联合收割机的行走控制系统的制作方法

本技术大体涉及一种联合收割机的行走控制系统。

背景技术：

1、随着今年来农业行业的不断发展和科学技术的不断进步，农民开展农业生产的手段不断增加，农业机械行业也呈现出良好的发展势头，为了提高农业的经济效益，促进经济社会的发展，各种农业机械工具像雨后春笋般的涌现出来并逐渐进入了各家各户，给农民带来了切身的好处。

2、现代农业从播种、种植到收割等各个环节几乎全部依靠农机设备来完成。农业的机械化提高了农业生产的效率，为农民带来了极大的便利。

3、而传统的农业收割工具如收割机通常为油压和液压控制，其通常需要专业的人员进行操作，控制难度高，速度响应慢，也容易产生污染废气等。

技术实现思路

1、本实用新型是有鉴于上述现有技术的状况而提出的，其目的在于提供一种更方便操作且能提高收割机响应速度、绿色环保的联合收割机的行走控制系统。

2、为此，本实用新型提供一种联合收割机的行走控制系统，包括依次连接的控制信号输入单元、mcu控制单元、通信单元、电机驱动单元以及电机单元；所述通信单元由can总线组成，所述控制信号输入单元用于输入控制指令，该控制指令经所述mcu控制单元识别和解析后经can总线发送至所述电机驱动单元，进而由所述电机驱动单元驱动电机单元中的电机运作，所述电机单元与行走机构连接，以驱动收割机运动。

3、在本实用新型中，通过can总线能够使控制信号输入单元输出的控制经mcu控制单元处理后实现对电机驱动单元以及电机单元的快速控制，另一方面，电机驱动单元以及电机单元能够快速响应经mcu控制单元发送的调制指令。

4、另外，在本实用新型所涉及的联合收割机的行走控制系统中，可选地，所述控制信号输入单元为霍尔遥感手柄，前后推动所述霍尔遥感手柄以调节收割机的车速，左右推动所述霍尔遥感手柄以调节收割机的转速。由此，能够方便调节收割机的车速和转速。

5、另外，在本实用新型所涉及的联合收割机的行走控制系统中，可选地，所述电机单元包括两个功率直流电机。由此，能够方便驱动收割机行进。

6、另外，在本实用新型所涉及的联合收割机的行走控制系统中，可选地，所述行走机构由履带和四个驱动轮组成。由此，能够方便收割机的行进。

7、另外，在本实用新型所涉及的联合收割机的行走控制系统中，可选地，二维电压(x,y)与二维车速转角(v,θ)，转换结果如下：v＝5*(2.5-y)/2.5；θ＝90°*(2.5-x)/2.5；其中，x轴代表转角，y轴代表车速，v为线速度，θ为角度。由此，能够实现对车速和转向的控制。

8、另外，在本实用新型所涉及的联合收割机的行走控制系统中，可选地，当驱动轮相对地面只作纯滚动时：v＝(ωl+ωr)*r/2；l＝ωl+ωr；r＝2*ωr-ω；其中，ω代表收割机的角速度，vl、vr分别代表左右轮的线速度，ωl,ωr分别代表左右轮的角速度，l为轮间距，r代表驱动轮半径，r为转弯半径，θ是车体转角角度。由此，能够方便实现驱动轮的纯滚动。

9、另外，在本实用新型所涉及的联合收割机的行走控制系统中，可选地，给定r和v，可以确定ωl、ωr如下：ωr＝((2r+l)*v)/(2rr)；ωl＝((2r-l)*v)/(2rr)；且，ω＝((ωr-ωl)r)/l。由此，能够方便得出收割机的角速度。

10、另外，在本实用新型所涉及的联合收割机的行走控制系统中，可选地，所述mcu控制单元包括pid控制器。由此，能够方便实现对联合收割机的高效控制和闭环控制。

11、根据本实用新型，能够提供一种更方便操作且能提高收割机响应速度、绿色环保的联合收割机的行走控制系统。

技术特征：

1.一种联合收割机的行走控制系统，其特征在于，包括依次连接的控制信号输入单元、mcu控制单元、通信单元、电机驱动单元以及电机单元；所述通信单元由can总线组成，所述控制信号输入单元用于输入控制指令，该控制指令经所述mcu控制单元识别和解析后经can总线发送至所述电机驱动单元，进而由所述电机驱动单元驱动电机单元中的电机运作，所述电机单元与行走机构连接，以驱动收割机运动。

2.如权利要求1所述的联合收割机的行走控制系统，其特征在于，

3.如权利要求1所述的联合收割机的行走控制系统，其特征在于，

4.如权利要求1所述的联合收割机的行走控制系统，其特征在于，

5.如权利要求1所述的联合收割机的行走控制系统，其特征在于，

技术总结
本技术描述了一种联合收割机的行走控制系统，其包括依次连接的控制信号输入单元、MCU控制单元、通信单元、电机驱动单元以及电机单元；所述通信单元由CAN总线组成，所述控制信号输入单元用于输入控制指令，该控制指令经所述MCU控制单元识别和解析后经CAN总线发送至所述电机驱动单元，进而由所述电机驱动单元驱动电机单元中的电机运作，所述电机单元与行走机构连接，以驱动收割机运动。由此，方便操作且能提高收割机响应速度。

技术研发人员：彭俊,胡灵芝
受保护的技术使用者：深圳市永航新能源技术有限公司
技术研发日：20220826
技术公布日：2024/1/12