插秧机的制作方法

1.本发明涉及一种具备秧苗插植装置的插秧机，该秧苗插植装置具有栽秧台。


背景技术：

2.作为如上所述的插秧机，例如已知有专利文献1中记载的插秧机。在该插秧机的机体前部具备预备苗载置台。作业者能将预备的苗垫载置于该预备苗载置台。
3.在使用专利文献1中记载的插秧机来进行秧苗插植作业的情况下，作业者首先将苗垫载置于秧苗插植装置(专利文献1中为“秧苗插植装置”)的栽秧台(专利文献1中为“栽秧台”)。此外，作业者将支承于苗垫支承体的状态的苗垫载置于预备苗载置台。
4.需要说明的是，苗垫支承体是指支承苗垫的器具，例如铲板。
5.然后，作业者开始通过插秧机进行秧苗的插植。随着进行秧苗的插植，载置于栽秧台的苗垫的秧苗逐渐減少。
6.在载置于栽秧台的秧苗减少到一定程度时，作业者中断秧苗的插植并且使插秧机停止行驶。接着，作业者将载置于预备苗载置台的苗垫在该苗垫支承于苗垫支承体的状态下用手保持。然后，作业者使苗垫从苗垫支承体分离并且将其向栽秧台补给。
7.如此，在载置于栽秧台的秧苗减少到一定程度时，作业者需要向栽秧台补给苗垫。而且，向栽秧台补给苗垫的作业需要较多的劳力。
8.现有技术文献
9.专利文献
10.专利文献1：日本特开2006－168512号公报


技术实现要素：

11.发明所要解决的问题
12.本发明的目的在于提供一种能够实现向栽秧台补给苗垫的作业的省力化的插秧机。
13.用于解决问题的方案
14.本发明的特征在于，具备：秧苗插植装置，位于机体后部并且具有栽秧台；以及秧苗搬运装置，位于比所述栽秧台靠前侧处并且向所述栽秧台搬运苗垫，所述秧苗搬运装置配置为：在处于驱动状态的情况下进行所述苗垫的搬运，并且，在处于停止状态的情况下不进行所述苗垫的搬运，具备：切换部，在所述驱动状态与所述停止状态之间切换所述秧苗搬运装置的状态；以及感测部，感测载置于所述栽秧台的所述苗垫的秧苗的量即秧苗余量，在由所述感测部感测到所述秧苗余量为规定的第一余量以下的情况下，所述切换部将所述秧苗搬运装置的状态从所述停止状态切换为所述驱动状态。
15.当采用本发明时，当秧苗余量为规定的第一余量以下时，秧苗搬运装置切换为驱动状态。由此，苗垫被秧苗搬运装置搬运向栽秧台。因此，能实现在载置于栽秧台的秧苗减少到一定程度时通过秧苗搬运装置来向栽秧台自动补给苗垫的插秧机。
16.因此，当采用本发明时，能实现向栽秧台补给苗垫的作业的省力化的插秧机。
17.进而，本发明中优选的是，所述秧苗插植装置配置为一边进行秧苗插植动作一边向左右往复移送所述栽秧台，在由所述感测部感测到所述秧苗余量为所述第一余量以下后所述栽秧台向左右往复了规定次数的情况下，所述切换部将所述秧苗搬运装置的状态从所述停止状态切换为所述驱动状态。
18.根据本结构，容易实现秧苗搬运装置的状态在秧苗余量变为比第一余量少的规定余量的定时从停止状态切换为驱动状态的结构。
19.例如，在秧苗余量为第一余量以下后栽秧台向左右往复了四次的时刻秧苗余量大致为零的情况下，当上述的结构中的“规定次数”被设定为四次时，在秧苗余量大致为零的定时，秧苗搬运装置的状态从停止状态切换为驱动状态。由此，向栽秧台补给苗垫的定时适当。
20.如此，根据上述的结构，容易实现向栽秧台补给苗垫的定时适当的插秧机。
21.进而，本发明中优选的是，所述秧苗插植装置以能够通过横摆来左右摆动的状态设置，所述秧苗搬运装置具有在机体左右方向上排列的多个搬运机构，各所述搬运机构分别配置为能够向所述栽秧台搬运一行的量的所述苗垫，所述栽秧台具有在机体左右方向上排列的多个分区，各所述分区分别配置为能够载置一行的量的所述苗垫，所述感测部配置为按每个所述分区来感测所述秧苗余量，所述切换部配置为：通过分别控制各所述搬运机构，能够对每个所述搬运机构在所述驱动状态与所述停止状态之间切换所述秧苗搬运装置的状态，在由所述感测部感测到一个所述分区中的所述秧苗余量为所述第一余量以下后所述栽秧台向左右往复所述规定次数的期间，在由所述感测部感测到与该分区不同的所述分区中的所述秧苗余量为所述第一余量以下的情况下，所述切换部执行姿势错位抑制控制，所述姿势错位抑制控制是驱动各所述搬运机构以抑制因向所述栽秧台补给所述苗垫而产生的所述栽秧台与所述秧苗搬运装置之间的姿势错位增大的控制。
22.根据本结构，在向栽秧台的多个分区补给苗垫时秧苗插植装置因苗垫的重量而横摆从而栽秧台与秧苗搬运装置之间的姿势错位增大的情况会被抑制。由此，容易避免因栽秧台与秧苗搬运装置之间的姿势错位而无法正常地进行苗垫的补给的情况。
23.详细而言，通常，插秧机中也存在各行离合器、取苗量的误差，每行的苗垫消耗量有时会不均匀。
24.在此，当采用上述结构时，在秧苗余量为第一余量以下后，通过往复规定次数，例如在栽秧台的一行发生了秧苗耗尽后，在规定次数的往复中其他行也发生了秧苗耗尽的情况下，考虑到栽秧台的左右重量平衡，能判断从哪行优先补给苗垫是最佳的。即，例如不机械地从首先感测到秧苗耗尽的行开始进行秧苗补给，能够从不易影响左右平衡的中央侧的行开始补给苗垫。
25.进而，本发明中优选的是，所述切换部在所述姿势错位抑制控制中驱动各所述搬运机构，使得首先补给所述苗垫的所述分区是所述秧苗余量为所述第一余量以下的各所述分区中的、在机体左右方向上位于最中央侧的所述分区。
26.根据本结构，在向栽秧台的多个分区补给苗垫时，首先向在机体左右方向上位于最中央侧的分区补给苗垫。由此，与首先向位于机体左右方向外侧的分区补给苗垫的结构相比，秧苗插植装置不易因苗垫的重量而横摆。其结果是，容易可靠地抑制栽秧台与秧苗搬
运装置之间的姿势错位增大。
27.进而，本发明中优选的是，所述秧苗插植装置配置为一边进行秧苗插植动作一边向左右往复移送所述栽秧台，在由所述感测部感测到所述秧苗余量为所述第一余量以下后所述栽秧台到达了左右方向上的规定位置的情况下，所述切换部将所述秧苗搬运装置的状态从所述停止状态切换为所述驱动状态。
28.根据本结构，秧苗搬运装置的状态从停止状态切换为驱动状态时的栽秧台与秧苗搬运装置的位置关系每次都相同。因此，容易实现向栽秧台补给苗垫时的栽秧台与秧苗搬运装置的位置关系始终适当的插秧机，例如容易简化在左右方向上固定秧苗搬运装置的结构而仅使栽秧台能够在左右方向上移动等结构。
29.进而，本发明中优选的是，在将所述秧苗搬运装置的状态从所述停止状态切换为所述驱动状态后由所述感测部感测到所述秧苗余量比所述第一余量多的情况下，所述切换部将所述秧苗搬运装置的状态从所述驱动状态切换为所述停止状态。
30.根据本结构，容易实现秧苗搬运装置的状态在通过秧苗搬运装置向栽秧台充分补给了苗垫的时刻从驱动状态切换为停止状态的结构。即，容易实现搬运装置的状态从驱动状态切换为停止状态的定时适当的插秧机。
31.进而，本发明中优选的是，所述感测部具有：第一传感器，感测所述秧苗余量是否为所述第一余量以下；以及第二传感器，感测所述秧苗余量是否为比所述第一余量少的第二余量以下。
32.根据本结构，在秧苗余量为比第一余量少的第二余量以下的情况下，能够通过第二传感器来感测到该情况。因此，例如能实现以下结构：在即使秧苗搬运装置中未载置苗垫而秧苗余量为第一余量以下也不向栽秧台进行苗垫的补给的状态下进行秧苗插植作业，载置于栽秧台的秧苗剩余极少的情况下，基于第二传感器的感测结果，通知操作员载置于栽秧台的秧苗剩余极少。
33.进而，本发明中优选的是，所述第一传感器和所述第二传感器均为设于所述栽秧台并且与载置于所述栽秧台的所述苗垫抵接的开关，所述第一传感器设于比所述第二传感器高的位置。
34.根据本结构，能够通过比较简单的结构来实现具备第一传感器和第二传感器的插秧机。
附图说明
35.图1是插秧机的左视图。
36.图2是插秧机的俯视图。
37.图3是表示纵向进给机构和横向进给机构的结构的图。
38.图4是表示感测部等的结构的后视图。
39.图5是表示第一传感器等的结构的纵剖左视图。
40.图6是表示与控制部相关的结构的框图。
41.图7是搬运控制例程的流程图。
42.附图标记说明
43.22：栽秧台；22a：分区；30：预备苗搬运装置(秧苗搬运装置)；40：搬运机构；50：感
测部；51：第一传感器；52：第二传感器；60：切换部；a：插秧机；m：苗垫；w：秧苗插植装置。
具体实施方式
44.基于附图对本具体实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，将图1、图2、图5所示的箭头f的方向设为“前”，将箭头b的方向设为“后”，将图2至图4所示的箭头l的方向设为“左”，将箭头r的方向设为“右”。此外，将图1、图4、图5所示的箭头u的方向设为“上”，将箭头d的方向设为“下”。
45.〔插秧机的整体结构〕
46.如图1所示，乘坐型的插秧机a具备能够行驶于农田的行驶机体c，该行驶机体c具有左右一对转向车轮10、10和左右一对后车轮11、11。如图1和图2所示，行驶机体c的中央部具备进行各种驾驶操作的搭乘部23。搭乘部23以跨于行驶机体c的横向宽度的方式设于行驶机体c上。
47.秧苗插植装置w以能上下升降的方式支承连结于行驶机体c的后部，秧苗插植装置w配置为能够将秧苗插植于农田。左右一对转向车轮10设于行驶机体c的机体前部，配置为自如地对行驶机体c的朝向进行变更操作，左右一对后车轮11设于行驶机体c的机体后部。秧苗插植装置w经由插植连杆机构17以能升降的方式连结于行驶机体c的后部。由此，秧苗插植装置w设于插秧机a的机体后部。插植连杆机构17通过升降用液压缸16的伸缩工作进行升降工作。
48.需要说明的是，在图1中，由实线表示上升位置的秧苗插植装置w。此外，由假想线表示下降位置的秧苗插植装置w。通过升降用液压缸16的伸缩工作，秧苗插植装置w的位置在上升位置与下降位置之间变化。
49.此外，秧苗插植装置w设为能够相对于行驶机体c横摆。即，秧苗插植装置w以能够通过横摆来左右摆动的状态设置。
50.行驶机体c的前部具备能够对行驶机体c进行行驶驱动的发动机13和开闭式的机罩12。机罩12配置为具有向后上方倾斜的倾斜面并且能够容纳发动机13。虽未详细说明，但转向车轮10和/或后车轮11具备公知的hst(静液压无级变速装置，未图示)和变速器tm(参照图3)来作为用于传递发动机13的动力的变速机构。发动机13的动力经由机体所具备的变速机构传递给转向车轮10和后车轮11，变速后的动力经由电动马达驱动式的插植离合器(未图示)传递给秧苗插植装置w。
51.如图1和图2所示，秧苗插植装置w具备多个(例如四个)传动箱18、多个(例如八个)旋转箱19、整地浮板21以及栽秧台22。旋转箱19分别以旋转自如的方式支承于各传动箱18的后部的左侧部和右侧部。在各个旋转箱19的两端部具备一对旋转式的插植臂20。整地浮板21对农田的田面进行整地，秧苗插植装置w具备多个整地浮板21。栽秧台22载置有作为插植用的垫状秧苗的苗垫m(参照图5)。
52.如此，插秧机a具备位于机体后部并且具有栽秧台22的秧苗插植装置w。
53.秧苗插植装置w一边对栽秧台22向左右往复横向进给驱动，一边通过从传动箱18传递来的动力来对各旋转箱19进行旋转驱动，通过各插植臂20来从栽秧台22的下部交替地取出秧苗并将其插植于农田的田面。即，秧苗插植装置w配置为通过多个旋转箱19所具备的插植臂20来插植秧苗。
54.〔纵向进给机构和横向进给机构的结构〕
55.如图3所示，秧苗插植装置w具有纵向进给机构82和横向进给机构83。
56.横向进给机构83具有横向进给轴83a和横向进给构件83b。横向进给轴83a通过来自变速器tm的动力来旋转。
57.横向进给构件83b以能够相对于横向进给轴83a相对旋转的状态且以能够相对于横向进给轴83a滑动的状态安装于横向进给轴83a。此外，横向进给构件83b连结于栽秧台22。
58.而且，当横向进给轴83a旋转时，横向进给构件83b通过形成于横向进给轴83a的螺旋进给槽而在横向进给轴83a的延伸方向上被往复移送。由此，栽秧台22被向左右往复移送。根据本结构，秧苗插植装置w一边通过插植臂20来进行秧苗插植动作一边向左右往复移送栽秧台22。
59.即，秧苗插植装置w配置为一边进行秧苗插植动作一边向左右往复移送栽秧台22。栽秧台22被向左右往复移送，由此栽秧台22相对于行驶机体c的位置在左右方向上变化。
60.此外，如图3所示，纵向进给机构82具有纵向进给轴82a、第一传动臂82b、第二传动臂82c、从动臂82d、单向离合器82e、驱动轴82f以及纵向进给带82g。
61.在此，本实施方式中的插秧机a是八行插植。即，栽秧台22能够载置八行量的苗垫m。因此，在本实施方式中具备八个纵向进给带82g。然而，本发明并不限定于此，纵向进给带82g的个数也可以为七个以下，还可以为九个以上。
62.纵向进给轴82a通过来自变速器tm的动力来旋转。此外，第一传动臂82b和第二传动臂82c以相对于纵向进给轴82a无法相对旋转的状态固定于纵向进给轴82a。第一传动臂82b位于比第二传动臂82c靠左侧处。
63.从动臂82d经由单向离合器82e连结于驱动轴82f。而且，纵向进给带82g配置为通过驱动轴82f旋转来转动。
64.当栽秧台22到达左侧的行程末端(相当于本发明的“左右方向上的规定位置”)时，从动臂82d进入第一传动臂82b的旋转域。由此，第一传动臂82b与从动臂82d抵接。然后，纵向进给轴82a的动力经由第一传动臂82b、从动臂82d、单向离合器82e传递给驱动轴82f。
65.其结果是，驱动轴82f旋转设定旋转角，并且纵向进给带82g转动。此时的纵向进给带82g的转动量是相当于规定的进给距离的转动量。
66.此外，当栽秧台22到达右侧的行程末端时，从动臂82d进入第二传动臂82c的旋转域。由此，第二传动臂82c与从动臂82d抵接。然后，纵向进给轴82a的动力经由第二传动臂82c、从动臂82d、单向离合器82e传递给驱动轴82f。
67.其结果是，驱动轴82f旋转设定旋转角，并且纵向进给带82g转动。此时的纵向进给带82g的转动量是相当于规定的进给距离的转动量。
68.在此，纵向进给带82g配置为与载置于栽秧台22的苗垫m(参照图5)抵接。因此，通过纵向进给带82g转动，载置于栽秧台22的苗垫m向下侧移动。
69.根据以上说明的结构，每当栽秧台22到达左右的行程末端时，载置于栽秧台22的苗垫m向下侧移动规定的进给距离。
70.需要说明的是，在图2中，由实线表示位于左侧的行程末端的状态的栽秧台22。此外，由假想线表示位于右侧的行程末端的状态的栽秧台22的右端部。
71.如图2所示，在栽秧台22位于左侧的行程末端的状态下，栽秧台22在机体左右方向上位于与后述的预备苗搬运装置30对应的位置。换言之，在栽秧台22位于左侧的行程末端的状态下，机体左右方向上的栽秧台22的位置与预备苗搬运装置30的位置一致。
72.〔关于预备苗搬运装置〕
73.如图1和图2所示，在搭乘部23的上方具备预备苗搬运装置30(相当于本发明的“秧苗搬运装置”)。预备苗搬运装置30配置为向栽秧台22搬运苗垫m(参照图5)。以下，对预备苗搬运装置30进行说明。
74.预备苗搬运装置30在俯视观察时与搭乘部23的搭乘座椅23a重叠。此外，预备苗搬运装置30位于比栽秧台22靠前侧处。
75.如此，插秧机a具备位于比栽秧台22靠前侧处并且向栽秧台22搬运苗垫m的预备苗搬运装置30。
76.预备苗搬运装置30具有上升部31和下降部32。上升部31位于预备苗搬运装置30的前部。此外，上升部31以越靠后侧越位于上侧的方式倾斜。即，上升部31以向后上方倾斜的状态设置。此外，上升部31配置为能够绕后端部的机体横向轴心x1上下摆动。
77.即，上升部31位于预备苗搬运装置30的前部并且以向后上方倾斜的状态设置。
78.下降部32从上升部31的后端向后侧延伸。此外，下降部32以越靠后侧越位于下侧的方式倾斜。即，下降部32以向后下方倾斜的状态设置。
79.如此，下降部32从上升部31的后端向后侧延伸并且以向后下方倾斜的状态设置。
80.上升部31具备多个搬运机构40。多个搬运机构40以在左右方向上排列的状态配置。即，预备苗搬运装置30具有在机体左右方向上排列的多个搬运机构40。在此，如上所述，本实施方式中的插秧机a是八行插植。即，栽秧台22能够载置八行量的苗垫m。而且，在本实施方式中，搬运机构40的设置个数与能够载置于栽秧台22的苗垫m的行数一致。即，在本实施方式中，搬运机构40的设置个数为八个。
81.如图1和图2所示，各搬运机构40具有环形传动带41和皮带输送用马达42。皮带输送用马达42配置为对环形传动带41进行转动驱动。需要说明的是，皮带输送用马达42通过从搭载于插秧机a的电池(未图示)供给来的电力来进行驱动。在环形传动带41被转动驱动时，环形传动带41以环形传动带41的上侧面向后侧移动且环形传动带41的下侧面向前侧移动的方式转动。
82.在环形传动带41的上侧面载置有苗垫m的状态下，当皮带输送用马达42进行驱动时，苗垫m被环形传动带41向后侧搬运。由此，上升部31向后侧搬运苗垫m并将其向下降部32转移。
83.从上升部31转移至下降部32的苗垫m一边在下降部32上滑动一边被引导向下方的栽秧台22。即，苗垫m通过从下降部32滑下而被供给至栽秧台22。
84.如此，预备苗搬运装置30配置为通过使由上升部31向后侧搬运的苗垫m从下降部32滑下来将苗垫m供给至栽秧台22。此外，各搬运机构40分别配置为能够向栽秧台22搬运一行量的苗垫m。
85.需要说明的是，根据以上说明的结构，上升部31能够向后侧搬运八行量的苗垫m。此外，下降部32具有能够向栽秧台22引导八行量的苗垫m的程度的横向宽度。由此，本实施方式中的预备苗搬运装置30能够向栽秧台22搬运八行量的苗垫m。
86.此外，根据以上说明的结构，预备苗搬运装置30在处于驱动状态的情况下进行苗垫m的搬运。需要说明的是，驱动状态是指预备苗搬运装置30正在驱动的状态。更具体而言，驱动状态是指环形传动带41正在驱动的状态。
87.此外，根据以上说明的结构，预备苗搬运装置30在处于停止状态的情况下不进行苗垫m的搬运。需要说明的是，停止状态是指预备苗搬运装置30停止驱动的状态。更具体而言，停止状态是指环形传动带41停止的状态。
88.即，预备苗搬运装置30配置为在处于驱动状态的情况下进行苗垫m的搬运并且在处于停止状态的情况下不进行苗垫m的搬运。
89.如图1所示，行驶机体c具备左右的侧部框架24、24，侧部框架24、24在搭乘座椅23a的左右两侧向上立起设置。在侧部框架24、24连结有后支承框架部25。后支承框架部25的上端部沿着机体横向轴心x1延伸。
90.后支承框架部25的左右两端部的下端部各自连结于侧部框架24、24。而且，后支承框架部25的上端部以能摆动的方式连结于上升部31的后端部。下降部32的前端部支承于后支承框架部25。
91.在机罩12的左右两侧具备前支承框架部26、26。前支承框架部26、26各自连结有电动液压缸28和连杆机构33。连杆机构33分别枢轴支承于前支承框架部26和上升部31的前部处的支承承接部34。此外，电动液压缸28分别枢轴支承于前支承框架部26和连杆机构33，通过电动液压缸28的伸缩动作，连杆机构33上下摆动，支承承接部34进行升降动作。由此，上升部31配置为能够绕机体横向轴心x1上下摆动。
92.〔关于感测部〕
93.如图4所示，插秧机a具备感测部50。感测部50配置为感测秧苗余量。需要说明的是，秧苗余量是指载置于栽秧台22的苗垫m的秧苗的量。
94.即，插秧机a具备感测部50，该感测部50感测载置于栽秧台22的苗垫m的秧苗量即秧苗余量。
95.以下，对感测部50进行说明。
96.如图4所示，感测部50具有多个第一传感器51和多个第二传感器52。各第一传感器51和各第二传感器52均设于栽秧台22。
97.需要说明的是，如图2和图4所示，栽秧台22配置为具有在左右方向上排列的八个分区22a。即，栽秧台22具有在机体左右方向上排列的多个分区22a。各分区22a的左右宽度与苗垫m的左右宽度对应。由此，各分区22a分别配置为能够载置一行量的苗垫m。而且，各分区22a逐一设有第一传感器51和第二传感器52。
98.如图4所示，各第一传感器51设于机体上下方向上的栽秧台22的上部。此外，各第二传感器52设于机体上下方向上的栽秧台22的下部。即，第一传感器51设于比第二传感器52高的位置。
99.如图5所示，第一传感器51是与载置于栽秧台22的苗垫m抵接的开关。第一传感器51在侧视观察时具有三角形的部分。而且，第一传感器51被施力构件施力，使得该三角形的部分从栽秧台22中载置有苗垫m的面向上侧突出。
100.如图5中假想线所示，当苗垫m踩踏第一传感器51时，第一传感器51向下侧位移。由此，第一传感器51呈接通状态。此外，如图5中实线所示，在苗垫m未踩踏第一传感器51的情
况下，第一传感器51通过施力构件的施加力而返回原来的位置。由此，第一传感器51呈断开状态。
101.需要说明的是，在以上的说明中，对第一传感器51的结构进行了详细说明，而第二传感器52具有与第一传感器51相同的结构。因此，省略对第二传感器52的结构的说明。
102.如此，第一传感器51和第二传感器52均为设于栽秧台22并且与载置于栽秧台22的苗垫m抵接的开关。
103.在此，图4中示出了第一高度位置h1。在分区22a中秧苗上端位置比第一高度位置h1高的情况下，位于该分区22a的第一传感器51呈接通状态。需要说明的是，秧苗上端位置是指载置于分区22a的苗垫m中位于最上侧的苗垫m的上端的位置。
104.此外，在分区22a中秧苗上端位置为第一高度位置h1以下的情况下，位于该分区22a的第一传感器51呈断开状态。即，在秧苗余量比与第一高度位置h1对应的秧苗的量多的情况下，第一传感器51呈接通状态。此外，在秧苗余量为与第一高度位置h1对应的秧苗的量以下的情况下，第一传感器51呈断开状态。
105.在此，与第一高度位置h1对应的秧苗的量相当于本发明的“第一余量”。即，在秧苗余量比第一余量多的情况下，第一传感器51呈接通状态。此外，在秧苗余量为第一余量以下的情况下，第一传感器51呈断开状态。
106.根据本结构，第一传感器51感测秧苗余量是否为第一余量以下。
107.此外在图4中示出了第二高度位置h2。在分区22a中秧苗上端位置比第二高度位置h2高的情况下，位于该分区22a的第二传感器52呈接通状态。此外，在分区22a中秧苗上端位置为第二高度位置h2以下的情况下，位于该分区22a的第二传感器52呈断开状态。即，在秧苗余量比与第二高度位置h2对应的秧苗的量多的情况下，第二传感器52呈接通状态。此外，在秧苗余量为与第二高度位置h2对应的秧苗的量以下的情况下，第二传感器52呈断开状态。
108.在此，与第二高度位置h2对应的秧苗的量相当于本发明的“第二余量”。即，在秧苗余量比第二余量多的情况下，第二传感器52呈接通状态。此外，在秧苗余量为第二余量以下的情况下，第二传感器52呈断开状态。
109.根据本结构，第二传感器52感测秧苗余量是否为第二余量以下。需要说明的是，第二高度位置h2比第一高度位置h1低。即，第二余量是比第一余量少的值。
110.如此，感测部50具有：第一传感器51，感测秧苗余量是否为第一余量以下；以及第二传感器52，感测秧苗余量是否为比第一余量少的第二余量以下。
111.此外，根据本结构，感测部50配置为按每个分区22a来感测秧苗余量。
112.〔关于切换部〕
113.如图6所示，插秧机a具备控制部53。控制部53具有切换部60。
114.切换部60配置为能够控制各皮带输送用马达42的驱动状态。具体而言，切换部60能够使各皮带输送用马达42开始驱动。此外，切换部60能够使各皮带输送用马达42停止驱动。
115.根据本结构，切换部60能够在驱动状态与停止状态之间切换预备苗搬运装置30的状态。
116.如此，插秧机a具备在驱动状态与停止状态之间切换预备苗搬运装置30的状态的
切换部60。
117.此外，控制部53具有装置控制部62。装置控制部62配置为能够控制秧苗插植装置w的驱动状态。此外，装置控制部62配置为能够控制升降用液压缸16的伸缩。由此，装置控制部62配置为能够控制秧苗插植装置w的升降。
118.需要说明的是，控制部53和控制部53所包括的切换部60等各要素既可以是微型计算机等物理装置，也可以是软件的功能部。
119.如图6所示，控制部53配置为从各第一传感器51获取表示各第一传感器51处于接通状态和断开状态中的哪个状态的信息。需要说明的是，也可以是，控制部53配置为还获取表示各第二传感器52处于接通状态和断开状态中的哪个状态的信息。
120.此外，插秧机a具备左右位置传感器61。如上所述，栽秧台22被向左右往复移送，由此栽秧台22相对于行驶机体c的位置在左右方向上变化。左右位置传感器61配置为感测左右方向上栽秧台22相对于行驶机体c的位置。
121.左右位置传感器61没有特别限定，例如可以是感测左右方向上的横向进给构件83b的位置的接触式传感器。
122.左右位置传感器61的感测结果被发送给控制部53。
123.控制部53配置为：基于从各第一传感器51获取到的信息和左右位置传感器61的感测结果，通过图7所示的搬运控制例程，在驱动状态与停止状态之间切换预备苗搬运装置30的状态。该搬运控制例程存储于控制部53。控制部53每隔固定时间反复执行该搬运控制例程。
124.以下，参照图7对搬运控制例程进行说明。
125.当搬运控制例程开始时，首先执行步骤s01的处理。在步骤s01中，判定各第一传感器51中至少任一个第一传感器51是否为断开状态。
126.在所有第一传感器51为接通状态的情况下，在步骤s01中判定为“否”，处理暂时结束。此外，在至少任一个第一传感器51为断开状态的情况下，在步骤s01中判定为“是”，处理转移至步骤s02。
127.根据本结构，在由感测部50中的第一传感器51感测到秧苗余量为规定的第一余量以下的情况下，在步骤s01中判定为“是”。
128.在步骤s02中，开始计数栽秧台22的左右往复移送的次数。该计数基于左右位置传感器61的感测结果，通过控制部53来进行。然后，处理转移至步骤s03。
129.在步骤s03中，判定在步骤s02中开始的计数是否已达到规定次数。在计数未达到规定次数的情况下，在步骤s03中判定为“否”，处理返回步骤s03。即，在从处理初次转移至步骤s03起到计数达到规定次数为止的期间，反复进行步骤s03。
130.然后，当计数达到规定次数时，在步骤s03中判定为“是”，处理转移至步骤s04。
131.需要说明的是，具体而言，该规定次数既可以是四次，也可以是四次次以外的任意次数。
132.根据本结构，在步骤s01中判定为“是”后栽秧台22向左右往复了规定次数的情况下，在步骤s03中判定为“是”。
133.在步骤s04中，在栽秧台22到达左侧的行程末端的时刻，通过装置控制部62的控制，停止驱动秧苗插植装置w。由此，栽秧台22的左右往复移送停止。此外，此时，也可以使插
秧机a自动停止行驶。然后，处理转移至步骤s05。
134.在步骤s05中，通过装置控制部62的控制，秧苗插植装置w上升。然后，处理转移至步骤s06。
135.在步骤s06中，通过切换部60的控制，各皮带输送用马达42开始驱动。由此，预备苗搬运装置30的状态从停止状态切换为驱动状态。
136.根据以上的说明可知，在由感测部50感测到秧苗余量为规定的第一余量以下的情况下(在步骤s01中为“是”)，切换部60将预备苗搬运装置30的状态从停止状态切换为驱动状态(步骤s06)。
137.更具体而言，在由感测部50感测到秧苗余量为第一余量以下(在步骤s01中为“是”)后栽秧台22向左右往复了规定次数的情况下(在步骤s03中为“是”)，切换部60将预备苗搬运装置30的状态从停止状态切换为驱动状态(步骤s06)。此外，在由感测部50感测到秧苗余量为第一余量以下(在步骤s01中为“是”)后栽秧台22到达了左侧的行程末端的情况下(步骤s04)，切换部60将预备苗搬运装置30的状态从停止状态切换为驱动状态(步骤s06)。
138.在步骤s06之后，处理转移至步骤s07。在步骤s07中，判定是否各第一传感器51中的所有第一传感器51为接通状态。
139.在至少任一个第一传感器51为断开状态的情况下，在步骤s07中判定为“否”，处理返回步骤s07。即，在从处理初次转移至步骤s07起到所有第一传感器51呈接通状态为止的期间，反复进行步骤s07。
140.然后，当所有第一传感器51呈接通状态时，在步骤s07中判定为“是”，处理转移至步骤s08。
141.根据本结构，在进行了步骤s06中的处理后由感测部50中的第一传感器51感测到秧苗余量比第一余量多的情况下，在步骤s07中判定为“是”。
142.在步骤s08中，通过切换部60的控制，各皮带输送用马达42停止驱动。由此，预备苗搬运装置30的状态从驱动状态切换为停止状态。需要说明的是，在从进行步骤s06中的处理起到进行步骤s08中的处理为止的期间，预备苗搬运装置30的状态维持驱动状态不变。
143.根据以上的说明可知，在将预备苗搬运装置30的状态从停止状态切换为驱动状态(步骤s06)后由感测部50感测到秧苗余量比第一余量多的情况下(在步骤s07中为“是”)，切换部60将预备苗搬运装置30的状态从驱动状态切换为停止状态(步骤s08)。
144.在步骤s08之后，处理转移至步骤s09。在步骤s09中，通过装置控制部62的控制，秧苗插植装置w下降。然后，处理暂时结束。
145.根据以上说明的结构，当秧苗余量为规定的第一余量以下时，预备苗搬运装置30切换为驱动状态。由此，苗垫m被预备苗搬运装置30向栽秧台22搬运。因此，能实现在载置于栽秧台22的秧苗减少到一定程度时通过预备苗搬运装置30来向栽秧台22自动补给苗垫m的插秧机a。
146.因此，当采用以上说明的结构时，能实现插秧机a，该插秧机a能够实现向栽秧台22补给苗垫m的作业的省力化。
147.〔其他实施方式〕
148.(1)插秧机a既可以配置为能自动行驶，也可以配置为不能自动行驶。也可以是，在插秧机a能自动行驶的情况下，作业者不搭乘于搭乘部23。
149.(2)秧苗插植装置w的插植行数也可以是七行以下，还可以是九行以上。此外，能载置于栽秧台22的苗垫m的数量也可以是七行以下行数的量，还可以是九行以上行数的量。此外，预备苗搬运装置30能搬运的苗垫m的数量也可以是七行以下行数的量，还可以是九行以上行数的量。
150.(3)切换部60既可以配置为以各皮带输送用马达42的驱动状态一致的方式控制各皮带输送用马达42，也可以配置为单独地控制各皮带输送用马达42。
151.也可以是，在切换部60单独地控制各皮带输送用马达42的结构中，切换部60配置为：在由一个第一传感器51感测到秧苗余量为规定的第一余量以下的情况下，仅开始多个皮带输送用马达42中与该第一传感器51的位置对应的皮带输送用马达42的驱动。由此，在由一个第一传感器51感测到秧苗余量为规定的第一余量以下的情况下，仅将预备苗搬运装置30中与该第一传感器51的位置对应的部分从停止状态切换为驱动状态。
152.即，在本结构中，切换部60配置为能够通过分别控制各搬运机构40来对每个搬运机构40在驱动状态与停止状态之间切换预备苗搬运装置30的状态。
153.而且，在本结构中，在由感测部50感测到一个分区22a中的秧苗余量为第一余量以下后栽秧台22向左右往复规定次数的期间由感测部50感测到与该分区22a不同的分区22a中的秧苗余量为第一余量以下的情况下，切换部60执行姿势错位抑制控制。姿势错位抑制控制是指驱动各搬运机构40以抑制因向栽秧台22补给苗垫m而产生的栽秧台22与预备苗搬运装置30之间的姿势错位增大的控制。
154.即，在本结构中，在由感测部50感测到一个分区22a中的秧苗余量为第一余量以下后栽秧台22向左右反复规定次数的期间由感测部50感测到与该分区22a不同的分区22a中的秧苗余量为第一余量以下的情况下，切换部60执行姿势错位抑制控制，该姿势错位抑制控制是驱动各搬运机构40以抑制因向栽秧台22补给苗垫m而产生的栽秧台22与预备苗搬运装置30之间的姿势错位增大的控制。
155.需要说明的是，理想的是，在本结构中具备栽秧台22的多次往复，第一传感器51的配置是比较具有富余的配置。
156.此外，也可以是，在本结构中，例如，切换部60配置为：在姿势错位抑制控制中驱动各搬运机构40，使得首先补给苗垫m的分区22a是秧苗余量为第一余量以下的各分区22a中的、在机体左右方向上位于最中央侧的分区22a。在该情况下，例如，若位于机体最左侧的分区22a和从机体左侧起第四个分区22a中的秧苗余量为第一余量以下，则切换部60驱动各搬运机构40，使得在姿势错位抑制控制中首先向从机体左侧起第四个分区22a补给苗垫m，接着向位于机体最左侧的分区22a补给苗垫m。
157.但是，还可预料到：在姿势错位抑制控制中首先补给苗垫m的分区22a是秧苗余量为第一余量以下的各分区22a中的、在机体左右方向上位于最中央侧的分区22a以外的分区22a的情况下，更能抑制上述的姿势错位增大。可以是，切换部60配置为：在这样的情况下驱动各搬运机构40，使得首先向秧苗余量为第一余量以下的各分区22a中的、在机体左右方向上位于最中央侧的分区22a以外的分区22a补给苗垫m。
158.例如，也可以是，在位于机体最左侧的分区22a、从机体左侧起第二个分区22a、从机体右侧起第四个分区22a中的秧苗余量为第一余量以下的情况下，切换部60驱动各搬运机构40，使得在姿势错位抑制控制中首先向从机体左侧起第二个分区22a补给苗垫m，接着
向从机体右侧起第四个分区22a补给苗垫m，最后向位于机体最左侧的分区22a补给苗垫m。
159.此外，也可以是，具备感测栽秧台22相对于行驶机体c的倾斜的倾斜感测部。进而，也可以是，切换部60在姿势错位抑制控制中基于倾斜感测部的感测结果来驱动各搬运机构40以消除栽秧台22相对于行驶机体c的倾斜。
160.(4)也可以不设置第二传感器52。
161.(5)也可以是，切换部60配置为：在由感测部50感测到处于秧苗耗尽状态的情况下，将预备苗搬运装置30的状态从停止状态切换为驱动状态。在该情况下，处于秧苗耗尽状态相当于本发明的“秧苗余量为规定的第一余量以下”。
162.(6)也可以是，感测部50是设于栽秧台22的下端的高精度的秧苗耗尽传感器。也可以是，该秧苗耗尽传感器配置为例如通过感测纵向进给带82g对苗垫m的纵向进给宽度来感测是否处于秧苗耗尽状态。
163.(7)也可以是，感测部50由磁性开关构成。
164.(8)也可以是，感测部50配置为：包括能够对载置于栽秧台22的苗垫m进行拍摄的摄像机，并且基于摄像机的拍摄图像来感测是否处于秧苗耗尽状态。
165.(9)也可以是，感测部50由感测因载置于栽秧台22的苗垫m而产生的压力的压力传感器构成。
166.(10)也可以是，感测部50由设于栽秧台22中载置有苗垫m的面的光传感器构成。
167.(11)也可以是，在图7所示的搬运控制例程中不具备一个或多个步骤。
168.例如，也可以是，搬运控制例程不具备步骤s04。即，也可以是，切换部60配置为：在由感测部50感测到秧苗余量为第一余量以下后栽秧台22向左右往复了规定次数的时刻且在栽秧台22到达左侧的行程末端之前，将预备苗搬运装置30的状态从停止状态切换为驱动状态。
169.此外，例如，也可以是，搬运控制例程不具备步骤s02和步骤s03。即，也可以是，切换部60配置为：在由感测部50感测到秧苗余量为第一余量以下后栽秧台22初次到达左右方向上的规定位置的时刻，将预备苗搬运装置30的状态从停止状态切换为驱动状态。
170.此外，例如，也可以是，搬运控制例程不具备步骤s02、步骤s03、步骤s04、步骤s05。即，也可以是，切换部60配置为：在由感测部50感测到秧苗余量为规定的第一余量以下的时刻，立即将预备苗搬运装置30的状态从停止状态切换为驱动状态。
171.(12)也可以是，切换部60配置为：在由感测部50感测到秧苗余量为第一余量以下后栽秧台22到达了右侧的行程末端的情况下，将预备苗搬运装置30的状态从停止状态切换为驱动状态。
172.(13)也可以是，切换部60配置为：在由感测部50感测到秧苗余量为第一余量以下后栽秧台22到达了左侧的行程末端和右侧的行程末端之间的预定的位置的情况下，将预备苗搬运装置30的状态从停止状态切换为驱动状态。
173.(14)也可以是，感测部50感测载置于栽秧台22的所有苗垫m的秧苗的量。换言之，也可以是，感测部50感测载置于栽秧台22的所有分区22a的苗垫m的秧苗的量。在该情况下，载置于栽秧台22的所有苗垫m的秧苗的量和载置于栽秧台22的所有分区22a的苗垫m的秧苗的量均相当于本发明的“秧苗余量”。
174.(15)也可以是，感测部50感测载置于一个分区22a的苗垫m的秧苗的量。在该情况
下，载置于一个分区22a的苗垫m的秧苗的量相当于本发明的“秧苗余量”。
175.需要说明的是，上述的实施方式(包括其他实施方式，下同)中公开的结构只要不发生冲突，可以与其他实施方式中公开的结构组合使用。此外，本说明书中公开的实施方式是示例，本发明的实施方式并不限定于此，能够在不脱离本发明的目的的范围内适当改变。
176.产业上的可利用性
177.本发明能用于具备秧苗插植装置的插秧机，该秧苗插植装置具有栽秧台。