一种自动化程度高的智能草莓采摘装置

1.本实用新型涉及采摘设备技术领域，具体来说，涉及一种自动化程度高的智能草莓采摘装置。


背景技术：

2.现如今生活水平逐渐提高，人们对各类水果需求量提高，对于草莓的需求有所提高。因此对于草莓的数量和质量有了更高了需求，这就需要草莓种植基地对种植和采摘要求提高。
3.其中，专利号为cn208387336u公开了一种智能草莓采摘装置，包括种植槽、支撑架、采摘车体；采摘车体由底座、驱动轴、驱动轮、从动轴、从动轮、第一驱动电机、支撑立柱、基座、收集槽、第二驱动电机、采摘机构、安装架、安装架、导管、挡板、传感机构、第三驱动电机、收集板及导向板组合而成；上述草莓采摘装置具有结构设计合理、剪切力强，能够快速切断果柄，自动化程度高的优点。
4.但是，上述草莓采摘装置在采摘过程中，由于是通过采摘爪在种植槽边缘处设置的锯齿状凹槽的上下往复运动来对草莓进行采摘的，因此，这就会使得采摘爪在对草莓采摘过程中会对草莓的果柄产生拉力，从而会对草莓的本体产生撕扯，进而会对草莓的正常生长带来影响。
5.针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

6.针对相关技术中的问题，本实用新型提出一种自动化程度高的智能草莓采摘装置，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。
7.为此，本实用新型采用的具体技术方案如下：
8.一种自动化程度高的智能草莓采摘装置，包括支撑板，支撑板的底端设置有若干驱动轮，支撑板的一端顶部设置有调节机构，调节机构的顶端设置有摄像头；支撑板的顶端中部设置有底座，底座的顶端设置有机械臂，机械臂的端部设置有采收机构，支撑板的另一端顶部设置有收料盒；收料盒的一端侧壁设置有控制面板，且调节机构、摄像头、机械臂及采收机构依次与控制面板电连接。
9.进一步的，为了实现对摄像头的转动调节，调节机构包括设置在支撑板顶端的固定板，固定板的顶端外侧设置有若干支架，支架的顶端之间设置有方形块；固定板的顶端中部设置有电机一，电机一的输出轴一端设置有转动轴，转动轴的顶端贯穿方形块的顶端设置有套管，套管的内部套设有转动组件；固定板的顶端外侧且位于两个支架之间设置有两个相对称的液压伸缩杆，液压伸缩杆的活塞杆的顶端设置有圆环。
10.进一步的，为了保证摄像头能够进行上下的角度调节和左右的转动，转动组件包括套设在套管内部的圆轴，圆轴的一端设置l形板，l形板的顶端的一端设置有固定杆，且固定杆的顶端与摄像头的底端固定连接；圆轴的另一端的端部侧壁设置连接杆，连接杆的横
截面设置为l形结构；圆环的内部侧壁开设有环形槽，且环形槽内部侧壁与连接杆的一端侧壁相配合。
11.进一步的，为了实现对成熟草莓的采摘和收集，采收机构包括设置在机械臂端部的壳体，壳体的内部设置有采收组件，壳体的顶端设置有电机二；壳体的底部一端设置有连接板，连接板的一侧壁设置有电机三，电机三的输出轴贯穿连接板的侧壁并设置有收集筐。
12.进一步的，为了保证草莓在采摘过程中能够保证草莓整体的完整性，采收组件包括设置在壳体内部的安装板，安装板的顶端中部设置有相对称的齿轮，齿轮之间相互啮合，齿轮的圆周侧壁设置有凸块；安装板的一端顶部设置有相对称的连杆，连杆的一端设置有长杆，且连杆的一端与长杆的中部活动连接，长杆的一端与凸块的一端活动连接，长杆的另一端且位于壳体的外侧设置有长刀；电机二的输出轴贯穿壳体的顶端并与其中一个齿轮的顶端固定连接。
13.本实用新型的有益效果为：
14.1、本实用新型结构合理可靠，操作简单便捷，能够智能且自动化的实现对成熟草莓的采摘，从而能够降低工作人员的劳动量，进而能够提高对草莓采摘的工作效率。
15.2、通过设置调节机构，从而使得摄像头在电机一的转动下进行上下左右的调节，能够使得摄像头所摄像的范围更广，进而能够更全面、更广的实现对成熟草莓的摄像采集，能够快速的将成熟的草莓进行采摘，提高了采摘装置的工作效率。
16.3、通过设置采收机构，从而实现了对成熟草莓的快速采摘，在电机二的转动下，带动两个长刀对成熟草莓的果柄进行剪切，使得在剪切的过程中不会对草莓本体产生撕扯，进而保证了草莓本体的完整性，不会影响后续不成熟草莓的继续成长。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是根据本实用新型实施例的一种自动化程度高的智能草莓采摘装置的结构示意图；
19.图2是根据本实用新型实施例的一种自动化程度高的智能草莓采摘装置中调节机构的结构示意图；
20.图3是根据本实用新型实施例的一种自动化程度高的智能草莓采摘装置中转动组件的机构示意图；
21.图4是根据本实用新型实施例的一种自动化程度高的智能草莓采摘装置中采收机构的结构示意图；
22.图5是根据本实用新型实施例的一种自动化程度高的智能草莓采摘装置中采收组件的结构示意图。
23.图中：
24.1、支撑板；2、驱动轮；3、调节机构；301、固定板；302、支架；303、方形块；304、电机一；305、转动轴；306、套管；307、转动组件；3071、圆轴；3072、l形板；3073、固定杆；3074、连
接杆；308、液压伸缩杆；309、圆环；3091、环形槽；4、摄像头；5、底座；6、机械臂；7、采收机构；701、壳体；702、采收组件；7021、安装板；7022、齿轮；7023、凸块；7024、连杆；7025、长杆；7026、长刀；703、电机二；704、连接板；705、电机三；706、收集筐；8、收料盒；9、控制面板。
具体实施方式
25.为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图，这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
26.根据本实用新型的实施例，提供了一种自动化程度高的智能草莓采摘装置。
27.现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明，如图1所示，根据本实用新型实施例的一种自动化程度高的智能草莓采摘装置，包括支撑板1，支撑板1的底端设置有若干驱动轮2，支撑板1的一端顶部设置有调节机构3，调节机构3的顶端设置有摄像头4；支撑板1的顶端中部设置有底座5，底座5的顶端设置有机械臂6，机械臂6的端部设置有采收机构7，支撑板1的另一端顶部设置有收料盒8；收料盒8的一端侧壁设置有控制面板9，且调节机构3、摄像头4、机械臂6及采收机构7依次与控制面板9（在具体应用时，控制面板9内含有plc控制器）电连接。
28.借助于本实用新型的上述技术方案，本实用新型结构合理可靠，操作简单便捷，能够智能且自动化的实现对成熟草莓的采摘，从而能够降低工作人员的劳动量，进而能够提高对草莓采摘的工作效率。
29.如图1-3所示，在一个实施例中，对于调节机构3来说，调节机构3包括设置在支撑板1顶端的固定板301，固定板301的顶端外侧设置有若干支架302，支架302的顶端之间设置有方形块303；固定板301的顶端中部设置有电机一304，电机一304的输出轴一端设置有转动轴305（在具体应用时，转动轴305与方形块303之间通过轴承连接），转动轴305的顶端贯穿方形块303的顶端设置有套管306，套管306的内部套设有转动组件307；固定板301的顶端外侧且位于两个支架302之间设置有两个相对称的液压伸缩杆308，液压伸缩杆308的活塞杆的顶端设置有圆环309；转动组件307包括套设在套管306内部的圆轴3071，圆轴3071的一端设置l形板3072，l形板3072的顶端的一端设置有固定杆3073，且固定杆3073的顶端与摄像头4的底端固定连接；圆轴3071的另一端的端部侧壁设置连接杆3074，连接杆3074的横截面设置为l形结构；圆环309的内部侧壁开设有环形槽3091，且环形槽3091内部侧壁与连接杆3074的一端侧壁相配合，从而使得摄像头4在电机一304的转动下进行上下左右的调节，能够使得摄像头4所摄像的范围更广，进而能够更全面、更广的实现对成熟草莓的摄像采集，能够快速的将成熟的草莓进行采摘，提高了采摘装置的工作效率。
30.调节机构3的工作原理如下：通过控制面板9启动电机一304，通过电机一304的输出轴带动转动轴305转动，从而带动套管306转动，从而带动转动组件307转动，进而带动摄像头4可以在水平方向上进行360度的旋转，然后通过控制面板9启动液压伸缩杆308，使得液压伸缩杆308的活塞杆伸长或者缩短，从而带动圆环309进行上下往复运动，在环形槽3091和连接杆3074的配合下，进而带动转动组件307以套管306位中心进行转动，进而实现了对摄像头4的角度调节。
31.如图1及图4-5所示，在一个实施例中，对于采收机构7来说，采收机构7包括设置在机械臂6端部的壳体701，壳体701的内部设置有采收组件702，壳体701的顶端设置有电机二703（在具体应用时，电机二703与壳体701之间通过轴承连接）；壳体701的底部一端设置有连接板704，连接板704的一侧壁设置有电机三705（在具体应用时，电机三705与连接板704通过轴承连接），电机三705的输出轴贯穿连接板704的侧壁并设置有收集筐706；采收组件702包括设置在壳体701内部的安装板7021，安装板7021的顶端中部设置有相对称的齿轮7022，齿轮7022之间相互啮合，齿轮7022的圆周侧壁设置有凸块7023；安装板7021的一端顶部设置有相对称的连杆7024，连杆7024的一端设置有长杆7025，且连杆7024的一端与长杆7025的中部活动连接，长杆7025的一端与凸块7023的一端活动连接，长杆7025的另一端且位于壳体701的外侧设置有长刀7026；电机二703的输出轴贯穿壳体701的顶端并与其中一个齿轮7022的顶端固定连接，从而实现了对成熟草莓的快速采摘，在电机二703的转动下，带动两个长刀7026对成熟草莓的果柄进行剪切，使得在剪切的过程中不会对草莓本体产生撕扯，进而保证了草莓本体的完整性，不会影响后续不成熟草莓的继续成长。
32.采收机构7工作原理如下：通过控制面板9启动电机三705，从而带动齿轮7022转动，从而带动凸块7023进行摆动，在连杆7024的作用下，实现了对长杆7025之间的间距调节，从而当长刀7026接触在一起时，能够对草莓的果柄进行剪切，然后剪切后的草莓掉入收集筐706中，当收集一定量时，通过控制面板9启动电机三705，从而带动收集筐706转动，使得收集筐706中的成熟草莓落入收料盒8中。
33.为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下就本实用新型在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。
34.在实际应用时，首先，将采摘装置移动至待采摘取样，然后通过驱动轮2使得固定装置移动，然后通过摄像头4对成熟的草莓进行采集，当采集到成熟草莓时，将信息传送至控制面板9中，然后通过控制面板9启动机械臂6，调节机械臂6端部的位置，然后通过控制面板9启动电机三705，从而带动齿轮7022转动，从而带动凸块7023进行摆动，在连杆7024的作用下，实现了对长杆7025之间的间距调节，从而当长刀7026接触在一起时，能够对草莓的果柄进行剪切，然后剪切后的草莓掉入收集筐706中，当收集一定量时，通过控制面板9启动机械臂6，将机械臂6的端部移动至收料盒8上放，通过控制面板9启动电机三705，从而带动收集筐706转动，使得收集筐706中的成熟草莓落入收料盒8中。
35.综上，借助于本实用新型的上述技术方案，本实用新型结构合理可靠，操作简单便捷，能够智能且自动化的实现对成熟草莓的采摘，从而能够降低工作人员的劳动量，进而能够提高对草莓采摘的工作效率；通过设置调节机构3，从而使得摄像头4在电机一304的转动下进行上下左右的调节，能够使得摄像头4所摄像的范围更广，进而能够更全面、更广的实现对成熟草莓的摄像采集，能够快速的将成熟的草莓进行采摘，提高了采摘装置的工作效率；通过设置采收机构7，从而实现了对成熟草莓的快速采摘，在电机二703的转动下，带动两个长刀7026对成熟草莓的果柄进行剪切，使得在剪切的过程中不会对草莓本体产生撕扯，进而保证了草莓本体的完整性，不会影响后续不成熟草莓的继续成长。
36.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以
是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
37.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。