具有避障仿形功能的落地林果集果装置

技术特征：
1.一种具有避障仿形功能的落地林果集果装置，其特征在于：由避障机构、信号采集机构、仿形机构、集果机构组成，避障机构设置于林果采集车上，信号采集机构设置于避障机构前端，仿形机构设置于避障机构上侧面，集果机构设置于仿形机构上。2.根据权利要求1所述的具有避障仿形功能的落地林果集果装置，其特征在于：所述避障机构，由避障杆、摇杆、连接件、滑轨、滑块、滑块座、连杆、长曲柄、短曲柄、避障电机组成，避障电机固装于林果采集车上并与长曲柄内端传动连接，长曲柄外端与摇杆内端铰装连接，滑轨、短曲柄内端均铰装于林果采集车上，外端分别与避障杆、连杆相铰装连接，连杆另一端铰装于滑轨中部，连接件一端铰装于避障杆中部，另一端铰装于摇杆外端部与滑块底座之间，滑块底面与滑块座相固装，顶面滑动设置于滑轨内。3.根据权利要求2所述的具有避障仿形功能的落地林果集果装置，其特征在于：所述连接件，其上制有铰轴。4.根据权利要求2所述的具有避障仿形功能的落地林果集果装置，其特征在于：所述滑块座，其上制有连接螺孔、铰轴孔。5.根据权利要求2所述的具有避障仿形功能的落地林果集果装置，其特征在于：所述滑块，其上制有连接螺孔。6.根据权利要求2所述的具有避障仿形功能的落地林果集果装置，其特征在于：所述滑轨，其内制有滑槽，其上端部制有连接铰轴，其上侧面制有连接耳。7.根据权利要求1所述的具有避障仿形功能的落地林果集果装置，其特征在于：所述信号采集机构，由支撑杆、触杆、连接板、空气弹簧、传感器组成，支撑杆固装于避障杆上，触杆铰装于支撑杆上端部，连接板固装于摇杆上支撑杆内侧，空气弹簧在内、传感器在外并排连接于触杆与连接板之间。8.根据权利要求1所述的具有避障仿形功能的落地林果集果装置，其特征在于：所述仿形机构，由后立柱、前立柱、仿形架组成，后立柱固装于避障杆末端，仿形架后侧转动设置于后立柱上，前侧转动设置于前立柱上。9.根据权利要求8所述的具有避障仿形功能的落地林果集果装置，其特征在于：所述仿形架，包括仿形上架、仿形下架，仿形上架在上、仿形下架在下相对平行设置于后立柱、前立柱上，均由套筒、仿形横杆、仿形纵杆、仿形连接件组成，套筒平行设置于后立柱、前立柱端部，仿形横杆平行转动设置于套筒内，仿形纵杆平行对称设置于仿形横杆左右两端，仿形连接件连接于仿形横杆、仿形纵杆之间。10.根据权利要求1所述的具有避障仿形功能的落地林果集果装置，其特征在于：所述集果机构，由伸缩杆、支撑杆、电机支架、集果电机、圆盘毛刷、万向轮组成，伸缩杆上端铰装于前立柱上，支撑杆上端固装于前立柱上，伸缩杆、支撑杆下端共同设置电机支架，集果电机固装于电机支架上并与圆盘毛刷传动连接，万向轮设置于圆盘毛刷底部。

技术总结
本实用新型属于林果自动采集机械技术领域，涉及一种具有避障仿形功能的落地林果集果装置，由避障机构、信号采集机构、仿形机构、集果机构组成，避障机构设置于林果采集车上，信号采集机构设置于避障机构前端，仿形机构设置于避障机构上侧面，集果机构设置于仿形机构上。本实用新型结构设计科学合理，可适用于起伏地面上的林果捡拾，可自动避开树干，具有适应性强、捡拾率高、漏检率低等优点，是一种具有较高创新性的具有避障仿形功能的落地林果集果装置。果装置。果装置。


技术研发人员：谢周强 宋欣 杨磊
受保护的技术使用者：天津农学院
技术研发日：2021.09.29
技术公布日：2022/8/2