固定装置及智能工作系统的制作方法

本发明涉及人工智能领域，具体涉及一种固定装置及智能工作系统。

背景技术：

诸如割草机器人的移动装置在进行作业后，通常需要到固定的地方停靠，以实现充电等目的。为了使该移动装置能快速高效的停靠到固定的地方，常常需要设置诸如充电站的固定装置来供诸如割草机器人的移动装置进行停靠。这类固定装置通常包括水平延展部分和竖直延展部分，然而，目前的固定装置通常没有导向结构，移动装置进入固定装置时对准比较缓慢，不够迅速。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种固定装置和智能工作系统，以解决上述现有技术中存在的问题。

为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，提供了一种固定装置，所述固定装置包括第一座体以及第二座体，所述第一座体具有用于停靠移动装置的表面，所述第二座体具有用于收容充电机构和/或信号发生机构的内腔，所述第一座体的上表面设有至少两个凸出部，所述凸出部沿所述移动装置在所述固定装置上的预设行进路径方向延伸。

根据本发明的另一方面，提供了一种智能工作系统，所述智能工作系统包括移动装置和上述的固定装置。

附图说明

图1是本发明一实施例的智能工作系统的立体示意图。

图2是本发明一实施例的固定装置的立体图。

图3和图4分别是图2的固定装置的不同视觉的立体分解图。

图5是图3中的a1部分的放大图。

图6是图4中的a2部分的放大图。

图7是图2的固定装置的第一座体的侧视图。

图8a是图7中的第一座体沿线x1-x1剖开的剖视图。

图8b是图8a的a3部分的局部放大图。

图9a是图2的第一座体处于第一状态的侧视图。

图9b是图9a的第一座体沿线x2-x2剖开的剖视图。

图9c是图9b的第一座体沿线x3-x3剖开的剖视图。

图9d是图9c中的a4部分的放大图。

图10a是图2的第一座体处于第二状态的侧视图。

图10b是图10a的第一座体沿线x4-x4剖开的剖视图。

图10c是图10b的第一座体沿线x5-x5剖开的剖视图。

图10d图10中的a5部分的放大图。

图11a是图2的第一座体处于第三状态的侧视图。

图11b是图11a的第一座体沿线x6-x6剖开的剖视图。

图11c是图11b的第一座体沿线x7-x7剖开的剖视图。

图11d图11c中的a6部分的放大图。

图11e是图11b中的第一座体沿线x8-x8剖开的剖视图。

图11f是图11e中的a7部分的放大图。

图12是图2的固定装置的俯视图。

图13是图12中沿x10-x10剖开的剖视图。

图14是图2的固定装置的后侧向视图。

图15是图2的固定装置的上侧向视图。

图16是图11b中的固定装置沿x9-x9剖开的剖视图。

图17是本发明另一实施例的固定装置的立体图。

图18是图17的固定装置的仰视图。

图19是图17的固定装置的立体分解图。

图20是图17的固定装置的俯视图。

图21是图19的固定装置沿线a-a剖开的剖视图。

图22是图19的固定装置沿线b-b剖开的剖视图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况下来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

除非另外定义，在此使用的全部用语(包括技术及科学用语)具有与此篇公开所属的本领域技术人员所通常理解的相同涵义。能理解的是这些用语，例如在通常使用的字典中定义的用语，应被解读成具有一与相关技术及本发明的背景或上下文一致的意思，而不应以一理想化或过度正式的方式解读，除非在此特别定义。

为了方便描述，在本文中，固定装置的前端、前部指固定装置与移动装置对接的一端，后端、后部指远离固定装置与移动装置对接的一端。入口端指移动装置进入固定装置的一端，终止端指移动装置停靠的一端。然而，本领域的技术人员应该理解，此种定义并不是绝对的，在其它实施例中，移动装置与固定装置也可以在移动装置的中部对接，此时，前端、前部指的是靠近移动装置与固定装置对接的部分，而相应地，远离该部分的端部都称为后端、后部。

图1是本发明智能工作系统的立体图。如图1所示，本发明总体上涉及一种智能工作系统，包括移动装置2和固定装置1，示例性的，智能工作系统可以为智能割草机系统，例如埋线类型的智能割草机，此时移动装置为割草机器人，固定装置为停靠站。移动装置2工作结束后，可以自行停靠到固定装置1，例如，割草机器人在进行割草后，可以自行停靠到停靠站，在停靠站可以对割草机器人进行充电。下文主要以智能割草机系统的停靠站为例对固定装置1的各种实施方式进行详细说明。

图2是本发明一实施例的固定装置1的立体图，图3和图4是固定装置1的不同视角的立体分解图，图5和图6分别是图3中的a1部分和图4中的a2部分的放大图。如图2-图6所示，固定装置100总体上包括主要在水平方向延展的第一座体11以及主要在竖直方向延展的第二座体12。第一座体11与第二座体12通过座体连接结构可拆卸地连接。其中座体连接结构包括设在第一座体11上的第一座体连接部111和设在第二座体12上的第二座体连接部121。第一座体11具有相对的第一座体前端1101和第一座体后端1102，第一座体连接部111设在靠近第一座体前端1101的位置。第二座体12包括第二座体主体120和第二座体基座122，第二座体主体120具有用于收容充电机构和/或信号发生机构的内腔，第二座体基座122设置于第二座体主体120的底部，第二座体连接部121设置于第二座体基座122的底部。

参考图2-3，第一座体11包括凸台114，凸台114从第一座体11的第一座体前端1101向第一座体后端1102延伸并大致延伸到第一座体11沿长度方向的中间位置，有关凸台114的细节下文还会进一步描述。凸台114的前端上表面下凹形成下沉部112，第一座体连接部111主要设在下沉部112内。

具体地，如图5-图6所示，第一座体连接部111包括第一安装槽1112、第二安装槽1113、弹性件1115和第三安装槽1116。第一安装槽1112设置于下沉部112的后部，即靠近下沉部112的后侧壁，并构造为自下沉部112的底面下凹形成。第二安装槽1113设置于下沉部112的前部，即靠近下沉部112的前壁，并大致布置在第一安装槽1112的前方两侧，第二安装槽1113构造为从第一座体11的上表面向下表面延伸并贯通至下表面。第二安装槽1113的内部还设有凸起1114，凸起1114从第二安装槽1113的侧壁一体横向伸出形成。两个弹性件1115在前后方向上布置在第一安装槽1112和第二安装槽1113之间并大致关于第一座体11的沿前后方向的中轴线对称，两个弹性件1115之间的宽度较两个第二安装槽1113之家的宽度窄，从而使得两个弹性件1115在左右方向位于两个第二安装槽1113之间。弹性件1115构造为向上提供弹力，以与第二座体12的第二座体基座122的底部配合并对其施加向上的弹力。第三安装槽1116设置于凸台114的底部并位于第一安装槽1112内，其成对设置并大致关于第一座体11的沿前后方向的中轴线对称。

下面对第一安装槽1112、第二安装槽1113、弹性件1115以及第三安装槽1116展开详细描述。

图7是第一座体11的侧视图，图8a是第一座体沿图7中的x1-x1剖开的剖视图，图8b是图8a的a3部分的局部放大图。如图7、图8a以及图8b所示并结合图5与图6，第一安装槽1112包括位于前部的第一部分1112a和位于后部的第二部分1112b，第一部分1112a位于下沉部1112内并形成为贯穿下沉部1112的底部的通孔，即第一部分1112a的上方和下方均为开放空间。第二部分1112b从第一部分1112a的后端向后延伸直至凸台114的上表面下方，即第二部分1112b的上方被凸台114遮挡，第二部分1112b位于凸台114的上表面下方，也就是说，第二部分1112b的上方被第一座体11的上表面封闭，下方则为开放空间。

参考图8b，第一安装槽1112总体上具有沿左右方向的宽度w1和沿前后方向的长度l1，其中第一部分1112a具有沿前后方向的长度l11，第二部分1112b具有沿前后方向的长度l12，总的长度l1等于第一部分的长度l11与第二部分的长度l12之和，而第一部分的长度l11与第二部分的长度l12没有特别要求，优选设置成大致相等。

第一安装槽1112的正前方设有中部孔1115a，中部孔1115a大致设置于第一座体11的沿前后方向的中轴线上，并在下沉部112内沿第一座体11的前后方向延伸。中部孔1115a的尺寸设置成其长度大于其宽度。在中部孔1115的两侧设有弹性件孔1115b，每一个弹性件孔1115b内设置弹性件1115。具体地，弹性件1115从弹性件孔1115b的后部一体伸出形成。弹性件1115具有与弹性件孔1115b匹配的形状并具有小于弹性件孔1115b的尺寸，从而弹性件1115能够发生弹性变形并提供弹力并组装时增强凸起1114与卡勾1213之间的扣合，防止因诸如割草机器人的移动装置的撞击而脱开。

返回参照图4和图5，弹性件1115的两侧各设有一个柱体113，柱体113构造为自下沉部112的底面向上延伸，且两个柱体113优选关于弹性件1115对称布置。第二座体主体120包括位置和数量与柱体113相对应的柱体收容腔123，柱体收容腔123具有下部开口，较佳地，柱体113朝向上后方延伸，并进一步地具有弧度。柱体收容腔123具有与柱体113的延伸方向相应的、具有弧度的后侧壁1231(参照图11f)，当第一座体1与第二座体2组装时，柱体113与后侧壁1231贴合。

上述设计使得移动装置2沿图11f中的箭头方向撞击固定装置1的第二座体12时，撞击力主要经后侧壁1231传递给柱体113，配合其他卡合结构，使得固定装置1的第一座体1和第二座体2之间在受到撞击时仍保持相对稳固。另外，弧形的柱体113与后侧壁1231的配合，也形成了对固定装置1组装的引导，便于将固定装置1的第二座体12装配到第一座体11上。

继续参照图8a-图8b，第二安装槽1113在下沉部112的前部贴近下沉部112的前侧壁设置，并位于柱体113的前方。与弹性件1115类似，两个第二安装槽1113构成大致关于第一座体11的沿前后方向的中轴线对称并在左右方向布置在一对弹性件1115的外侧，并在两侧邻近下沉部112的两侧侧壁。返回参照图6，第二安装槽1113的内部设有凸起1114，以与第二座体12的卡勾1213配合从而将第二座体12与第一座体11卡紧固定，下文还会进一步描述。

继续参照图8a-图8b，第三安装槽1116成对地设置，成对的第三安装槽1116沿第一座体11的前后方向延伸并具有沿左右方向的间隔w2，间隔w2小于第一安装槽1112的宽度w1。具体地，第一安装槽1112内形成有与底部大致垂直的沿前后方向延伸的两块挡板1116c，两块挡板1116c之间的距离即一对第三安装槽1116之间的间隔w2，第三安装槽1116形成于挡板1116c上。其中，第三安装槽1116具有位于前部的引导部1116a和位于后部的接合部1116b，引导部1116a构造为至少部分地在上方和前后方开放，而下方封闭，引导部1116a长度大于第一安装槽1112的第一部分1112a的长度l11且小于第一安装槽1112的总长度l1，接合部1116b构造为在上下方和前方封闭，后方开放，接合部1116b的长度小于第一安装槽1112的第二部分1112b的长度l12。引导部1116a沿水平方向延伸并具有大致直线导轨结构，接合部1116b具有弧形结构，以更好地与第二座体12的转轴1212配合，下文还会进一步详细描述。

下面参照附图对本发明一个实施例的第二座体12进行详细描述。

返回参考图3和图4，第二座体12包括第二座体主体120和第二座体基座122，第二座体主体120具有用于收容充电机构和/或信号发生机构(图未示)的内腔，第二座体基座122设在第二座体主体120的底部，第二座体基座122的底表面设有柱体收容腔123的入口，第一座体11上的柱体113从该入口插入柱体收容腔123内。第二座体基座122具有板状结构，且沿前后方向的宽度大于第二座体主体120的宽度，第二座体基座122的形状设置成与第一座体11上的下沉部112对应配合。

第二座体主体120的宽度从下端向上端缓慢递减并在上端向后方弯曲形成弯曲部1201，弯曲部1201的上表面设有凹陷部1202，凹陷部1202位于弯曲部1201上表面的中部并在左右方向上占据弯曲部1201的上表面的大致一半的面积。弯曲部1021的厚度从底端向顶端逐渐减小并形成一个扁平状的结构。第二座体主体120的中部设有充电孔1203和指示灯孔1204，充电孔1203用于安装充电装置以对移动装置1进行充电，指示灯孔1204用于安装指示灯。

第二座体连接部121设置在第二座体基座122的底部并主要包括延伸部1211、转轴1212和卡勾1213。延伸部1211自第二座体基座122的后缘中部向后延伸一定距离形成，延伸部1211的宽度小于第二座体基座122的宽度，转轴1212设置在延伸部1211的后端并沿左右方向延伸并在两端超过延伸部1211的侧部。其中，转轴1212的宽度小于第一安装槽的宽度w1且大于第三安装槽的宽度w2，延伸部1211和转轴1212分别与第一座体11上的第一安装槽1112和第三安装槽1116对应配合。卡勾1213自第二座体基座122的底部向下延伸并与第一座体11上的第二安装槽1113对应配合。

延伸部1211的底部设有多个加强筋1217，卡勾1213的远离延伸部1211的表面设有滑槽1214，滑槽1214的两侧形成滑槽挡板1215，挡板1216的端部形成勾体1216。当第二座体12安装到第一座体11上时，卡勾1213与第一座体11的第二安装槽1113配合，并在卡勾1213向下运动超过一定距离后使得勾体1216配合卡紧到凸起1114上，以将第一座体11与第二座体12相对固定。

图9a-图11f是组装第一座体11和第二座体12的过程状态图，其中图9a-图9d所示状态为第一状态，图10a-图10d所示状态为第二状态，图11a-图11f所示状态为第三状态，即最终组装状态。下面参考图9a-图11f对组装第一座体11和第二座体12的过程进行说明。

图9a是第一座体11处于第一状态的侧视图，图9b是图9a的第一座体沿线x2-x2剖开的剖视图，图9c是图9b的第一座体沿线x3-x3剖开的剖视图，图9d是图9c中的a4部分的放大图，如图9a-图9d所示，组装第一座体11和第二座体12时，先使第二座体12的转轴1212进入第一座体11的第一安装槽1112并倾斜地插入第三安装槽1116的引导部1116a。

图10a是第一座体11处于第二状态的侧视图，图10b是图10a的第一座体11沿线x4-x4剖开的剖视图，图10c是图10b的第一座体沿线x5-x5剖开的剖视图，图10d图10中的a5部分的放大图，如图10a-图10d所示，将第二座体12向后下方推动，使转轴1212抵靠在接合部1116b的后端。

图11a是第一座体11处于第三状态的侧视图，图11b是图11a的第一座体11沿线x6-x6剖开的剖视图，图11c是图11b的第一座体沿线x7-x7剖开的剖视图，图11d图11c中的a6部分的放大图，图11e是图11b中的第一座体11沿线x8-x8剖开的剖视图，图11f是图11e中的a7部分的放大图，如图11a-图11f所示，再下压第二座体12，使第二座体12绕转轴1212的轴线逆时针旋转，以图中展示方向为基准，直到卡勾1213插入第二安装槽1113并向下越过凸起1114，完成组装。当组装完成时，第二座体12挤压弹性件1115，弹性件1115给予第二座体12顺时针旋转的运动趋势。

当需要拆卸时，只需用手沿图11d中箭头方向对卡勾1213施力，解除卡勾1213与凸起1114的扣合后，顺时针旋转第二座体12，即可完成拆卸。

在其他实施方式中，成对的第三安装槽1116可以分别位于两个独立的第一安装槽1112中，延伸部1211和转轴1212可构造为独立且对称的一对。

在其他实施方式中，第一安装槽1112、第二安装槽1113及凸起1114、弹性件1115、第三安装槽1116、延伸部1211、转轴1212、卡勾1213的数量可根据实际情况进行调整。

综上，本实施例将固定装置1的水平延展部分和竖直延展部分设计为可拆卸连接，利于减小包装尺寸，且对连接结构进行优化，使连接结构更稳固、安装和拆卸更便捷。

下面结合图2以及图12-图14对本发明一个实施例的固定装置的导向结构进行描述。其中，图12是固定装置1的俯视图，图13是图12中沿x10-x10剖开的剖视图，图14是固定装置的后侧向视图。

参考图2和图12，第一座体11的凸台114的前部设置前述下沉部112，凸台114的后部设置用于对移动装置2进行导向的第二导槽1141，第二导槽1141沿前后方向在凸台114的后部延伸并具有位于后部的开口和位于前部的末端，从开口到末端依次包括第二导槽第一段1141a和第二导槽第二段1141b。移动装置2从固定装置1的后方经第二导槽第一段1141a和第二导槽第二段1141b导向后停靠到固定装置1上。第二导槽1141主要与移动装置2的至少一个行走轮，尤其是从动轮配合，该从动轮通常配置为万向轮。

参考图12，第二导槽第一段1141a的宽度由后向前逐渐由较大宽度w3减小到较小宽度w4，从而整体上形成一个梯形状结构，其宽度从后端向前端逐渐收紧并在前端与第二导槽第二段1141b衔接。第二导槽第二段1141b的宽度为w4并保持该大致恒定的宽度w4从固定装置1的后端向前端延伸，并在前端距离下沉部112的后侧壁一定距离处终止。第二导槽第二段1141b的宽度w4略大于移动装置2的从动轮的宽度，以实现良好的导向作用。第二导槽第一段1141a的两侧形成第二导槽第一侧部，第二导槽第二段1142b的两侧形成第二导槽第二侧部，第二导槽第一侧部的高度优选从后向前逐渐增加，并且在邻近第二导槽第二段1141b的时候增加到最大高度h1。第二导槽第二段1141b的第二导槽第二侧部大致保持恒定的高度h1。

参考图2和图12-图14，在第二导槽第一段1141a的后方设有第一导槽1142，第一导槽1142从后向前延伸并优选延伸至第二导槽第一段1141a内。当移动装置2进入固定装置1时，先经过第一导槽1142导向后再进入第二导槽1141，便于移动装置2与固定装置1对准，以节省停靠时间，提升工作效率。第一导槽1142的两侧形成凸出部，优选地，该凸出部的高度从第一导槽1142的起始端向终止端逐渐增加，并在终止端形成最大高度h2。优选地，该凸出部的最大高度h2与第二导槽第一段1141a的第二导槽第一侧部的最大高度h1满足以下关系：2≤h1/h2≤4。

在另一个实施例中，凸出部的高度为恒定的高度h2，并且与第二导槽两侧的凸台的高度h1满足关系：h1/h2＝2～4。

参照图12-图13，定义靠近导槽中轴线o-o的方向为内，远离导槽中轴线o-o的方向为外，第一导槽1142的内侧壁1142a与底部并不是垂直的关系，而是具有一定坡度，该坡度比较平缓。第一导槽1142的外侧壁1142b也具有一定的坡度，该坡度较内侧壁陡峭，也就是说，第一导槽内侧壁1142a的倾斜度小于第一导槽外侧壁1142b的倾斜度。第一导槽内侧壁1142a与外侧壁1142b连接的地方，具有第一导槽1142的第一导槽侧部的最大高度h2，该最大高度h2与第二导槽第一段1141a的第二导槽第一侧部的最大高度h1满足以下关系：2≤h1/h2≤4。

参考图12，第一导槽1142的宽度由后向前逐渐由较大的宽度w5减小到较小的宽度w6，其中第一导槽1142的较小的宽度w6等于或略大于第二导槽第二段1141b的宽度w4，第一导槽1142的较大的宽度w5小于第二导槽第一段1141a的较大宽度w3。优选的，在第一导槽1142与第二导槽1141的接触面附近的第一导槽1142的最高点位于第二导槽第一段1141a之内。

通过以上描述可以了解到，本实施例通过设置第二导槽和第一导槽，优化了移动装置2与固定装置1之间对接的对准方式，减少了对准所需的时间，提高了工作效率。此外，本发明的第一导槽两侧的凸出部还起到对固定装置的水平延展部分进行加强的作用。然而本领域的技术人员可以理解，也可以仅仅设置第二导槽或第一导槽，也一定程度上可以实现本发明。详情参见下文即将描述的另外的实施例。下面结合图15和图16对本发明一实施例的行走面进行描述。其中，图15是固定装置1的上侧向视图，图16是图11b中的固定装置沿x9-x9剖开的剖视图。图15中的阴影部分展示了夹在第一导槽1142和第二导槽1141之间的行走面115，图16则展示了行走面115的高度变化。

如图15-图16所示，第二导槽1141和第一导槽1142的底部形成行走面115(图15中以阴影表示)，行走面115从第一座体11的后部向前部延伸并大部分位于第二导槽1141和第一导槽1142内，行走面115的起点邻近第一座体11的后缘，行走面115的终点位于第二导槽1141的前端。行走面115从后向前依次包括行走面第一段1151、行走面第二段1152、行走面第三段1153和行走面第四段1154。

行走面第一段1151为上升坡面，其高度由0上升至高度h3，且行走面第一段1151完全位于第一导槽1142的后方。行走面第二段1152为水平面，其高度为高度h3，且行走面第二段1152的后端位于第一导槽1142的后方，其前端位于第二导槽第一段1141a内。行走面第三段1153为下坡面，其高度由高度h3下降至高度h4，行走面第三段1153完全位于第二导槽第一段1141a内。行走面第四段1154为水平面，其高度为h4，其也完全位于第二导槽第一段1141a内，其中高度h1、h2、h3和h4满足以下关系：h1＞h2＞h3＞h4＞0。行走面115的宽度与第二导槽1141和第一导槽1142的形状对应，从后向前递减并在第一导槽1142的前部和第二导槽1141内大致保持恒定的宽度，从而整体上形成一个塔型形状。移动装置2行驶到固定装置1上时，其从动轮依次经过行走面第一段1151、行走面第二段1152、行走面第三段1153以及行走面第四段1154并最终停靠在行走面第四段1154，需要注意的是，本部分描述“高度”指的是把固定装置放置在水平地面时，行走面的上表面到水平地面的距离。

虽然本实施例中行走面包括四段，然而本领域的技术人员可以理解，在其他实施例中，行走面也可以包括别的段数，比如二段、三段、五段等。

例如，在另一个实施例中，行走面沿移动装置的行进方向可以依次仅仅包括行走面第一段1151和行走面第三段1153，行走面第一段为上升坡面，行走面第三段为下降坡面，行走面第一段1151的高度由0上升至高度h3，所述行走面第三段1153的高度由高度h3下降至高度h4，其中，高度h3和h4满足以下关系：h3＞h4＞0。

在另一个实施例中，行走面沿移动装置的行进方向依次仅仅包括行走面第二段1152和行走面第四段1153，行走面第二段和行走面第四段为水平面，其中行走面第二段1152的高度等于高度h3，所述行走面第四段1153的高度等于高度h4，高度h3和高度h4满足以下关系：h3＞h4＞0。此时，不设行走面第一段和行走面第三段,从而行走面第二段与地面之间、行走面第二段与行走面第四段之间没有平滑过渡，而是通过直角台阶连接。

在另一个实施例中，行走面沿移动装置的行进方向依次仅仅包括行走面第一段1151、行走面第二段1152以及行走面第四段1154，行走面第一段为上升坡面，行走面第二段和行走面第四段为水平面，行走面第一段1151的高度由0上升至高度h3，行走面第二段1152的高度等于高度h3，行走面第四段1154的高度等于高度h4，高度h3和h4满足以下关系：h3＞h4＞0。

在另一个实施例中，行走面沿移动装置的行进方向依次仅仅包括行走面行走面第二段1152、行走面第三段1153以及行走面第四段1154，其中行走面第二段为水平面，行走面第三段为下坡面，以及行走面第四段为水平面，行走面第二段1152的高度等于高度h3，行走面第四段1154的高度等于高度h4，行走面第三段1153的高度由高度h3下降至高度h4，高度h3和h4满足以下关系：h3＞h4＞0。

本实施例中通过对行走面115的不同高度的设置，减小第一座体11的整体厚度，特别是降低了第一座体11上的凸台114的高度，提高抗弯折强度，降低成本并能优化引导对准。

下面结合附图17-图22对本发明另一实施例的固定装置1a进行描述。其中图17是本实施例的固定装置的立体图，图18是图17的固定装置的仰视图，图19是图17的固定装置的立体分解图，图20是是图17的固定装置的俯视图，图21是是图19的固定装置沿线a-a剖开的剖视图，图22是图19的固定装置沿线b-b剖开的剖视图。如图17-22所示，本实施例的固定装置的整体结构与前一实施例的固定装置1的结构类似，本部分未描述的部分参照前一实施例的相关描述。本部分重点对与前一实施例的固定装置的不同部分进行描述。本领域的技术人员应该理解的是，本部分描述的特征和上一部分描述的特征可以交叉设置，也就是说，本部分描述的特征可以结合上一部分描述的一个或多个特征，上一步部分描述的特征也可以结合本部分描述的一个或多个特征，只要在技术上不相互冲突的部分都可以结合到同一个或多个固定装置上。

本实施例的固定装置100整体上也包括主要在水平方向延展的第一座体11a以及主要在竖直方向延展的第二座体12a。第一座体11a与第二座体12a通过座体连接结构可拆卸地连接。其中座体连接结构包括设在第一座体11a上的第一座体连接部111a和设在第二座体12a上的第二座体连接部121a。第一座体11a具有相对的第一座体前端1101a和第一座体后端1102a，第一座体连接部111a设在靠近第一座体前端1101a的位置。第二座体12a包括第二座体主体120a和第二座体基座122a，第二座体主体120a具有用于收容充电机构和/或信号发生机构的内腔，第二座体基座122a设置于第二座体主体120a的底部，而第二座体连接部121a则设置于第二座体基座122a上。

第一座体11a具有用于停靠移动装置的上表面110a，定义第一座体11a连接第二座体12a的方向为前，远离第二座体12a的一端的方向为后，则表面110a的前部设有凸台114a，凸台114a的上表面设有下沉部112a，第二座体12a安装连接于下沉部112a内。第一座体11a的上表面后部(凸台112a的后方)设有两个凸出部113b，两个凸出部113b在第一座体11a的上表面上沿预设行进路径方向延伸，此处的预设行进路径指移动装置进入固定装置的路径，增加“预设”两字是为了将方向特定化，在本实施例中，即指从固定装置的后方向前方延伸。两个凸出部113a之间限定出导槽113a，移动装置从导槽113a的后方(起始端)进入固定装置1a并向前(终止端)行进到位后停止。

当移动装置为诸如割草机器人类似的行走机器人并设有刀盘时，凸出部113b的高度h2小于移动装置的刀盘的最小离地距离。此外，移动装置通常都设有主动轮和从动轮，当从动轮位于第一导槽内时,凸出部的高度h2小于刀盘与主动轮所在平面间的最小距离和刀盘与从动轮所在平面间的最小距离。

参照图17，凸出部113a从开口到末端包括第一凸出部1134a和第二凸出部1133a，导槽113a从开口到末端依次包括第一导槽1131a和第二导槽1132a，第一凸出部1134a之间限定出第一导槽1131a，第二凸出部1133a之间限定出第二导槽1132a，第一导槽1131a的宽度由后向前逐渐由较大宽度减小到较小宽度，并在整个导槽113a大致中部的位置与第二导槽1132a衔接。第一导槽1131a的两侧形成较宽的第一凸出部1134a，第二导槽1132a的两侧形成较窄的第二凸出部1133a。第一凸出部1134a的高度与第二凸出部1133a的高度大致相等第一凸出部1134a的内侧壁与槽底部的行走面形成的角度较大，内侧壁的坡度较陡峭，第二凸出部1133a与槽底部的行走面形成的角度较小，内侧壁的坡度较平缓。

参照图17、图20以及图21，导槽113a的开口(即第一导槽1131a的开口)设置于邻近第一座体11a的后缘，导槽113a的末端(即第二导槽1132a的末端)设置于邻近凸台114a。移动装置2的前轮经第一导槽1131a调整好方向，并经第二导槽1132a导向后停靠到第一座体11a的停靠面上。第一导槽1131a的开口两侧还设有后轮停靠部116a，后轮停靠部116a设有多个小凸起，以增大车轮与表面的摩擦力，防止打滑。这里的前轮通常为从动轮，典型地配置为万向轮；这里的后轮通常为主动轮。

参照图21和图17，导槽113a的底部形成移动装置的行走面115a，行走面115a位于第二导槽1132a底部的部分的高度较低，行走面115a位于第一导槽1131a底部的部分的高度较高，也就是说，相对于位于第一导槽1131a底部的行走面的部分来说，位于第二导槽1132a底部的行走面的部分下沉了一定距离。当移动装置经第一导槽1131a的导向进入到第二导槽1132a内并停靠到位后，移动装置的前轮与第二导槽1132a底部的行走面配合，移动装置的后轮与后轮停靠部116a配合，后轮停靠部116a的高度大致与位于第二导槽1132a底部的行走面处于同一水平面上。行走面115a的特征与前一实施例中的行走面115类似，在此不再赘述。

下面结合图17-图19介绍本实施例的第二座体12a。

第二座体12a包括第二座体主体120a和第二座体基座122a，第二座体主体120a具有用于收容充电机构和/或信号发生机构(图未示)的内腔，第二座体基座122a设在第二座体主体120a的底部。第二座体基座122a具有板状结构，且沿前后方向的宽度大于第二座体主体120a的宽度，第二座体基座122a的形状设置成与第一座体11a上的下沉部112a对应配合。第二座体主体120a的宽度从下端向上端缓慢递减并在上端向后方弯曲形成弯曲部1201a，弯曲部1201a的上表面设有凹陷部1202a，凹陷部1202a位于弯曲部1201a上表面的中部并在左右方向上占据弯曲部1201a的上表面的大致一半的面积。弯曲部1021a的厚度从底端向顶端逐渐减小并形成一个扁平状的结构。第二座体主体120a的中部设有充电孔，充电孔内设有充电装置1203a，充电装置1203a的上方设有指示灯孔1204a，移动装置停靠到固定装置上以后，通过充电装置1203a对其进行充电，指示灯孔1204a用于安装指示灯。

第二座体连接部121a设置在第二座体基座122a上并主要包括延伸部1211a、转轴1212a和卡勾1213a。延伸部1211a自第二座体基座122a的后缘中部向后延伸一定距离形成，在本实施例中，第二座体基座122a的后缘一体伸出两个延伸部1211a，两个延伸部1211a之间间隔开一定距离，转轴1212a设置在延伸部1211a的底部并沿左右方向延伸。延伸部1211a和转轴1212a分别与第一座体11上的第一安装槽1112a和第三安装槽1116a对应配合。卡勾1213a自第二座体基座122a的底部向下延伸并与第一座体11a上的第二安装槽1113a对应配合。

组装第一座体11a和第二座体12a时，先将第二座体12a的转轴1212a穿过第一座体11a的第一安装槽1112a并倾斜地插入第三安装槽1116a的引导部。然后将第二座体12a向前下方推动，使转轴1212a抵靠在接合部1116a的后端。然后再下压第二座体12a，使第二座体12a绕转轴1212a的轴线逆时针旋转，直到卡勾1213a插入第二安装槽1113a并向下越过凸起，完成组装。当需要拆卸时，只需用手对卡勾1213a施力，解除卡勾1213a与凸起的扣合后，顺时针旋转第二座体12a，即可完成拆卸。

在其他实施方式中，可根据实际情况对第一安装槽、第二安装槽、第三安装槽、延伸部、转轴以及卡勾等的数量进行调整。

根据上述的具体的实施例的描述，可以了解到：

根据本发明的第一方面，提供了一种固定装置，该固定装置包括水平延展的第一座体和竖直延展的第二座体，该水平延展的第一座体和该竖直延展的第二座体为可拆卸连接，从而利于减小包装尺寸，且对连接结构进行优化，使连接结构更稳固、安装和拆卸更便捷。

根据本发明的第二方面，提供了一种固定装置，该固定装置包括水平延展的第一座体与竖直延展的第二座体，该水平延展的第一座体和该竖直延展的第二座体为可拆卸连接，且在水平延展的第一座体和竖直延展的第二座体之间设置有稳定结构，使得该可拆卸连接更加稳固，特别是当移动装置与固定装置的第二座体碰撞时，防止第二座体晃动。

根据本发明的第三方面，提供了一种固定装置，该固定装置设置有导槽，通过设置导槽，优化了移动装置与固定装置之间对接的对准。

根据本发明的第四方面，提供了一种固定装置，该固定装置通过对行走面不同高度的设置，减小第一座体的整体厚度，特别是降低第一座体的凸台的高度，提高抗弯折强度，降低成本，同时优化引导对准。

以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，在阅读了本发明的上述讲授内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改。这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。