一种采用四足机器狗和机械臂的采茶设备的制作方法

1.本发明涉及自动采茶技术领域，尤其涉及一种采用四足机器狗和机械臂的采茶设备。


背景技术：

2.茶叶文化贯穿我国整个文明时代，自古以来在我国都是非常受欢迎的一种饮品，茶叶需要进行先期采摘、炒制、烘焙等流程才能形成我们可以冲泡引用的茶叶。
3.目前，我国的茶叶采摘大多还是依靠人工采摘，人工采摘成本较高，并且受制于天气，并且人工采摘的规格不一，影响茶叶的质量。
4.

技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的在于提出一种采用四足机器狗和机械臂的采茶设备，以解决目前人工采摘茶叶效率低，采摘规格不一的问题。
6.基于上述目的，本发明提供了一种采用四足机器狗和机械臂的采茶设备一种采用四足机器狗和机械臂的采茶设备，包括机械狗本体以及运动机构，所述运动机构固定安装于机械狗本体上，所述运动机构包括旋转座、第一转盘、第二转盘、第一支臂、第二支臂、安装架、安装套，所述旋转座上部转动设有底板，且底板上部两侧均固定有侧板，两个侧板内侧分别转动设有第一转盘、第二转盘，所述第一支臂一端固定于第一转盘一侧，第一支臂另一端转动设有旋转套，所述第二支臂贯穿旋转套并与其滑动连接，所述安装架转动设于第二支臂一端，所述安装套固定于安装架一侧，所述第二转盘一侧固定有连接块，且连接块上转动设有第二连杆，所述第二连杆另一端转动设于第二支臂远离安装架一端，所述侧板与安装架之间设有稳定机构。
7.进一步的，所述机械狗本体上部固定有安装盘，所述旋转座固定于安装盘上部，所述运动机构通过旋转座、安装盘于机械狗本体相连接。
8.进一步的，所述旋转座沿其外壁设有第三齿圈，所述底板上部一侧固定设有第一电机，且第一电机输出端固定有第一齿轮，所述第一齿轮与第三齿圈啮合。
9.进一步的，两个侧板外侧均固定有第二电机，两个第二电机输出端均固定有第二齿轮，所述第一转盘以及第二转盘外壁分别设有第一齿圈、第二齿圈，且两个第二齿轮分别与第一齿圈、第二齿圈啮合。
10.进一步的，所述采茶组件包括套筒、空心板和第一剪刀，且第一剪刀固定设置在空心板末端，所述套筒内部固定设置有电动推杆，所述电动推杆末端活动设置有摆杆，且摆杆末端活动设置有滑块，所述滑块滑动设置在空心板底部所开设的滑槽内部，且滑块末端活动活动设置有拉杆，且拉杆末端活动设置有第二剪刀，且第二剪刀与第一剪刀末端活动铰接，且第二剪刀与第一剪刀刀锋相互交错。
11.进一步的，所述稳定机构包括转动设于其中一个侧板上的第三连杆，所述旋转套
一侧转动设有三角架，所述第三连杆另一端转动设于三角架一角，所述三角架另一角转动设有第一连杆，所述第一连杆另一端转动设于安装架一侧。
12.进一步的，两个侧板内侧均安装有限位器，所述限位器用于对第一支臂以及连接块的限位作用。
13.进一步的，所述机械狗本体上安装有视觉摄像头，所述视觉摄像头可对茶叶进行识别，所述视觉摄像头、第一电机、两个第二电机均电讯连接有控制模块。
14.本发明的有益效果：本发明，通过设置的运动机构，并且将其安装于机械狗本体上，使得机械狗本体可以适应茶山的复杂地形，作为移动装置，将运动机构带至茶树旁，驱动第一支臂、第二支臂，配合驱动件，使得运动机构快速对茶叶进行采摘，并且采摘后自动收集，实现全自动采茶，大大提高效率，并且采摘规格统一，采摘的茶叶质量高。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本发明实施例的立体示意图；图2为本发明实施例的平面示意图；图3为本发明实施例的运动机构立体示意图；图4为本发明实施例的另一侧立体示意图；图5为本发明实施例的部分立体示意图；图6为本发明实施例的采摘组件三维视图；图7为本发明实施例的采摘组件内部视图。
17.图中标记为：1、机械狗本体；2、安装盘；3、运动机构；4、旋转座；5、底板；6、侧板；7、第一电机；8、第二电机；9、第一转盘；10、第二转盘；11、第一支臂；12、三角架；13、第二支臂；14、第一连杆；15、第二连杆；16、第三连杆；17、安装架；18、安装套；19、旋转套；20、第一齿轮；21、第二齿轮；22、第一齿圈；23、第二齿圈；24、第三齿圈；25、套筒；26、空心板；27、第一剪刀；28、第二剪刀；29、电动推杆；30、摆杆；31、滑块、32、滑槽；33、拉杆。
具体实施方式
18.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本发明进一步详细说明。
19.需要说明的是，除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语
并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
20.如图1-5所示，一种采用四足机器狗和机械臂的采茶设备，包括机械狗本体1以及运动机构3，运动机构3固定安装于机械狗本体1上，运动机构3包括旋转座4、第一转盘9、第二转盘10、第一支臂11、第二支臂13、安装架17、安装套18，旋转座4上部转动设有底板5，且底板5上部两侧均固定有侧板6，两个侧板6内侧分别转动设有第一转盘9、第二转盘10，第一支臂11一端固定于第一转盘9一侧，第一支臂11另一端转动设有旋转套19，第二支臂13贯穿旋转套19并与其滑动连接，安装架17转动设于第二支臂13一端，安装套18固定于安装架17一侧，第二转盘10一侧固定有连接块，且连接块上转动设有第二连杆15，第二连杆15另一端转动设于第二支臂13远离安装架17一端，侧板6与安装架17之间设有稳定机构，机械狗本体1作为移动装置，将运动机构3进行移动采摘，快速对茶叶进行采摘。
21.机械狗本体1上部固定有安装盘2，旋转座4固定于安装盘2上部，运动机构3通过旋转座4、安装盘2于机械狗本体1相连接。
22.旋转座4沿其外壁设有第三齿圈24，底板5上部一侧固定设有第一电机7，且第一电机7输出端固定有第一齿轮20，第一齿轮20与第三齿圈24啮合。
23.两个侧板6外侧均固定有第二电机8，两个第二电机8输出端均固定有第二齿轮21，第一转盘9以及第二转盘10外壁分别设有第一齿圈22、第二齿圈23，且两个第二齿轮21分别与第一齿圈22、第二齿圈23啮合。
24.采茶组件包括套筒25、空心板26和第一剪刀27，且第一剪刀27固定设置在空心板26末端，套筒25内部固定设置有电动推杆26，电动推杆26末端活动设置有摆杆30，且摆杆30末端活动设置有滑块31，滑块31滑动设置在空心板26底部所开设的滑槽32内部，且滑块31末端活动活动设置有拉杆33，且拉杆33末端活动设置有第二剪刀28，且第二剪刀28与第一剪刀27末端活动铰接，且第二剪刀28与第一剪刀27刀锋相互交错。
25.稳定机构包括转动设于其中一个侧板6上的第三连杆16，旋转套19一侧转动设有三角架12，第三连杆16另一端转动设于三角架12一角，三角架12另一角转动设有第一连杆14，第一连杆14另一端转动设于安装架17一侧。
26.两个侧板6内侧均安装有限位器，限位器用于对第一支臂11以及连接块的限位作用。
27.机械狗本体1上安装有视觉摄像头，视觉摄像头可对茶叶进行识别，视觉摄像头、第一电机7、两个第二电机8均电讯连接有控制模块，视觉摄像头可以对茶叶进行识别，进而控制采摘。
28.工作原理：使用时，将运动机构3通过安装盘2固定安装于机械狗本体1上，使得机械狗本体1作为移动装置，将运动机构3进行移动，进而视觉摄像头对茶叶进行识别，然后通过第一电机7、两个第二电机8驱动第一支臂11、第二支臂13，使得运动机构3快速移动到茶叶表面，此时使用采摘组件对茶叶件采摘，启动电动推杆29，此时电动推杆29向下移动，将会通过摆杆30带动此时的滑块31向左移动，且此时拉杆33的位置相应发生变化，拉动此时的第二剪刀28向第一剪刀27转动，通过第一剪刀27和第二剪刀28相互运动对茶叶进行采摘，并且采摘后自动收集。
29.所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明的范围（包括权利要求）被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
30.本发明旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。