一种配网线路树障清理装置的制作方法

1.本发明涉及配电网运维技术领域，尤其涉及一种配网线路树障清理装置。


背景技术：

2.预防树障事故最有效的手段之一是对树障进行砍伐或修剪。目前普遍采用人工方式，采用人工对树障进行砍伐或修剪存在作业耗时时间长、劳动强度大、人工成本高等问题；对于高度较高的树木进行修剪时，运维人员作业时需要借助高空作业车进行修剪，对于不满足安全距离要求的，还需要安排相关线路停电，不仅存在较大作业安全风险，而且影响了供电可靠性。同时，树障修剪质量和修剪效率较低。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种配网线路树障清理装置，解决了树障修剪质量和修剪效率较低的技术问题。
4.有鉴于此，本发明提供了一种配网线路树障清理装置，包括：遥控单元和机器人单元；
5.所述机器人单元包括支架体和控制模块；
6.所述支架体上方安装有机械手，所述机械手的自由端设有电锯模块、摄像模块和树障测距模块；
7.所述摄像模块用于获取作业空间内的视频信息，将所述视频信息发送至所述控制模块；
8.所述树障测距模块用于探测目标树障与所述电锯模块之间的距离信息，将所述距离信息进行发送至所述控制模块；
9.所述支架体下方安装有升降模块，所述升降模块用于驱动所述支架体相对地面做升降运动；
10.所述升降模块包括地面测距模块，用于探测所述升降模块相对地面的高度信息，将所述高度信息发送至所述控制模块；
11.所述控制模块与所述遥控单元进行数据交互。
12.优选地，所述机械手为六自由度机械手。
13.优选地，所述电锯模块包括电锯电机，所述电锯电机的输出端连接有电锯，所述电锯的两侧沿长度方向均设有多个防脱挂钩。
14.优选地，所述树障测距模块和所述地面测距模块均采用激光雷达探头。
15.优选地，所述升降模块采用双桅柱式升降平台。
16.优选地，所述升降模块下端安装有履带车，所述履带车上设有蛙式液压调平支腿。
17.优选地，所述支架体采用绝缘支架。
18.从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
19.本发明通过遥控单元远程发送指令值控制模块，控制模块根据指令控制升降模块
将支架体升至指定高度，再通过树障测距模块获取到目标树障与所述电锯模块之间的最近距离，通过驱动机械手控制电锯模块进行清理目标树障，同时，还可以通过摄像模块时监控线路下方树木生长情况和树障修剪情况，以便及时发现异常。从而代替人工修剪树障，提高了树障修剪质量和修剪效率。
附图说明
20.图1为本发明实施例提供的一种配网线路树障清理装置的结构示意图；
21.图2为图1中a处的放大图；
22.图3为本发明实施例提供的蛙式液压调平支腿的结构示意图。
具体实施方式
23.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.为了便于理解，请参阅图1，本发明提供的一种配网线路树障清理装置，包括：遥控单元和机器人单元；
25.所述机器人单元包括支架体10和控制模块；
26.所述支架体10上方安装有机械手11，所述机械手11的自由端设有电锯模块13、摄像模块和树障测距模块；
27.其中，所述机械手11为六自由度机械手，通过运用六自由度机械手带动电锯进行剪树作业，不仅可以满足带电作业的需求，而且具有高度灵活性，能够充分模拟人工剪树，大大提高作业效率。
28.所述摄像模块用于获取作业空间内的视频信息，将所述视频信息发送至所述控制模块；
29.所述树障测距模块用于探测目标树障与所述电锯模块13之间的距离信息，将所述距离信息进行发送至所述控制模块；
30.所述支架体10下方安装有升降模块12，所述升降模块12用于驱动所述支架体10相对地面做升降运动；
31.所述升降模块12包括地面测距模块，用于探测所述升降模块12相对地面的高度信息，将所述高度信息发送至所述控制模块；
32.所述控制模块与所述遥控单元进行数据交互。
33.可以理解的是，本实施例提供的一种配网线路树障清理装置的工作过程为：操作人员通过遥控单元(如遥控器)远程发送指令值控制模块，控制模块根据指令控制升降模块12将支架体10升至指定高度，再通过树障测距模块获取到目标树障与所述电锯模块13之间的最近距离，通过驱动机械手11控制电锯模块13进行清理目标树障，同时，还可以通过摄像模块时监控线路下方树木生长情况和树障修剪情况，以便及时发现异常。从而代替人工修剪树障，提高了树障修剪质量和修剪效率。
34.以下为本发明提供的一种配网线路树障清理装置的具体实施例的详细描述。
35.如图1和2所示，本发明提供的一种配网线路树障清理装置，包括：遥控单元和机器人单元；
36.所述机器人单元包括支架体10和控制模块；
37.其中，支架体10采用绝缘支架，其可以采用玻纤管材质，绝缘性能好；下部通过固定件与桅柱顶部牢固连接，上端通过连接件与剪树部分固定；绝缘架有效绝缘高度约1米，外部装有绝缘护罩，能满足10kv配电线路的绝缘需求，确保带电剪树作业的安全性。
38.所述支架体10上方安装有机械手11，所述机械手11的自由端设有电锯模块13、摄像模块和树障测距模块；
39.其中，所述机械手11为六自由度机械手，通过运用六自由度机械手带动电锯进行剪树作业，不仅可以满足带电作业的需求，而且具有高度灵活性，能够充分模拟人工剪树，大大提高作业效率。
40.其中，所述电锯模块13包括电锯电机，所述电锯电机的输出端连接有电锯，所述电锯的两侧沿长度方向均设有多个防脱挂钩。
41.可以理解的是，通过在电锯上安装防脱挂钩，在修剪时可将树障牢牢挂住，防止滑脱，有效避免少剪、漏剪。同时，电锯可以采用长柄电锯，可对沿路的树障隐患进行批量化处理，实现不停电消缺的目的。
42.在机械机构上，为了减少电锯在强电磁场内的尖端放电，在加些加工过程中对尖端位置采取倒角处理，同时减少焊接点及分叉点，不得不焊接或分寸的位置必须加强绝缘性能保护。
43.所述摄像模块用于获取作业空间内的视频信息，将所述视频信息发送至所述控制模块；
44.所述树障测距模块用于探测目标树障与所述电锯模块13之间的距离信息，将所述距离信息进行发送至所述控制模块；
45.所述支架体10下方安装有升降模块12，所述升降模块12用于驱动所述支架体10相对地面做升降运动；
46.所述升降模块12包括地面测距模块，用于探测所述升降模块12相对地面的高度信息，将所述高度信息发送至所述控制模块；
47.其中，所述升降模块12采用双桅柱式升降平台。
48.所述控制模块与所述遥控单元进行数据交互。
49.在一个具体实施例中，所述树障测距模块和所述地面测距模块均采用激光雷达探头。
50.其中，树障测距模块对应的激光雷达探头可以实时探测线路两侧安全范围内的树障情况并提示作业人员进行剪树操作。
51.地面测距模块对应的激光雷达探头可以用于测量剪树作业的高度。
52.在一个具体实施例中，如图3所示，所述升降模块12下端安装有履带车20，所述履带车20上设有蛙式液压调平支腿21。
53.其中，通过履带车20进行移动，可以适应多种地形进行行走，还通过选用液压蛙式支腿21，可以配置移动报警，支腿操控声音提示功能，臂与支腿互锁功能装置；最大行走坡度前后为25
°
，方便使用在狭窄的变电站和空间内带电作业。
54.具体是在履带车20前后端加装蛙式液压调平支腿21，通过水平检测仪和控制系统可实现履带车自动调平。
55.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。