一种电机驱动的穴盘苗取苗装置

1.本发明属于农业机械化研究领域，具体是一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，解决现有自动移栽机末端执行器结构复杂、伤苗率高以及成本较高的问题。


背景技术：

2.育苗移栽在农业生产具有重要的意义，能显著提高幼苗的成活率和农作物的产量。现阶段，我国的半自动移栽机仍采用的是人工取苗的方式，成本高、效率低，使得大规模育苗移栽难以实现，而全自动移栽机依靠末端执行器取苗，能够代替人工完成取苗、投苗，提高效率。末端执行器的工作对象是种植在具有一定规格的穴盘中的幼苗，现有的末端执行器按驱动方式分主要有气动驱动和电机驱动，气动驱动虽然成本较低，但是控制精度低容易伤苗，而现存的电机驱动大多结构复杂，因此研制一种结构简单且控制精度高的末端执行器的十分重要。


技术实现要素：

3.鉴于上述，本发明的目的在于提供一种电机驱动的末端执行器，该机最大限度的简化机构降低加工制造难度并保证取苗效率，同时可以适应多种规格的苗盘及钵苗，解决人工费时费力的问题，实现高速低损取苗。搭载机械手臂，以实现穴盘苗移栽自动化,解决农民单调频繁、费工费时的操作问题。
4.本发明公开了一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，包括：电机（1）、丝杠（2）、机架（3）、前后安装板（4）、丝杠螺母座（5）、连接杆（6）、连杆（7）、摇杆（8）、苗爪（9）。其特征在于电机（1）为装置提供驱动力，电机（1）固定在机架（3）上方与丝杠（2）通过联轴器连接，将动力传给丝杠（2）。
5.所述的一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，其特征在于丝杠螺母座（5）安装在丝杠（2）上，通过丝杠（2）的旋转上下运动。连接杆（6）对称分布于丝杠（2）中心线两侧，并与丝杠螺母座（5）连接，在丝杠螺母座（5）的带动下运动。
6.所述的一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，其特征在于摇杆（8）对称分布于丝杠（2）中心线两侧，连接在后安装板（4）上面，连杆（7）与连接杆（6）、摇杆（8）相连，并在连接杆（6）带动下按照设计轨迹运动。
7.所述的一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，其特征在于苗爪（9）对称分布于丝杠（2）中心线两侧，并安装在连杆（7），完成取苗动作。
8.所述的一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，其特征在于前后安装板（4）对称安装在机架（3）的前后。
9.本发明的效果是：本机构采用伺服电机，测灵敏度高、精度高，通过相应的控制器以及控制策略精确控制电机，进而精准控制入穴角度和加持力，以实现钵苗夹持机构对钵苗基质的柔性夹持，减少钵苗基质损伤，同时确保控制的实时性以及对不同苗盘和钵苗的适应性。另外通过采用具有一定弹性的65mn作为苗爪材料可以降低基质损伤，提高移栽成
活率。
附图说明
10.图1为该机构轴测图；
11.图2为该机构正视图；
12.图3丝杠螺母座轴测图；
13.图4连杆轴测图；
14.图5苗爪轴测图。
具体实施方式
15.下面结合附图对本发明作进一步说明。
16.如图1所示，电机（1）、丝杠（2）、机架（3）、前后安装板（4）、丝杠螺母座（5）、连接杆（6）、连杆（7）、摇杆（8）、苗爪（9）。其特征在于前后安装板（4）安装在机架（3）的前后，电机（1）固定在机架（3）上方与丝杠（2）通过联轴器连接，在控制器的控制下，将某一规律动力传给丝杠（2），丝杠（2）固定在机架（3）上，丝杠螺母座（5）安装在丝杠（2）上，通过丝杠（2）的旋转上下运动，连接杆（6）与丝杠螺母座（5）连接，在丝杠螺母座（5）的带动下运动。摇杆（8）连接在后安装板（4）上，连杆（7）与连接杆（6）、摇杆（8）相连，并在连接杆（6）带动下按照设计轨迹运动。苗爪（9）安装在连杆（7），完成取苗动作。
17.该末端执行器结合控制器及驱动器，以及采用适当控制方法，通过精确控制电机进而控制入穴角度和加持力，以实现钵苗夹持机构对钵苗基质的柔性夹持，减少钵苗基质损伤，同时确保控制的实时性。