移苗机的制作方法

1.本实用新型涉及移苗设备技术领域，具体为移苗机。


背景技术：

2.移苗是蔬菜和花卉生产过程中的重要环节之一，移苗具有对气候的补偿作用和使作物生育提早的综合效益，可以充分利用光热资源，其经济效益和社会效益均非常可观，长期以来，我国蔬菜和花卉生产一直属于劳动密集型产业，由于穴盘苗手工播种、填土、移苗劳动强度大，作业效率低，劳动成本占比高，难以实现大面积作业，制约了穴盘育苗移苗技术的发展。
3.但是，现有大多数的移苗机体积较为庞大，无法较好地适应我国实际生产的需要，且存在通用性差、难以控制、成本较高等问题，受定位精准度，抓取效率，生产成本等因素的制约，国内种苗移补装备自动化程度低、成本高，结构复杂，可靠性差，尚无法适应种苗工厂化生产的实际要求。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供移苗机，以解决上述背景技术中提出的，现有大多数的移苗机体积较为庞大，无法较好地适应我国实际生产的需要，且存在通用性差、难以控制、成本较高等问题，受定位精准度，抓取效率，生产成本等因素的制约，国内种苗移补装备自动化程度低、成本高，结构复杂，可靠性差，尚无法适应种苗工厂化生产的实际要求的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：移苗机，包括补苗模块、移苗模块和吹废模块，所述补苗模块和移苗模块的后侧设置有主输送模块；
6.所述主输送模块与吹废模块之间设置有转弯输送模块；
7.所述主输送模块的上端从左至右依次设置有限位阻挡机构、拨料机构二、阻挡分料机构和拨料机构一；
8.所述补苗模块和移苗模块的上端设置有抓手机构，所述补苗模块和移苗模块的前侧设置有空盘出盘模块和满盘出盘模块，所述补苗模块和移苗模块的底端设置有顶针机构，所述满盘出盘模块的外侧固定安装有控制台，所述控制台的外侧固定安装有进料模块；
9.所述补苗模块和移苗模块的外侧设置有传动组件，所述吹废模块的上端设置有废料回收机构，所述吹废模块的上端设置有视觉模块，所述视觉模块的内部设置有光源、镜头、相机、图像处理单元、监视器和通讯单元。
10.优选的，所述进料模块高于吹废模块平面，所述移苗模块与满盘出盘模块处于同一平面，所述补苗模块与空盘出盘模块处于同一平面。
11.优选的，所述转弯输送模块与吹废模块处于同一平面，所述主输送模块与转弯输送模块处于同一平面，所述拨料机构一与拨料机构二的结构相同，所述拨料机构一与拨料机构二对称分布在阻挡分料机构的两侧。
12.优选的，所述抓手机构包括有直线电机、移动座、滑块、抓取气缸、固定架、机械手、伺服电机和升降板，所述直线电机固定安装在补苗模块和移苗模块的顶端，所述直线电机的外侧设置有移动座，所述移动座与直线电机的连接处设置有滑块，所述移动座的底端设置有升降板，所述升降板的底端固定安装有固定架，所述固定架的顶端设置有抓取气缸，所述抓取气缸的输出端传动连接有机械手，所述移动座的后端设置有伺服电机，所述伺服电机的输出端与升降板为固定连接。
13.优选的，所述抓取气缸设置有相同的多个，所述抓取气缸呈等间距分布，所述直线电机与滑块为滑动连接，所述机械手的数量与抓取气缸的数量相同。
14.优选的，所述顶针机构包括有固定板、机架二、驱动电机一、转轴、链轮一、链条一、顶料杆底板、活动杆、顶针本体、导向套筒和导向杆，所述固定板固定安装在补苗模块和移苗模块的底端，所述机架二固定安装在固定板的外侧，所述驱动电机一固定安装在机架二的外侧，所述转轴传动连接在驱动电机一的输出端，所述转轴的输出轴上固定安装有链轮一，所述链轮一的外侧设置有链条一，所述链条一的末端固定安装有顶料杆底板，所述顶料杆底板的顶端固定安装有活动杆，所述活动杆的顶端固定安装有顶针本体，所述顶料杆底板的后端固定安装有导向套筒，所述导向套筒的内部设置有导向杆，所述导向杆与固定板为固定连接。
15.优选的，所述导向杆与导向套筒为滑动连接，所述链轮一与链条一为传动连接，所述顶针本体与机械手位于同一竖直线上。
16.优选的，所述传动组件包括有机架三、驱动电机二、传动辊、链条二和输送皮带，所述机架三固定安装在补苗模块和移苗模块的边侧，所述机架三的外侧设置有驱动电机二，所述驱动电机二的输出轴上传动连接有传动辊，所述传动辊的外侧设置有链条二和输送皮带。
17.优选的，所述链条二与传动辊为传动连接，所述机架三和驱动电机二设置有相同的两组，所述机架三和驱动电机二分布在补苗模块和移苗模块的两侧。
18.与相关技术相比较，本实用新型提供的移苗机具有如下有益效果：
19.本实用新型提供有吹废模块、废料回收机构、转弯输送模块、补苗模块、移苗模块、抓手机构、满盘出盘模块、空盘出盘模块、视觉模块和顶针机构，主输送模块将穴盘送到备苗区域，抓手机构整排对备苗区的进行取料，抓手将物料传送到移苗区的空盘区域，移苗区的穴盘一排满格后链传动电机向前移动一排穴盘，移苗区穴盘满格后链传送到设备之外的移苗模块，备苗区穴盘被取完后链传送送到设备之外的补苗模块，整个工作流程定位准确，抓手抓取精准，平均移补成功率98％。
附图说明
20.图1为本实用新型的移苗模块内部结构示意图；
21.图2为本实用新型的补苗模块与移苗模块安装结构示意图；
22.图3为本实用新型的吹废模块局部结构示意图；
23.图4为本实用新型的抓手机构立体结构示意图；
24.图5为本实用新型的俯视结构示意图。
25.图中：1、控制台；2、吹废模块；3、废料回收机构；4、转弯输送模块；5、主输送模块；
6、拨料机构一；7、阻挡分料机构；8、拨料机构二；9、限位阻挡机构；10、补苗模块；11、移苗模块；12、抓手机构；1201、直线电机；1202、移动座；1203、滑块；1204、抓取气缸；1205、固定架；1206、机械手；1207、伺服电机；1208、升降板；13、满盘出盘模块；14、空盘出盘模块；15、视觉模块；17、顶针机构；1701、固定板；1702、机架二；1703、驱动电机一；1704、转轴；1705、链轮一；1706、链条一；1707、顶料杆底板；1708、活动杆；1709、顶针本体；1710、导向套筒；1711、导向杆；18、传动组件；1801、机架三；1802、驱动电机二；1803、传动辊；1804、链条二；1805、输送皮带；19、进料模块。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.实施例1：请参阅图1-5，移苗机，包括补苗模块10、移苗模块11和吹废模块2，补苗模块10和移苗模块11的后侧设置有主输送模块5；
28.主输送模块5与吹废模块2之间设置有转弯输送模块4；
29.主输送模块5的上端从左至右依次设置有限位阻挡机构9、拨料机构二8、阻挡分料机构7和拨料机构一6；
30.补苗模块10和移苗模块11的上端设置有抓手机构12，补苗模块10和移苗模块11的前侧设置有空盘出盘模块14和满盘出盘模块13，补苗模块10和移苗模块11的底端设置有顶针机构17，满盘出盘模块13的外侧固定安装有控制台1，控制台1的外侧固定安装有进料模块19；
31.补苗模块10和移苗模块11的外侧设置有传动组件18，吹废模块2的上端设置有废料回收机构3，吹废模块2的上端设置有视觉模块15，视觉模块15的内部设置有光源、镜头、相机、图像处理单元、监视器和通讯单元；
32.进料模块19高于吹废模块2平面，移苗模块11与满盘出盘模块13处于同一平面，补苗模块10与空盘出盘模块14处于同一平面；
33.转弯输送模块4与吹废模块2处于同一平面，主输送模块5与转弯输送模块4处于同一平面，拨料机构一6与拨料机构二8的结构相同，拨料机构一6与拨料机构二8对称分布在阻挡分料机构7的两侧；
34.请参阅图1-5，移苗机还包括抓手机构12，抓手机构12包括有直线电机1201、移动座1202、滑块1203、抓取气缸1204、固定架1205、机械手1206、伺服电机1207和升降板1208，直线电机1201固定安装在补苗模块10和移苗模块11的顶端，直线电机1201的外侧设置有移动座1202，移动座1202与直线电机1201的连接处设置有滑块1203，移动座1202的底端设置有升降板1208，升降板1208的底端固定安装有固定架1205，固定架1205的顶端设置有抓取气缸1204，抓取气缸1204的输出端传动连接有机械手1206，移动座1202的后端设置有伺服电机1207，伺服电机1207的输出端与升降板1208为固定连接；
35.抓取气缸1204设置有相同的多个，抓取气缸1204呈等间距分布，直线电机1201与滑块1203为滑动连接，机械手1206的数量与抓取气缸1204的数量相同；
36.具体地，如图1、图2、图3、图4和图5所示，在使用时，机械手1206可对苗进行抓取，等间距分布的机械手1206可大大提升其抓取能力。
37.实施例2：顶针机构17包括有固定板1701、机架二1702、驱动电机一1703、转轴1704、链轮一1705、链条一1706、顶料杆底板1707、活动杆1708、顶针本体1709、导向套筒1710和导向杆1711，固定板1701固定安装在补苗模块10和移苗模块11的底端，机架二1702固定安装在固定板1701的外侧，驱动电机一1703固定安装在机架二1702的外侧，转轴1704传动连接在驱动电机一1703的输出端，转轴1704的输出轴上固定安装有链轮一1705，链轮一1705的外侧设置有链条一1706，链条一1706的末端固定安装有顶料杆底板1707，顶料杆底板1707的顶端固定安装有活动杆1708，活动杆1708的顶端固定安装有顶针本体1709，顶料杆底板1707的后端固定安装有导向套筒1710，导向套筒1710的内部设置有导向杆1711，导向杆1711与固定板1701为固定连接；
38.导向杆1711与导向套筒1710为滑动连接，链轮一1705与链条一1706为传动连接，顶针本体1709与机械手1206位于同一竖直线上；
39.具体地，如图1、图2、图4和图5所示，在使用时，顶针本体1709可通过驱动电机一1703、转轴1704、链轮一1705和链条一1706进行提升，导向杆1711与导向套筒1710可对活动杆1708进行导向。
40.实施例3：传动组件18包括有机架三1801、驱动电机二1802、传动辊1803、链条二1804和输送皮带1805，机架三1801固定安装在补苗模块10和移苗模块11的边侧，机架三1801的外侧设置有驱动电机二1802，驱动电机二1802的输出轴上传动连接有传动辊1803，传动辊1803的外侧设置有链条二1804和输送皮带1805；
41.链条二1804与传动辊1803为传动连接，机架三1801和驱动电机二1802设置有相同的两组，机架三1801和驱动电机二1802分布在补苗模块10和移苗模块11的两侧；
42.具体地，如图1、图2、图3、图4和图5所示，在使用时，驱动电机二1802的输出轴可带动传动辊1803转动，传动辊1803可带动输送皮带1805转动，可实现料盘的运输；
43.工作原理：机械手1206可对苗进行抓取，等间距分布的机械手1206可大大提升其抓取能力，顶针本体1709可通过驱动电机一1703、转轴1704、链轮一1705和链条一1706进行提升，导向杆1711与导向套筒1710可对活动杆1708进行导向，驱动电机二1802的输出轴可带动传动辊1803转动，传动辊1803可带动输送皮带1805转动，可实现料盘的运输，视觉部分采用像数2000万的相机，用千兆网口直接进行数据传输，数据上传到图像处理软件，上吹气孔倾斜角80
°
，距离外箱十厘米，外箱两侧有侧推气缸可以将箱盖打开，箱盖有呈带状的横风，外箱内有传送皮带，抓手部分采用模组机械臂，选用夹取式末端，根据种植盘孔数，机械臂配二十个夹爪，夹爪松开时开度为18mm，夹取时开度为8mm，将有物料的穴盘通过传送带送到扫描区域，将被检测的目标转换成图像信号，根据像素分布和亮度、颜色、面积等信息，转变成数字化信号，传送给专用的图像处理系统，图像处理系统对这些信号进行运算，抽取目标特征，向plc输出三个特征值：序列号、位置信号、判断结果，从而筛选出合格产品，根据穴盘的尺寸和特性选择链条式输送线进行育苗盘输送，保证育苗盘在位置移动过程中不松动、不落苗，并实现精确定位，物料通过链传动将检测好的穴盘移动到吹废区域，侧推气缸提前四毫秒将箱盖打开，横风输出，然后倾斜80
°
气孔将不良种苗的穴盘废料吹起呈抛物线状，废料落入外箱内的传送皮带上，再由电机带动传送皮带将废料送至废料桶内，链传送将
穴盘传送到线体尾部，气缸移动穴盘到主传送线，主传送线将穴盘传送到指定位置，如果备苗区需要穴盘，主输送模块将穴盘送到备苗区域，抓手机构12整排对备苗区的进行取料，抓手将物料传送到移苗区的空盘区域，移苗区的穴盘一排满格后链传动电机向前移动一排穴盘，移苗区穴盘满格后链传送到设备之外的移苗模块11，备苗区穴盘被取完后链传送送到设备之外的补苗模块10，整个工作流程定位准确，抓手抓取精准，平均移补成功率98％。
44.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
45.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。