技术特征：
1.一种宠物管理机器人，其特征在于：该宠物管理机器人包括：移动平台(1)，所述移动平台(1)底部设有移动轮组件；感知单元(2)，设于移动平台(1)上，所述感知单元(2)包括超声波传感器(201)、红外传感器(202)、光栅传感器(203)和水位传感器(204)；投喂单元，所述投喂单元包括沿移动平台(1)高度方向自上而下依次设置的食物存储装置(3)、食物搬运装置(4)和食盆移位装置(5)，所述光栅传感器(203)和水位传感器(204)设于所述食物存储装置(3)内，所述食物搬运装置(4)被配置为在控制装置(8)控制下在食物存储装置(3)下方的第一位置和食盆移位装置(5)上方的第二位置之间切换，所述食盆移位装置(5)被配置为在控制装置(8)控制下在移动平台(1)内部的第三位置和移动平台(1)外部的第四位置之间切换；互动单元，设于移动平台(1)上，所述互动单元包括激光灯照射装置(6)和抛投装置(7)；以及，控制装置(8)，所述超声波传感器(201)、红外传感器(202)、光栅传感器(203)、水位传感器(204)、食物存储装置(3)、食物搬运装置(4)、食盆移位装置(5)、激光灯照射装置(6)和抛投装置(7)均分别与控制装置(8)电性连接，所述控制装置(8)被配置为执行以下控制步骤：判断是否为投喂时间，若否则重复前述步骤，若是则通过光栅传感器(203)检测食物存储装置(3)的食物存储情况，若食物存储不满足要求则报警提示缺少食物，若食物存储满足要求则运行食物搬运装置(4)至第一位置取得食物后移至第二位置，再运行食盆移位装置(5)至第四位置，运行食物搬运装置(4)将食物倒入食盆移位装置(5)进行喂食，在持续完成设定喂食时间段后运行食盆移位装置(5)至第三位置。2.根据权利要求1所述的一种宠物管理机器人，其特征在于：所述食物存储装置(3)包括第一支架(301)和存储盒(302)，所述存储盒(302)通过第一支架(301)与移动平台(1)固定连接，所述存储盒(302)设有储食腔(3021)和储水腔(3022)，所述储水腔(3022)内设有水泵，所述水位传感器(204)设于储水腔(3022)内并与水泵电性连接，所述光栅传感器(203)设于储食腔(3021)内，所述储食腔(3021)底设有用于食物颗粒穿过的落食孔(3023)，所述存储盒(302)侧部设有用于封堵落食孔(3023)的挡板(303)和落食电机(304)，挡板(303)连接落食电机(304)的输出端，所述落食电机(304)与控制装置(8)电性连接，所述控制装置(8)还被配置为执行以下控制步骤：判断是否为投喂时间，若否则重复前述步骤，若是则通过水位传感器(204)检测储水腔(3022)内的水存储情况，若水存储不满足要求则报警提示缺少水，若水存储满足要求则运行水泵使水导入储水腔(3022)；运行食物搬运装置(4)至第一位置时，运行落食电机(304)使挡板(303)至少部分的离开落食孔(3023)，使食物颗粒落入食物搬运装置(4)中。3.根据权利要求1所述的一种宠物管理机器人，其特征在于：所述食物搬运装置(4)包括第一底座(401)、上臂组件(402)、前臂组件(403)、腕部组件(404)和食物铲(405)，所述第一底座(401)与移动平台(1)固定连接，所述上臂组件(402)的一端铰接于第一底座(401)，上臂组件(402)与第一底座(401)的铰接轴沿移动平台(1)高度方向设置，所述前臂组件(403)的一端铰接于上臂组件(402)的另一端，前臂组件(403)与上臂组件(402)的铰接轴沿与移动平台(1)高度相垂直的方向设置，所述腕部组件(404)铰接于前臂组件(403)的另一端，腕部组件(404)与前臂组件(403)的铰接轴沿与移动平台(1)高度相垂直的方向设置，所
述食物铲(405)固定连接于腕部组件(404)端部。4.根据权利要求3所述的一种宠物管理机器人，其特征在于：所述上臂组件(402)包括上臂电机(4021)、第一固定板(4022)、第二固定板(4023)和第一连接板(4024)，所述上臂电机(4021)的输出端铰接于第一底座(401)，上臂电机(4021)固定连接第一固定板(4022)，所述第一固定板(4022)通过第一连接板(4024)固定连接第二固定板，所述上臂电机(4021)与控制装置(8)电性连接；所述前臂组件(403)包括前臂电机(4031)、第三固定板(4032)、第四固定板(4033)和第五固定板(4034)，所述前臂电机(4031)的输出端铰接于所述第二固定板，前臂电机(4031)固定连接第三固定板(4032)，所述第三固定板(4032)通过第四固定板(4033)固定连接第五固定板(4034)，所述前臂电机(4031)与控制装置(8)电性连接；所述腕部组件(404)包括腕部电机(4041)、第六固定板(4042)和第二连接板(4043)，所述腕部电机(4041)的输出端铰接于所述第五固定板(4034)，腕部电机(4041)固定连接第六固定板(4042)，所述第六固定板(4042)通过第二连接板(4043)固定连接食物铲(405)，所述腕部电机(4041)与控制装置(8)电性连接。5.根据权利要求1所述的一种宠物管理机器人，其特征在于：所述食盆移位装置(5)包括双摇杆组件、食盆(501)和水盆(502)，所述食盆(501)和水盆(502)固定连接于双摇杆组件，所述双摇杆组件与移动平台(1)活动连接，所述双摇杆组件包括双摇杆电机(503)、第一连杆(504)、第二连杆(505)和第三连杆(506)，所述双摇杆电机(503)固定连接于移动平台(1)，双摇杆电机(503)的输出端铰接于第一连杆(504)的一端，所述第一连杆(504)的另一端铰接于第三连杆(506)的一端，所述第三连杆(506)的另一端铰接于第二连杆(505)的一端，所述第二连杆(505)的另一端铰接于移动平台(1)，所述食盆(501)和水盆(502)固定连接于第三连杆(506)表面，所述双摇杆电机(503)与控制装置(8)电性连接。6.根据权利要求1所述的一种宠物管理机器人，其特征在于：所述激光灯照射装置(6)包括第二底座(601)、旋臂组件(602)、照射臂组件(603)和红外线发射器(604)，所述旋臂组件(602)的一端铰接于第二底座(601)，旋臂组件(602)与第二底座(601)的铰接轴沿移动平台(1)高度方向设置，所述照射臂组件(603)铰接于旋臂组件(602)的另一端，照射臂组件(603)与旋臂组件(602)的铰接轴沿与移动平台(1)高度相垂直的方向设置，所述红外线发射器(604)固定连接于照射臂组件(603)顶部。7.根据权利要求6所述的一种宠物管理机器人，其特征在于：所述旋臂组件(602)包括旋臂电机(6021)、第七固定板(6022)、第三连接板(6023)和第八固定板(6024)，所述旋臂电机(6021)的输出端铰接于第二底座(601)，旋臂电机(6021)固定连接于第七固定板(6022)，所述第七固定板(6022)通过第三连接板(6023)与第八固定板(6024)固定连接，所述第八固定板(6024)位于第七固定板(6022)上方，所述旋臂电机(6021)与控制装置(8)电性连接。8.根据权利要求7所述的一种宠物管理机器人，其特征在于：所述照射臂组件(603)包括照射臂电机(6031)、第九固定板(6032)和第十固定板(6033)，所述照射臂电机(6031)的输出端铰接于第八固定板(6024)，照射臂电机(6031)固定连接于第九固定板(6032)，所述第九固定板(6032)的端部固定连接于第十固定板(6033)，所述红外线发射器(604)固定连接于第十固定板(6033)表面，所述照射臂电机(6031)与控制装置(8)电性连接。9.根据权利要求1所述的一种宠物管理机器人，其特征在于：所述抛投装置(7)包括抛投电机(701)、曲柄摇杆组件(702)、第一带轮(703)、第二带轮(704)、牵引带(705)、弹性带
(706)、抛投支架(707)、抛投直轨(708)和抛投弯轨(709)，所述抛投电机(701)设于抛投支架(707)上，抛投电机(701)的输出端通过曲柄摇杆组件(702)连接第一带轮(703)，所述抛投直轨(708)的中部铰接于抛投支架(707)，抛投直轨(708)的一端通过弹性带(706)连接抛投支架(707)，抛投直轨(708)的另一端连接抛投弯轨(709)，抛投直轨(708)邻近于抛投弯轨(709)的一端底部连接牵引带(705)，所述牵引带(705)穿设于第二带轮(704)并连接第一带轮(703)。10.根据权利要求1所述的一种宠物管理机器人，其特征在于：所述控制装置(8)还被配置为执行以下控制步骤：根据超声波传感器(201)和红外传感器(202)接收的信号判定前方物体类别，若判定为狗，则运行抛投装置(7)；若判定为猫，则运行激光灯照射装置(6)；若判定为其它，则停止运行移动轮组件执行避障。
技术总结
本发明提供一种具有自动喂食和引宠逗宠功能的宠物管理机器人。一种宠物管理机器人，包括：移动平台；感知单元；投喂单元，所述投喂单元包括沿移动平台高度方向自上而下依次设置的食物存储装置、食物搬运装置和食盆移位装置，所述食物搬运装置被配置为在控制装置控制下在食物存储装置下方的第一位置和食盆移位装置上方的第二位置之间切换，所述食盆移位装置被配置为在控制装置控制下在移动平台内部的第三位置和移动平台外部的第四位置之间切换；互动单元，设于移动平台上，所述互动单元包括激光灯照射装置和抛投装置；以及，控制装置。本发明具有更高的智能化程度，具有自动喂食和引宠逗宠的功能，实现对宠物进行人性化陪伴及看护。看护。看护。
技术研发人员：蒋帆 何骥昊 黄羽浩 钱嘉涛 罗贤朔
受保护的技术使用者：浙江同济科技职业学院
技术研发日：2022.03.22
技术公布日：2022/8/12