿柄部33的径向相对构置在柄部33的外周上，两个旋转限位凸起312具有位于同一圆周上的两个外周面，该两个旋转限位凸起312用于与上述的旋转限位槽1312a匹配，其中的外周面用于与旋转限位槽1312a的槽底面匹配。两个旋转限位凸起312和两个旋转本体311位于同一圆周上且沿柄部33的周向交替间隔。

其中，两个翼部313沿柄部33的径向相对构置在柄部33的外周上并沿柄部33的径向延伸有一定的长度。沿柄部33的轴向，两个旋转限位凸起312和两个旋转本体311均位于两个翼部313和上述的止挡部32之间。

其中，旋转限位凸起312的周向尺寸远小于旋转限位槽1312a的周向尺寸。配装时，通过旋钮部34操作挡块30使得挡块30由下至上插入挡块穿孔13，并使得旋转限位凸起312位于旋转限位槽1312a的周向的一端，此时，两个翼部313和两个卡勾132处于未卡接状态。旋转旋钮部34使得旋转限位凸起312沿旋转限位槽1312a的周向朝向另一端转动一定的角度后，一个旋转本体311与两个半圆形卡装部131中的两个旋转匹配面1312b同时匹配，两个翼部313一一对应地进入两个卡勾132的两个勾部1321的上方，沿相反于重力的方向，两个勾部1321将整个挡块30支撑在半圆形卡装部131上。

止挡部32构置成能够穿过由两个半圆形卡装部131中的两个穿设部1311a构成的间隔，进而穿过挡块穿孔13到达挡块穿孔13的上方且其位于防脱部2111a的转动路径上。由于支撑体10的上方将会安装底盘上盖，所以在不拆卸底盘上盖时无法触及防脱部2111a和止挡部32。

本实施例中，优选操作件21为一体成型结构，采用上述的另一实施例所提供的挡块30，则可调机构20全部采用免螺钉和/或免螺栓地配装在支撑体10上，无需使用螺钉和/或螺栓，实现完全螺纹紧固件地配装。

参考图3和图5a-5b，为了保持挡块30的稳定性，在安装孔11的外周设有多个限位弹片14，限位弹片14与上述的操作旋钮211的限位卡槽2111b配合，使承载面2212a的档位段相对稳定地压在调高凸部2121的顶面上。

具体地，单个限位弹片14沿安装孔11的周向延伸有一定长度。在靠近限位弹片14的长度方向的一端，限位弹片14的内表面上构置有由内表面沿径向向内延伸的限位凸起141，该限位凸起141的长度由限位弹片14的顶端面延伸至底端面，通过限位凸起141与限位卡槽2111b的配合实现限位。整体起始于该限位凸起141，并延伸至限位弹片14的长度方向的另一端的区域，以保证其具有良好的弹性。

优选地，限位弹片14一体成型在支撑体10上。

由于位于承载面2212a下方的调高凸部2121限制了切割机构2221的向下运动,而在非最高位置状态时其向上运动在一定程度上是没有约束的,所以当智能户外机器人在实际工作中，如果遇到突出于地面的石块等坚硬物，切割机构2221可在突出坚硬物的作用下向上抬起，避免了直接撞击导致切割机构2221损坏。

本实施例中，高度可变机构22和支撑体10活动连接，该活动连接允许高度可变机构22沿工作机构01的高度方向发生位移并阻止高度可变机构22随操作件21一起转动，并且，该活动连接对高度可变机构22不具有沿工作机构01的高度方向的支撑作用。如此，操作件21相对支撑体10转动时驱动高度可变机构22相对支撑体10运动，该运动使得高度可变机构22产生沿工作机构01的高度方向的位移。

高度可变机构22和支撑体10通过连接件2211连接，在操作件21的驱动下，高度可变机构22可相对支撑体10运动。其中，连接件2211的第一端可与支撑体10铰接、滑动连接或固定连接，连接件2211的第二端可与支撑体10铰接、滑动连接或固定连接。连接件2211的第一端和第二端的连接方式可同可不同，其配合选择满足能够允许高度可变机构22沿工作机构01的高度方向发生位移并阻止高度可变机构22随操作件21一起转动即可。

例如，连接件2211的第一端和支撑件10通过铰轴铰接，连接件2211的第二端和高度可变机构22通过铰轴铰接。例如，连接件2211的第一端和支撑件10滑动连接，该滑动连接可允许连接件2211相对支撑体10沿工作机构01的高度方向运动，连接件2211的第二端和高度可变机构22固定连接或通过铰轴铰接。例如，连接件2211的第一端和支撑件10固定连接或通过铰轴铰接，连接件2211的第二端和高度可变机构22滑动连接，该滑动连接可允许连接件2211相对高度可变机构22沿工作机构01的高度方向运动。

调高机构221和待调高机构222中的至少一者与支撑体10活动连接，均可达到允许高度可变机构22沿工作机构01的高度方向发生位移并阻止高度可变机构22随操作件21一起转动的目的。如此，操作件21与调高机构221活动连接并可操作地驱动调高机构221带动待调高机构222沿工作机构01的高度方向发生位移。

例如，调高机构221和待调高机构222活动连接或固定连接，调高机构221与支撑体10活动连接。例如，调高机构221和待调高机构222活动连接或固定连接，待调高机构222与支撑体10活动连接。例如，调高机构221和待调高机构222通过一个连接件2211同时与支撑体10活动连接。例如，调高机构221和待调高机构222通过相同的两个连接件2211分别与支撑体10活动连接。

最优实施例中，调高机构221包括与支撑体10活动连接的连接件2211和构置在连接件2211上的调高部2212，调高部2212通过构造在连接件2211上的方式间接与支撑体10活动连接。优选地，调高部2212构置在远离第一端的连接件2211上。进一步优选地，调高部2212构置在第一端和第二端之间的连接件2211上。

待调高机构222可选择与调高机构221的连接件2211和调高部2212中的至少一者连接，如此待调高机构222与调高机构221连接，同时与支撑体10直接或间接地活动连接。

例如，待调高机构222与调高部2212固定连接或活动连接、不可拆地连接或可拆地连接，例如可拆卸地铰接。例如，待调高机构222与连接件2211固定连接或活动连接、不可拆地连接或可拆地连接，例如可拆卸地铰接。

优选地，连接件2211包括相对的第一端和第二端，第一端与支撑体10可拆卸地铰接，第二端与待调高机构222可拆卸地连接。如此，在操作件21的驱动下，待调高机构222以连接件2211的第一端为转动中心进行转动，进而在工作机构01的高度方向上发生位移。

需要说明的是，待调高机构222相对支撑体10运动的运动路径包括弧线路径和直线路径。直线路径包括重合于工作机构01的高度方向的路径和与工作机构01的高度方向相交的路径。待调高机构222的运动路径取决于高度可变机构22和支撑体10之间的连接方式。

例如，连接件2211的第一端与支撑件10滑动连接，连接件2211的第二端与调高机构221/待调高机构222固定连接或滑动连接。例如，连接件2211的第一端与支撑件10固定连接或滑动连接，连接件2211的第二端与调高机构221/待调高机构222滑动连接。该两种实施方式中的滑动连接允许调高机构221/待调高机构222的路径为重合于工作机构01的高度方向的直线路径。该两种实施方式中的滑动连接也允许调高机构221/待调高机构222的路径为与工作机构01的高度方向相交的路径。

连接件2211为连杆机构。连接件2211具有至少一个连接杆2211a，调高部2212构置在连接杆2211a上。连接件2211具有一个连接杆2211a时，调高部2212构造在连接杆2211a的中间位置。

连接件2211具有至少两个连接杆2211a时，至少两个连接杆2211a依次间隔构置。至少两个连接杆2211a的第一端均与支撑体10可拆卸地铰接，至少两个连接杆2211a的第二端均与待调高机构222可拆卸地铰接。连接杆2211a的数目为奇数时，调高部2212构造在位于最中间的连接件2211的中间位置。

连接杆2211a的数目为偶数时，调高部2212构置在位于最中间的相邻两个连接杆2211a之间。优选地，连接件2211还具有连接在相邻两个连接杆2211a之间的辅助杆2211b，调高部2212构置在辅助杆2211b上。

应当理解，至少两个连接杆2211a可全部依次平行间隔、部分地平行间隔。或者，至少两个连接杆2211a中相邻两个连接杆2211a呈角度。例如，为了提高强度，相邻两个连接杆2211a可相交构置，或者位于最中间的相邻两个连接杆2211a可相交构置，将调高部2212构置在相交位置处。

本实施例中，连接件2211构置为类似工字梁的结构,其他实施方案中可以是类似于桁架的结构。

本实施例中，优选连接件2211具有两个连接杆2211a和一个辅助杆2211b。

其中，沿作业设备的行进方向，两个连接杆2211a延伸有一定长度。沿垂直于作业设备的行进方向，两个连接杆2211a平行间隔构置。辅助杆2211b沿垂直于作业设备的行进方向延伸有一定长度，并且辅助杆2211b连接在两个连接杆2211a的中部之间。

连接杆2211a732a的第一端通过铰轴与支撑体10可拆卸地铰接。具体地，位于上述安装空间16的前侧的支撑体10上可拆卸地配装有安装座40，连接杆2211a的第一端由安装空间16的前侧腔壁穿出并可拆洗地铰接在安装座40上。连接杆2211a的第二端通过销孔和销与承载机构2222铰接。

辅助杆2211b的中部构置有调高部2212，调高部2212构置为与操作旋钮211配合,该配合将旋钮211的旋转运动转化为连接件2211绕第一端的转动中心的旋转运动，进而实现承载机构2222和切割机构2221的上下运动。

本实施例中，调高机构221包括两个连接件2211，另外一个连接件2211与上述的连接件2211结构相同，并且另外一个连接件2211间隔构置在上述连接件2211的下方。两者的不同在于，位于下方的连接件2211取消调高部2212的构置。位于下方的连接件2211和位于上方的连接件2211平行且沿竖直方向正对，其构置目的在于提高调高机构221的强度。本实施例中，调高部2212的下表面与位于下方的连接件2211的辅助杆2211b连接。

本实施例中，位于上述安装空间16的前侧的支撑体10上可拆卸地配装有安装座40，连接杆2211a的第一端通过铰轴与支撑体10可拆卸地铰接。

具体地，支撑体10构置有安装部，该安装部构置有腔体15，该腔体15构置有开口朝向下方的敞口151。安装座40具有本体41和构置在本体41上的连接部42，连接部42与支撑体10拉伸形成的安装空间16对应，便于活动连接连接杆2211a。安装座40构置成能够由敞口151卡入腔体15或由敞口151脱离腔体15。

其中，腔体15的腔壁上构置腔体卡接部152，本体41的侧壁上构置有本体卡接部43。腔体卡接部152和本体卡接部43中的一者为卡凸结构，腔体卡接部152和本体卡接部43中的另一者为卡槽结构，卡槽结构构置成能够接纳卡凸结构。

优选地，本体41的至少一个侧壁上构置有卡凸结构，腔体15的至少一个腔壁上构置有卡槽结构。腔体卡接部152具有朝向上方的支撑面1521，本体卡接部43具有朝向下方的待支撑面431，待本体41从敞口151由下至上地卡装入腔体15内，待支撑面431支撑在支撑面1521上，继而本体41被支撑而卡紧在腔体15内，本体41不会因为重力而脱离腔体15。进一步优选地，连接部42和本体卡接部43分别构置在本体41的相对的两个侧面上。

参照图6所示，进一步优选地，本体卡接部43大致为由本体41的侧壁表面凸起的u形结构。u形结构的底壁外侧为待支撑面431，u形结构上远离侧壁的侧面为与本体呈夹角的卡凸倾斜面432。具体地，沿由下至上的方向，该卡凸倾斜面432逐渐靠近本体41的侧壁表面。

参照图5b所示，对应地，腔体卡接部152大致为由腔体15的腔壁面凹陷的u形槽。u形槽的底壁面为支撑面1521，u形槽的宽度方向的两侧边缘倾斜构置形成卡槽倾斜面1522，该卡槽倾斜面1522的构置与上述的u型结构的卡凸倾斜面432匹配。

本实施例中，腔体15的腔壁和本体41的侧壁中的至少一个构置有避让间隙44。避让间隙44构置成能够允许腔体卡接部152和本体卡接部43中的一者朝向远离另一者的方向弹性偏移以避让并朝向靠近另一者的方向反弹以卡装到该另一者上。

优选地，避让间隙44构置在本体41上。该避让间隙44构置成能够允许本体卡接部43朝向本体41的内部弹性偏移以避让腔体15的腔体卡接部152并朝向本体41的外部反弹以卡装到腔体15的腔体卡接部152中。

具体地，本体41具有相对的第一侧和第二侧，以及连接在第一侧和第二侧之间的第三侧。避让间隙44包括第一间隙441和第二间隙442。其中，第一间隙441由第一侧贯通至第二侧且沿第三侧延伸有一定长度，第二间隙442由第一间隙441的其中一个末端延伸至第三侧，本体卡接部43构置在第三侧上。其中，第二间隙442由第一间隙441的顶端延伸至第三侧。

本实施例中，靠近敞口151的腔壁上构置有倾斜的安装导向面153。由敞口151安装安装座40时，操作者对准构置有腔体卡接部152的腔壁和构置有本体卡接部43的侧壁，在安装导向面153的导向下，用力将安装座40压入腔体15。安装座40初进入腔体15时，侧壁和腔壁发生干涉，操作者使用外力后，由于避让间隙44的构置，本体卡接部43朝向本体41的内部弹性偏移，以避让开腔体卡接部152。当安装座40达到腔体15的底部时，本体卡接部43朝向本体41的外部反弹并卡装到腔体15的腔体卡接部152上。

本实施例中，连接件2211可拆卸地铰接在安装座40上。

具体地，连接部42构置有沿其高度方向延伸的避让通道421和同轴地连接在避让通道421的宽度两侧的两个轴毂422。两个轴毂422具有开口423并构置成能够允许铰接轴由该开口423进入两个轴毂422。腔体15的其中一个腔壁和支撑体10拉伸的安装空间16共用，该腔壁包括间隔构置的两个半腔壁154，该间隔155与敞口151连通且与避让通道421对应，两个半腔壁154一一对应地封闭两个开口423，以阻止铰轴由该开口423脱离。

具体连接连接件2211和安装座40时，先将连接件2211的第一端上的铰轴装入轴毂422中，使安装座40和连接件2211同步朝向腔体15移动，连接件2211进入由两个半腔壁154形成的间隔155中，安装座40进入腔体15内。

在需要从支撑体10上拆卸整个可调机构20时,可遵循以下步骤:

s1.拆除挡块30；

s2.逆时针旋转操作旋钮211,使调高凸部2121通过起始段t0进入槽部2212b，即可拆离高度可变机构22和操作件21；

s3.解除安装座40与腔体15之间的卡合连接,即可向下拆掉安装座40和高度可变机构22。

安装时逆着上述拆卸步骤进行即可。

其中，本实施例提供的安装座40可使用工具拆装，连接件2211可徒手从安装座40上拆装。其他实施例中，取消安装座40的构置，连接件22111可采用普通的铰接方式铰接至支撑体10，此时可徒手对连接件2211进行拆装，因此整个可调机构20可徒手从支撑体10上拆装或徒手配装到支撑体10上。

其他非优选实施例中，操作件21和支撑体10中的一者构置有环形的调高部2212，调高部2212的周面上构置有沿周向延伸且高度变化的承载面2212a。操作件21和支撑体10两者中的另一者构置有沿调高部2212的径向延伸的调高凸部2121。调高凸部2121和承载面2212a两者中的一者由上至下地活动压接在另一者上，操作件21构置成能够可操作地相对支撑体10转动时带动调高凸部2121和承载面2212a两者中的一者相对另一者运动。

具体地，支撑体10上构置有安装孔11，安装孔11的边缘朝向下方拉伸构成环形的调高部2212，调高部2212的内周面上构置有朝向上方的承载面2212a。操作件21的中心构置有连接部2112，连接部2112的外周面上构置有调高凸部2121，调高凸部2121压接在承载面2212a上。操作操作件21并使操作件21相对支撑体10转动，调高凸部2121沿承载面2212a的延伸方向运动，进而操作件21相对支撑体10沿工作机构01的高度方向发生位移，进而带动与之连接的高度可变机构22同步发生位移。

其他实施例中，安装孔11的边缘朝向上方拉伸构成环形的调高部2212，调高部2212的内周面或外周面上构置朝向上方的承载面2212a。或者，安装孔11的边缘朝向上方拉伸构成环形结构，在环形结构的内周面或外周面上构置沿径向延伸的调高凸部2121，并且，在操作件21上构置环形的调高部2212。

高度可变机构22和支撑体10活动连接，该活动连接允许高度可变机构22沿工作机构01的高度方向发生位移并阻止高度可变机构22随操作件21一起转动。如此，操作件21相对支撑体10转动时驱动高度可变机构22相对支撑体10运动，该运动使得高度可变机构22产生沿工作机构01的高度方向的位移。

本实施例中，高度可变机构22和操作件21之间可旋转套接。优选地，可在操作件21的的下端可拆卸地连接一个凸盘，高度可变机构22套接在操作件21的下端，然后将该凸盘连接在操作件21的下端上，高度可变机构22利用重力自然压接在凸盘上。操作件21相对支撑体10和高度可变机构22转动时，操作件21同步带动高度可变机构22沿工作机构01的高度方向发生位移。

以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。

考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。