割台与还田机的智能控制方法、系统、介质、设备及农机与流程

1.本发明涉及农用机械控制领域，尤其涉及割台与还田机的智能控制方法、系统、介质、设备及农机。


背景技术：

2.具有秸秆还田功能的收获机械，作业行驶至地头调头时，整机需进行复杂操作，常因司机遗忘或图省事，未提升割台导致碰撞前方突出物体，倒车时未提升还田机导致逆向受力变形受损。收获机械行驶至地头调头时，需要先进行提升割台、提升还田机及挂倒档动作，调转整机后，再进行下降割台、下降还田机及前进档动作，同时割台下降位置需要重新校准。上述过程过于复杂且不智能化。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题是提供割台与还田机的智能控制方法、系统、介质、设备及农机。
4.本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种农用机械割台与还田机的智能控制方法，包括：
5.步骤1，获取所述农用机械的当前行驶状态；
6.步骤2，基于农用机械的当前行驶状态，并结合农用机械的显示屏显示的所述农用机械的割台的高度范围和还田机的升降耗时时长，通过一键控制装置对所述农用机械的割台以及还田机进行升降控制。
7.本发明的有益效果是：通过一键控制装置可以有效避免因驾驶人员忘记进行割台或还田机的升降而导致的农机碰撞受损等问题，另外，由于对于割台以及还田机一键控制也可以提升升降的效率，减少人员操作的复杂度，此外，一键控制还可以有效避免割台以及还田机的碰撞风险。
8.在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
9.进一步，对所述割台进行升降控制的过程包括：
10.当所述农用机械的当前行驶状态为转弯时，通过一键控制装置控制所述割台上升，并结合农用机械的显示屏显示的所述农用机械的割台的高度范围以及所述割台的当前高度，控制所述割台上升的实际高度值；
11.当所述农用机械的当前行驶状态为直行时，通过一键控制装置控制所述割台下降，并结合农用机械的显示屏显示的所述农用机械的割台的高度范围以及所述割台的当前高度，控制所述割台下降的实际高度值。
12.进一步，对所述还田机进行升降控制的过程包括：
13.当所述农用机械的当前行驶状态为转弯时，通过一键控制装置控制所述还田机上升，并结合还田机的升降时长，控制所述割台上升的实际耗时时长；
14.当所述农用机械的当前行驶状态为直行时，通过一键控制装置控制所述还田机下
降，并结合还田机的升降时长，控制所述割台下降的实际耗时时长。
15.进一步，还包括：
16.当对所述农用机械的割台以及还田机进行升降控制时，若接收到中止信号，则停止所述割台以及所述还田机的升降。
17.进一步，对所述农用机械的割台以及还田机进行升降控制之前，还包括：
18.对所述农用机械进行自检，当自检结果无问题时，则对所述农用机械的割台以及还田机进行升降控制，当自检结果有问题时，则发出警报。
19.本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种农用机械割台与还田机的智能控制系统，包括：
20.获取模块，用于获取所述农用机械的当前行驶状态；
21.控制模块，用于基于农用机械的当前行驶状态，并结合农用机械的显示屏显示的所述农用机械的割台的高度范围和还田机的升降耗时时长，通过一键控制装置对所述农用机械的割台以及还田机进行升降控制。
22.本发明的有益效果是：通过一键控制装置可以有效避免因驾驶人员忘记进行割台或还田机的升降而导致的农机碰撞受损等问题，另外，由于对于割台以及还田机一键控制也可以提升升降的效率，减少人员操作的复杂度，此外，一键控制还可以有效避免割台以及还田机的碰撞风险。
23.进一步，对所述割台进行升降控制的过程包括：
24.当所述农用机械的当前行驶状态为转弯时，通过一键控制装置控制所述割台上升，并结合农用机械的显示屏显示的所述农用机械的割台的高度范围以及所述割台的当前高度，控制所述割台上升的实际高度值；
25.当所述农用机械的当前行驶状态为直行时，通过一键控制装置控制所述割台下降，并结合农用机械的显示屏显示的所述农用机械的割台的高度范围以及所述割台的当前高度，控制所述割台下降的实际高度值。
26.进一步，对所述还田机进行升降控制的过程包括：
27.当所述农用机械的当前行驶状态为转弯时，通过一键控制装置控制所述还田机上升，并结合还田机的升降时长，控制所述还田机上升的实际耗时时长；
28.当所述农用机械的当前行驶状态为直行时，通过一键控制装置控制所述还田机下降，并结合还田机的升降时长，控制所述还田机下降的实际耗时时长。
29.进一步，还包括：
30.中止模块，用于当对所述农用机械的割台以及还田机进行升降控制时，若接收到中止信号，则停止所述割台以及所述还田机的升降。
31.进一步，还包括：
32.自检模块，用于对所述农用机械进行自检，当自检结果无问题时，则对所述农用机械的割台以及还田机进行升降控制，当自检结果有问题时，则发出警报。
33.本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行如上述任一项所述的一种农用机械割台与还田机的智能控制方法。
34.本发明的有益效果是：通过一键控制装置可以有效避免因驾驶人员忘记进行割台
或还田机的升降而导致的农机碰撞受损等问题，另外，由于对于割台以及还田机一键控制也可以提升升降的效率，减少人员操作的复杂度，此外，一键控制还可以有效避免割台以及还田机的碰撞风险。
35.本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种电子设备，包括上述存储介质、执行上述存储介质内的指令的处理器。
36.本发明的有益效果是：通过一键控制装置可以有效避免因驾驶人员忘记进行割台或还田机的升降而导致的农机碰撞受损等问题，另外，由于对于割台以及还田机一键控制也可以提升升降的效率，减少人员操作的复杂度，此外，一键控制还可以有效避免割台以及还田机的碰撞风险。
37.本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种农机，其特征在于，包括如上述电子设备。
38.本发明的有益效果是：通过一键控制装置可以有效避免因驾驶人员忘记进行割台或还田机的升降而导致的农机碰撞受损等问题，另外，由于对于割台以及还田机一键控制也可以提升升降的效率，减少人员操作的复杂度，此外，一键控制还可以有效避免割台以及还田机的碰撞风险。
附图说明
39.图1为本发明一种农用机械割台与还田机的智能控制方法的实施例提供的流程示意图；
40.图2为本发明一种农用机械割台与还田机的智能控制系统的实施例提供的主体结构框图；
41.图3为本发明一种农用机械割台与还田机的智能控制系统的实施例提供的系统结构框图；
42.图4为本发明一种农用机械割台与还田机的智能控制系统的实施例提供的收获机结构简图；
43.图5为本发明一种农用机械割台与还田机的智能控制系统的实施例提供的控制策略原理示意图。
44.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
45.1、割台高度传感器，2、操控手柄，3、控制器，4、智能显示终端，5、割台，6、电磁阀，7、还田机。
具体实施方式
46.以下对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
47.如图1所示，一种农用机械割台5与还田机7的智能控制方法，包括：
48.步骤1，获取所述农用机械的当前行驶状态；
49.步骤2，基于农用机械的当前行驶状态，并结合农用机械的显示屏显示的所述农用机械的割台5的高度范围和还田机7的升降耗时时长，通过一键控制装置对所述农用机械的割台5以及还田机7进行升降控制。
50.在一些可能的实施方式中，通过一键控制装置可以有效避免因驾驶人员忘记进行割台5或还田机7的升降而导致的农机碰撞受损等问题，另外，由于对于割台5以及还田机7一键控制也可以提升升降的效率，减少人员操作的复杂度，此外，一键控制还可以有效避免割台5以及还田机7的碰撞风险。
51.需要说明的是，本发明所提供的控制方法适用于当前行驶状态为转弯或直行等状态。当然在实际应用过程中，在农机操作界面也可以设置一键控制按钮来进行人为升降控制，即，在完成收获后，农机正常进行行驶归位，在这一过程中，可以人工手动按动一键控制按钮，实现对于割台5以及还田机7的上升控制。也可以是驾驶员通过对于当前行驶状态的判定，进而通过一键控制按钮进行割台5以及还田机7的升降控制。当驾驶员手动进行控制时，可以参考图3以及图4进行辅助理解，图3中控制器3中包含了处理器，图4中，操控手柄2以下通过手柄来描述代替，智能显示终端4通过显示屏来描述代替。图3中，手柄上包含了三个按钮，割台5控制按钮、一键控制按钮以及还田机7控制按钮，这三个按钮均是通过对电磁阀6的控制进而达到控制割台5或还田机7的目的，其中割台5控制按钮以及一键控制按钮可以实现对于割台5的控制，一键控制按钮以及还田机7控制按钮实现对于还田机7的控制，在割台5不断的进行位置变换的同时，割台高度传感器1实时向控制器3发送数据信号，控制器3将该高度数据通过can传输信号发送至显示屏上显示，显示屏设定于驾驶室内，驾驶员可以在显示屏上观看到当前割台5的位置状态，并向显示屏上输入控制参数值等信息即显示屏传输的数据值，控制参数值等信息基于can总线传输至控制器3中，控制器3基于控制参数对还田机7的升降时间以及控制割台5升降的高度。
52.总结来说，在车辆行驶至地头需调转方向时，按下一键提升拨钮，控制器3自动控制割台5上升至设定高度，还田机7提升至最高点；车辆调转后继续进行作业时，按下一键下降拨钮，控制器3自动控制割台5下降至设定高度，还田机7下降至最低点；割台高度传感器1监测割台5抬升或下降高度值，用于设定一键控制割台5的运动范围；智能显示器即显示屏，设定一键控制参数值通过can总线传输数据给控制器3，控制器3进行数据保存并反馈仪表进行校准；控制器3检测到割台高度传感器1信号故障、标定故障或程序异常终止时，通过仪表报警显示。
53.优选地，在上述任意实施例中，对所述割台5进行升降控制的过程包括：
54.当所述农用机械的当前行驶状态为转弯时，通过一键控制装置控制所述割台5上升，并结合农用机械的显示屏显示的所述农用机械的割台5的高度范围以及所述割台5的当前高度，控制所述割台5上升的实际高度值；
55.当所述农用机械的当前行驶状态为直行时，通过一键控制装置控制所述割台5下降，并结合农用机械的显示屏显示的所述农用机械的割台5的高度范围以及所述割台5的当前高度，控制所述割台5下降的实际高度值。
56.优选地，在上述任意实施例中，对所述还田机7进行升降控制的过程包括：
57.当所述农用机械的当前行驶状态为转弯时，通过一键控制装置控制所述还田机7上升，并结合还田机7的升降时长，控制所述还田机7上升的实际耗时时长；
58.当所述农用机械的当前行驶状态为直行时，通过一键控制装置控制所述还田机7下降，并结合还田机7的升降时长，控制所述还田机7下降的实际耗时时长。
59.优选地，在上述任意实施例中，还包括：
60.当对所述农用机械的割台5以及还田机7进行升降控制时，若接收到中止信号，则停止所述割台5以及所述还田机7的升降。
61.优选地，在上述任意实施例中，对所述农用机械的割台5以及还田机7进行升降控制之前，还包括：
62.对所述农用机械进行自检，当自检结果无问题时，则对所述农用机械的割台5以及还田机7进行升降控制，当自检结果有问题时，则发出警报。
63.需要说明的是，如图5所示，现将本发明的控制策的原理做进一步解释，电源开关启动后，系统上电自检；系统自检若无问题，则继续下一步，若有问题，发出报警提示；通过显示屏，标定割台5极限高度，设置割台5一键升降高度；
64.按下一键提升按钮时，控制器3控制割台5上升至设定高度后，还田机7提升至最高点；实时通过割台高度传感器1判断割台5是否已经上升至设定高度，若已经到了则还田机7开始上升，若未到达则继续上升直至达到设定高度，若程序运行中操控其他按键，则程序中止，并发出报警提示，此过程中的其他按键也包含中止按键；程序中止则进入锁定模式，等待若干时间或再进行一次按键后解除锁定，锁定时会通过仪表进行显示；按下一键下降拨钮，控制器3自动控制割台5下降至设定高度，还田机7下降至最低点；实时通过割台高度传感器1判断割台5是否已经下降至设定高度，若已经到了则还田机7开始下降，若未到达则继续下降直至达到设定高度，若程序运行中操控其他按键，则程序中止，并发出报警提示，与上文描述一样，其他按键中包含中止按键；程序中止则进入锁定模式，等待若干时间或再进行一次按键后解除锁定；若割台高度传感器1故障，则只能进行一键上升功能，一键下降不工作。
65.控制器3供电电源24v；
66.供电电源正负极引脚：d+负极gnd；
67.传感器5v电源引脚：vout+5；
68.控制器3割台高度传感器1信号：控制器3pi端口，引脚：x09；
69.控制器3一键操控开关信号：控制器3di端口，引脚：x21、x22；
70.can总线引脚：can_l，can_h。
71.如图2所示，一种农用机械割台5与还田机7的智能控制系统，包括：
72.获取模块100，用于获取所述农用机械的当前行驶状态；
73.控制模块200，用于基于农用机械的当前行驶状态，并结合农用机械的显示屏显示的所述农用机械的割台5的高度范围和还田机7的升降耗时时长，通过一键控制装置对所述农用机械的割台5以及还田机7进行升降控制。
74.在一些可能的实施方式中，通过一键控制装置可以有效避免因驾驶人员忘记进行割台5或还田机7的升降而导致的农机碰撞受损等问题，另外，由于对于割台5以及还田机7一键控制也可以提升升降的效率，减少人员操作的复杂度，此外，一键控制还可以有效避免割台5以及还田机7的碰撞风险。
75.优选地，在上述任意实施例中，对所述割台5进行升降控制的过程包括：
76.当所述农用机械的当前行驶状态为转弯时，通过一键控制装置控制所述割台5上升，并结合农用机械的显示屏显示的所述农用机械的割台5的高度范围以及所述割台5的当前高度，控制所述割台5上升的实际高度值；
77.当所述农用机械的当前行驶状态为直行时，通过一键控制装置控制所述割台5下降，并结合农用机械的显示屏显示的所述农用机械的割台5的高度范围以及所述割台5的当前高度，控制所述割台5下降的实际高度值。
78.优选地，在上述任意实施例中，对所述还田机7进行升降控制的过程包括：
79.当所述农用机械的当前行驶状态为转弯时，通过一键控制装置控制所述还田机7上升，并结合还田机7的升降时长，控制所述还田机7上升的实际耗时时长；
80.当所述农用机械的当前行驶状态为直行时，通过一键控制装置控制所述还田机7下降，并结合还田机7的升降时长，控制所述还田机7下降的实际耗时时长。
81.优选地，在上述任意实施例中，还包括：
82.中止模块，用于当对所述农用机械的割台5以及还田机7进行升降控制时，若接收到中止信号，则停止所述割台5以及所述还田机7的升降。
83.优选地，在上述任意实施例中，还包括：
84.自检模块，用于对所述农用机械进行自检，当自检结果无问题时，则对所述农用机械的割台5以及还田机7进行升降控制，当自检结果有问题时，则发出警报。
85.本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行如上述任一项所述的一种农用机械割台5与还田机7的智能控制方法。
86.在一些可能的实施方式中，通过一键控制装置可以有效避免因驾驶人员忘记进行割台5或还田机7的升降而导致的农机碰撞受损等问题，另外，由于对于割台5以及还田机7一键控制也可以提升升降的效率，减少人员操作的复杂度，此外，一键控制还可以有效避免割台5以及还田机7的碰撞风险。
87.本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种电子设备，包括上述存储介质、执行上述存储介质内的指令的处理器。
88.在一些可能的实施方式中，通过一键控制装置可以有效避免因驾驶人员忘记进行割台5或还田机7的升降而导致的农机碰撞受损等问题，另外，由于对于割台5以及还田机7一键控制也可以提升升降的效率，减少人员操作的复杂度，此外，一键控制还可以有效避免割台5以及还田机7的碰撞风险。
89.本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种农机，其特征在于，包括如上述电子设备。
90.在一些可能的实施方式中，通过一键控制装置可以有效避免因驾驶人员忘记进行割台5或还田机7的升降而导致的农机碰撞受损等问题，另外，由于对于割台5以及还田机7一键控制也可以提升升降的效率，减少人员操作的复杂度，此外，一键控制还可以有效避免割台5以及还田机7的碰撞风险。
91.在一些可能的实施方式中，基于割草机作业状态，根据座椅安全信号，车辆行走信号、车辆工作装置状态信号等信号信息，通过上述几个信号的组合进行逻辑判断，在需要动力大时，控制发动机输出最大转速和最大扭矩，在只需要部分动力时，实时调整发动机转速和扭矩，达到节能减耗的目的。
92.读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、
材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
93.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的方法实施例仅仅是示意性的，例如，步骤的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个步骤可以结合或者可以集成到另一个步骤，或一些特征可以忽略，或不执行。
94.上述方法如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
95.以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。