叶子剥离器的制作方法

1.本发明涉及农业机械领域。更具体地，本发明涉及实际上通用类型的叶子剥离器或脱叶器，其能够适应传统的运输手段并且使得能够剥离所有类型的植被的叶子，因为其能够适应被剥离或脱叶的植被的特定形状。
2.根据本发明的叶子剥离器具有大量自由度，允许其适应期望在其上实施脱叶的植被物种的所有配置。


背景技术：

3.在葡萄栽培中，从葡萄藤上去除叶子是已知的。这样做的目的是去除隐藏串的叶子并且允许太阳促进它们的成熟或者使得串更加可见并且更容易接近及以便极大地使人工容易收获。叶子剥离器的另一个功能是提供更好的植被通气，从而减少疾病的发展。
4.剥离头可以按任何原理操作。根据一个可能的原理，使用空气射流气动地进行叶子剥离，该空气射流沿着工作轴线从叶子剥离头朝向待脱叶的植物推进。申请人的法国专利fr3,069,131是剥离头的示例。
5.葡萄藤具有基本上相同的形状和大小。而且，葡萄藤叶子剥离器通常包括具有固定形状的支撑件，该支撑件能够例如“跨过”一排葡萄藤并且承载一个或更多个剥离头，如申请人的法国专利fr3,069,131的图9中所示。
6.最近已经变得明显的是，在其他种植园的情况下，叶子剥离可能是有用的，无论这些种植园是灌木(醋栗、覆盆子等)或树木(苹果树、梨树等)还是其他树木，尤其是城市植物。
7.欧洲专利ep0,898,877公开了一种用于葡萄藤的叶子剥离器，该叶子剥离器设置有切割装置和抽吸装置，该抽吸装置包括用于储存所产生的废物的壳体。因此，这样的机器首先不被设计成在一定高度下工作，并且其次不具有根据本发明的叶子剥离器具有的自由度。所述专利在说明书最后一行提到，所描述和要求保护的机器还可以用于部分剥离任何网格状植被以及用于修剪树篱、多叶树和针叶树。由此获得的废物通过抽吸被收集在壳体中。本发明的主题既不是植被和木材废物的修剪，也不是树叶的部分修剪，也不是形成的废物的抽吸和存储。
8.还已知一种具有一个单一外壳的叶子剥离器，该外壳配备有四个固定的旋转门形装置，因此这些装置既不是可调节的也不是可定向的。包括两个交错头部的叶子剥离器也是已知的。
9.由于已知的剥离头非常适于其他植被，因此提供能够承载一个或更多个剥离头的支撑件是有利的，该一个或更多个剥离头不采用抽吸并且其配置可以同时改变以适应植被的不同大小和/或形状并且提供各种工作角度，从而为在不同类型、大小或形状种植园(包括高大树木)上工作的用户给予多样性。本发明的目的是提供这样一种叶子剥离器，该叶子剥离器可以容易地被适配为在多种大小和形状的种植园上进行叶子剥离。


技术实现要素：

10.为了满足这个目的，本发明提供了一种农业叶子剥离器，该农业叶子剥离器包括结构，该结构能够通过输送装置在沿着基本上平行于地面的x轴线的水平运动方向输送，该结构包括框架，该框架包括固定部件和可移动部件，该固定部件能够在其下端处被紧固到输送装置，该可移动部件是相对于固定部件竖直地可移位的；以及轨道，该轨道承载至少两个剥离头并且由支撑装置支撑，该支撑装置由可移动部件承载，所述轨道与框架间隔开并且大致平行于框架，叶子剥离器进一步包括：
11.‑
第一连杆机构，该第一连杆机构能够产生竖直平移运动pz1，该竖直平移运动pz1是通过使框架的上部部件相对于框架的固定下部部件沿着垂直于水平运动方向的大致竖直轴线滑动而获得的，
12.‑
第二连杆机构，该第二连杆机构能够使轨道相对于由可移动部件所承载的支撑装置，沿着大致垂直于水平运动方向的第二轴线z2产生竖直平移运动pz2，
13.‑
第三连杆机构，该第三连杆机构能够通过使轨道相对于框架在大致正交于竖直轴线方向的方向上并且沿着支撑装置的轴线产生平移运动py来改变该轨道与框架之间的间距，
14.‑
第四连杆机构，该第四连杆机构能够产生轨道围绕大致平行于水平运动方向的轴线的旋转运动rx。
15.根据一个实施例，至少两个剥离头被可滑动地安装在轨道上并且通过沿着轨道的平移运动是可移动的，其中它们的工作轴线基本上垂直于轨道的轴线z2。
16.根据另一个实施例，剥离头中的至少一个剥离头具有允许其独立于其他剥离头中的每一个剥离头而沿着轨道平移运动的自由度。
17.根据另一个实施例，剥离头中的至少一个剥离头进一步具有围绕轨道的工作轴线相对于该轨道的旋转自由度。
18.根据另一个实施例，承载剥离头的轨道进一步包括至少一个铰接部，该至少一个铰接部围绕基本上平行于水平x运动方向的轴线，从而可以使轨道适应曲线或折线。
19.根据另一实施例，能够产生竖直平移运动pz1的第一连杆机构和能够产生轨道相对于框架的平移运动py的第三连杆机构是动力驱动的，该竖直平移运动pz1是通过使框架的上部部件相对于框架的固定下部部件滑动而获得的。
20.根据另一实施例，能够产生竖直平移运动pz1的第一连杆机构和能够产生轨道相对于框架的平移运动py的第三连杆机构由致动器操作。
21.根据另一实施例，叶子剥离器还包括气动源和管道系统，气动源能够产生由叶子剥离头喷射的压缩空气，管道系统将气动源连接到每个叶子剥离头以用于向它们供应压缩空气。
22.根据另一实施例，除上述结构之外，叶子剥离器进一步包括第二结构，该第二结构与第一结构基本上对称，并且允许在输送装置的一侧和另一侧进行叶子剥离，
23.第二结构能够由输送装置在沿大致平行于地面的轴线的水平运动方向上输送，该结构包括框架和轨道，该框架包括可移动部件和能够在其下端固定的固定部件，该可移动部件是相对于该固定部件竖直地可移位的；该轨道承载至少两个剥离头并且由该可移动部件承载的支撑装置支撑，所述轨道与框架间隔开并且大致平行于该框架，该第二结构还包
括：
24.‑
第一连杆机构，该第一连杆机构能够产生竖直平移运动pz1，该竖直平移运动pz1是通过使该框架的上部部件相对于该框架的固定下部部件沿着垂直于水平运动方向x方向的大致竖直的轴线滑动而获得的，
25.‑
第二连杆机构，该第二连杆机构能够使轨道相对于由可移动部件承载的支撑装置，沿着大致垂直于水平运动方向的第二轴线z2产生竖直平移运动pz2，
26.‑
第三连杆机构，该第三连杆机构能够通过使轨道相对于框架在大致正交于竖直轴线方向的方向上并且沿着支撑装置的轴线产生平移运动py来改变该轨道与该框架之间的间距，以及
27.‑
第四连杆机构，该第四连杆机构能够产生轨道围绕大致平行于所述水平移动方向的轴线的旋转运动rx。
28.根据一个实施例，第一结构和第二结构共享一个单一的公共框架。
29.通过阅读仅以示例方式给出的以下描述并且参照附图将更好地理解本发明。
附图说明
30.图1示出了从背面看的处于其最紧凑配置的本发明的实施例；
31.图2示出了处于展开配置的图1的实施例；
32.图3以四分之三的正视图示出了图1的实施例并且展示了剥离头的不同取向；
33.图4示出了图1的实施例，展示了其最紧凑的配置并且示出了剥离头的第一定位；
34.图5示出了图1的实施例，展示了剥离头的展开配置和另一定位。
具体实施方式
35.参照图1，农业叶子剥离器1包括能够在沿着基本上平行于地面的水平轴线x的水平运动方向上运输的结构。该结构包括框架2并包括基本上直线的轨道6，该轨道6具有大致垂直于水平轴线x的第二轴线z2。
36.至少两个剥离头5被固定到轨道6上。它们被固定使得它们的工作轴线t基本上平行于水平轴线x并且垂直于第二轴线z2。工作轴线t是压缩空气吹向气动剥离头5的方向，即基本上垂直于待处理的叶子的方向。
37.根据本发明的重要特征，剥离头5被紧固到轨道6，使得它们各自的位置可以独立于其他各自的位置而变化。这有利地使得有可能使剥离头5的定位以及因此剥离的高度和密度与叶子的高度和密度相适配。
38.根据另一个特征，为了使其位置个性化，每个叶子剥离头5以允许由沿着轨道6的、独立于每个其他叶子剥离头5的平移移动pza、pzb、pzc组成的平移运动的方式安装。特别地如图1、图2和图5所示，三个叶子剥离头5中的每一个在其支撑件10a
‑
10c的水平处包括能够沿着轨道6产生平移运动的装置。这使得可以将两个叶子剥离头5更靠近在一起，以便在较小的高度上致密化叶子剥离，或相反，可以将两个叶子剥离头5进一步分开，以便增加叶子剥离高度，从而损害剥离密度。
39.用于展示本技术人开发的本发明的剥离头5包括两个空气喷射模块，两个空气喷射模块并排布置并且具有基本上平行的空气喷射轴线或工作轴线t。
40.另外，有可能通过修改叶子剥离头5围绕其工作轴线t的取向来修改叶剥离的强度。如图3中更具体地展示的，最高叶子剥离头5a是竖直地布置。因此，它以降低的剥离密度为代价提供了增加的剥离高度。中间剥离头5b是水平地布置。因此，它为增加的剥离密度提供了减小的剥离高度。最低剥离头5c被布置在中间取向上。因此，它提供了平均剥离高度和平均剥离密度的折衷方案。
41.此外，根据另一个特征，叶子剥离头5中的至少一个(优选地每个)具有围绕工作轴线t的相对于轨道6的另一个旋转自由度rya、ryb、ryc，如图5中最佳可见。以允许旋转自由度rya、ryb、ryc的这种方式来安装它们使得有可能独立于其他剥离头中的每一个来修改剥离头5a
‑
5c中的每一个的取向，以便修改叶子剥离的高度和/或密度。
42.由平移运动pza、pzb、pzc和/或旋转运动rya、ryb、ryc组成的自由度的组合允许剥离头5a
‑
5c采取不同的配置，由此改变叶子剥离密度和/或高度。图4和图5示出了此类配置的两个示例。
43.根据另一个特征，承载剥离头5的轨道6进一步包括围绕基本上平行于水平轴线x的轴线的至少一个铰接部。这使得可以使轨道6符合中断线。根据铰接部的数量，轨道6可以采用v、l、c、m、w或其他形状，以便尽可能紧密地匹配待剥离的树木或灌木的形状。这在非纵向形状的情况下是特别有利的，例如果树可能就是这种情况，这取决于它们的自然形状或它们的尺寸。
44.轨道6由框架2承载。该框架包括固定的近端3或固定部件和可移动的远端或可移动的部件4。框架2能够在其固定的近端3处固定至输送装置(未示出)，该输送装置用于沿第一水平轴线x输送框架。这是可移动输送装置的前进轴线，其基本上平行于待剥离的一排灌木或类似物。运输装置可以是农用车辆，诸如拖拉机或由拖拉机或任何其他等效装置牵引的拖车等。框架2由可移动的运输车辆运输，并且其自身支撑轨道6，该轨道6与可移动的远端4或其可移动的部件集成。
45.框架2借助于一个或更多个连杆机构是可变形的。这使得可以通过单次移动来移动轨道6和由该轨道承载的所有剥离头5a
‑
5c的位置。该框架2的实际架构可以是任意的。以下描述展示了框架2的可能示例。
46.框架2可以像臂一样竖直地延伸或缩回。通过解剖学类比，其固定的近端3是最靠近运输车辆的近端，而可移动的远端4是最远离运输车辆的远端。
47.为了能够使轨道6和其所承载的剥离头5a
‑
5c靠近一排植被，并且能够适应一排灌木(诸如葡萄藤或醋栗灌木等)或一排树木(诸如苹果树、梨树等)该数目的大小、体积和形状可以改变，框架2是可变形的。这种变形通过布置在固定的近端3与可移动的远端4之间的调节装置而成为可能。
48.具体参照图1，第一调节装置由能够产生竖直平移运动pz1的第一连杆机构构成。该连杆机构在固定到运输车辆的框架7和框架2的更远端部分4之间，也参见图5。它允许基本上沿着竖直轴线z的平移运动。该竖直轴线z垂直于在地面上前进的x轴线并且垂直于第二轴线y，该第二轴线是水平的并且垂直于第一x轴线，并且因此垂直于xz平面。还如图5所示，可以驱动形成用于轨道的支撑装置的梁8相对于框架7沿轴线z的平移运动，梁承载有轨道6、剥离头5、可变倾斜装置9和与框架2的可移动远端相关联的滑动连杆机构11。
49.第三调节装置由第三连杆机构构成，该第三连杆机构能够产生沿着第二轴线y的
平移运动py(特别地参见图1和图2)，以用于使轨道6相对于框架2运动。根据一个特征，梁8是水平的并且包括滑动连杆机构11，滑动连杆机构11可以基本上平行于梁8延伸。滑动连杆机构11可沿第二轴线y平移地运动，并且改变轨道6以及其支撑的部件相对于框架2的间隔。
50.可选的第四调节装置包括第四连杆机构，该第四连杆机构允许围绕基本上平行于第一轴线x的轴线的旋转自由度rx。特别参见图5，可变倾斜装置9实现第四连杆机构，该第四连杆机构提供由轨道6支撑的部件相对于框架2的旋转自由度rx，从而允许围绕基本平行于第一轴线x的轴线进行一定程度的倾斜。根据一个实施例，允许旋转自由度rx的第四连杆机构包括邻接凸缘，该邻接凸缘能够相对于另一个旋转并且能够以不同的相互取向锁定在一起。如图3所展示的，第四连杆机构包括两个面对的圆形凸缘和布置在同一圆周上的承载孔，所述承载孔使得可以通过将两个凸缘固定在一起的至少一个贯通螺钉或可替代地使用可变螺钉驱动或通过手动干预来限定和保持给定方向。
51.第二调节装置由能够产生基本上沿着第二轴线z2的平移运动pz2的第二连杆机构构成。该轴线z2(轨道6的轴线)大致垂直于x轴线。由于旋转自由度rx能够使其倾斜，所以它的取向可以在平面y
‑
z中变化。如附图中所示，其默认位置是基本上竖直的，也就是说基本上平行于竖直轴线z。第二调节装置可在两个方向上改变轨道6与承载于其上的部件一起相对于框架2在沿轴线z2的方向pz2上的位置。因此，它可以用协调的或有区别的运动来调节所有叶子剥离头5a
‑
5c的位置。
52.图1展示了框架2处于自由度pz1的最低位置处的配置，其中自由度py产生其最紧凑的位置，并且第四连杆机构允许旋转rx设定成使得轨道6的轴线z2与z轴线重合。
53.图2展示了框架2处于最高运动位置pz1处的另一配置，其中自由度py产生其最延伸位置，并且第四连杆机构允许旋转rx再次设定成使得轨道6的轴线z2与z轴线重合。
54.不言而喻，可以驱动每个连杆机构以便来适配独立于其他连杆机构的沿着自由度之一的位置。
55.由于框架2被组织的方式，连杆机构中的任何一个连杆机构的移位影响由轨道6支撑的所有部件的位置。
56.所有连杆机构已经在上文描述为机械的。本领域技术人员知道如何实现使得可以产生能够产生平移运动的连杆机构或能够产生旋转运动的连杆机构的部件。
57.有可能对每个连杆机构独立地在叶子剥离器1(当它是静止的)上进行手动调整，每行或每种植类型一次。对于每个连杆机构，还可以使用由任何装置驱动的动力驱动连杆机构。调节电动机驱动的连杆机构有利地使之有可能更容易地改变框架2的配置，包括叶子剥离器1移动期间，并且包括来自承载它的车辆，以便适配至少一个剥离头相对于植被的定位。
58.根据优选特征，如图1至图5所展示的，能够产生平移运动pz1的第一连杆机构和第二滑动连杆机构py优选地由致动器动力驱动。
59.根据另一特征，叶子剥离器1可进一步包括第二结构，该第二结构相对于包含x轴和垂直轴z的平面与第一结构基本上对称。因此，这种叶子剥离器1具有由框架2承载的至少一个剥离头5，为了在一侧进行叶子剥离，例如朝向图1和图2中的左侧，并且具有由第二结构承载的至少一个剥离头，以便在另一侧进行叶子剥离，或者在图1和图2的右侧。这样的特征有利地使得在单次通过中运输车辆同时剥离两排相邻的植被。在此，在每个结构中产生
基本上水平的平移运动py的第三连杆机构使得可以使叶子剥离器1适应两排植被之间的距离。
60.这两个结构可以是完全独立的。
61.有利地，根据另一特征，第一结构和第二结构共享公共的框架2和能够产生平移运动pz1的单个第一连杆机构。在这种情况下，存在一个单一框架7。单一的水平梁8包括两个滑动连杆机构11，在其每个末端处有一个滑动连杆机构11。因此，框架2包括一个连杆机构，该连杆机构能够产生其轨道的平移运动py，该轨道从框架的可移动部件开始沿着第二轴线y延伸并且指向一侧，例如左侧，并且第二结构包括另一连杆机构，所述另一连杆机构能够产生其轨道沿第二轴线y的平移运动py，所述平移运动从框架的可移动部件开始沿相反方向，也就是说右手侧。
62.剥离头5a
‑
5c应被供应能量，以使它们能够执行其剥离功能。在如图所展示的气动剥离器头5的情况下，叶子剥离器1进一步包括气动供应器(未示出)。这种气动供应器适合于产生压缩空气。它包括一定数量的管道(未示出)，这些管道将压缩空气发生器连接到至少一个剥离头5a
‑
5c中的每一个上以便分配压缩空气。
63.这种气动供应器可以被安装在结构2上，并由运输车辆或甚至由挂接到该运输车辆上的拖车承载。有利地，该气动供应器从运输车辆的动力输出装置获得其能量。气动供应器的能力可配置成适合期望的剥离功率和剥离头5的数量。
64.可以使用任何数量的剥离头。对于待剥离的有限高度的植被，单个剥离头5可能是足够的。附图示出了具有三个剥离头5a
‑
5c的配置。取决于待剥离的高度和所期望的剥离密度，可以使用十个或更多个剥离头5。轨道6的长度相应地被适配。
65.已经在附图和前面的描述中详细展示和描述了本发明。这应当被认为是说明性的并且通过举例的方式给出，而不是将本发明单独地限制于这个说明。许多变型实施例是可能的。
66.附图标记清单
67.1：叶子剥离器，
68.2：框架，
69.3：固定近端，
70.4：可移动远端，
71.5：剥离头，
72.6：轨道，
73.7：框架，
74.8：梁，
75.9：可变倾斜装置，
76.10a
‑
10c：支撑件，
77.11：滑动连杆机构，
78.x、y、z、z2：轴线，
79.pz1：能够产生平移运动的第一连杆机构，
80.pz2：能够产生平移运动的第二连杆机构，
81.py：能够产生平移运动的第三连杆机构，
82.rx：允许旋转的第四连杆机构，
83.pza、pzb、pzc：能够产生平移运动的连杆机构，
84.rya、ryb、ryc：允许旋转的连杆机构，
85.t：剥离头轴线。