一种履带式多功能农业机器人

本技术涉及一种用于农业生产过程中进行播种、养护、灌溉以及监测的履带式机器人，属于农业机械。

背景技术：

1、现有的农业机械中都是只能完成单一的作业，如播种、养护、灌溉、监测等，已经不适合现代化高效率的需求，具体表现在以下几个方面：

2、1.传统的农业机械播种效率低，且很多类型的播种机械不能很好地控制播种速度，从而造成种子和秧苗堆积。

3、2.传统的农业机械不能很好地实现对新生长幼苗的养护，从而造成农作物病虫害严重的问题。

4、3.传统的农业机械不能很好地对农作物进行灌溉，造成了水的浪费。

5、4.传统的农业机械甚至没有对田地里农作物的监测功能，导致机器运行过程中部分幼苗被压。

技术实现思路

1、本实用新型针对现有农业机械技术在播种、养护、灌溉和监测等方面存在的不足，提供一种便于操作、效率高的履带式多功能农业机器人，以提升田间作业时的播种、养护、灌溉和监测等多方面的效率。

2、本实用新型的履带式多功能农业机器人，采用以下技术方案。

3、该农业机器人，包括机架、除草机构、铲草机构、播种机构、喷药机构、灌溉机构、行走机构、填土机构和推平机构，机架设置于行走机构上，除草机构、铲草机构、播种机构和喷药机构设置于机架的上部，填土机构和推平机构设置于机架的下部。

4、所述除草机构，包括中心块、传动轴、钉耙以及除草驱动机构，钉耙呈圆周均布在中心块上，中心块连接在传动轴上，传动轴与除草驱动机构的输出端连接。所述钉耙连接在除草连接杆上，除草连接杆上设置有卡入中心块的缩进块。所述除草驱动机构包括除草电机、大带轮轴和小带轮轴，除草电机的输出轴通过联轴器连接大带轮轴，大带轮轴上安装有除草大带轮，小带轮轴上安装有小带轮，大带轮与小带轮之间连接皮带，小带轮轴上还安装有大齿轮，大齿轮与安装在传动轴的小齿轮啮合，除草电机、大带轮轴、小带轮轴和传动轴均安装在所述机架上。除草电机通过一级皮带传动增速传动和一级齿轮增速传动驱动传动轴运转，中心块及其上的各个钉耙同时运转，钉耙进入地下铲除杂草。

5、所述铲草机构，包括除草铲、杂草导管和杂草收集箱，杂草导管连接于除草铲和除草连接管之间，杂草收集箱内设置有与除草连接管连通的杂草吸入口。所述杂草导管通过除草连接管连接杂草收集箱。所述杂草吸入口处通过铲草销轴设置有封堵片。除草铲前行时铲除杂草，杂草由杂草导管进入杂草收集箱。

6、所述播种机构，包括播种铲、播种分叉管、播种输送导管、播种滑块套管、播种大漏斗、播种驱动机构，播种铲连接在播种分叉管上(每一个分叉上连接一个播种铲)，播种分叉管的上端连接在播种输送导管的下端，播种输送导管分别与播种滑块套管和播种大漏斗连接，播种滑块套管内部设置有播种长滑块，播种长滑块与播种驱动机构连接，播种大漏斗和播种驱动机构均安装在所述机架上。所述播种大漏斗上部带有大台面，大台面安装在所述机架上，大台面上设置有用于对播种大漏斗顶端开口处进行闭合的顶盖机构；所述顶盖机构包括漏斗顶盖、顶盖连杆、过渡连杆和固定架，顶盖连杆的一端与漏斗顶盖铰接，过渡连杆的两端分别与顶盖连杆的另一端和固定架铰接，固定架固定连接在大台面上。所述播种驱动机构包括播种电机、播种轴、播种第二连杆和播种第一连杆，播种电机和播种轴均安装在所述机架上，播种轴通过传动机构(带传动)与播种电机的输出轴连接，播种第二连杆固定连接在播种轴上，播种第一连杆的两端分别与播种第二连杆和所述播种长滑块铰接。播种电机通过带传动驱动播种轴转动，播种第二连杆一起转动，播种第二连杆通过播种第一连杆带动播种长滑块在播种滑块套管内上下移动，使播种大漏斗中的种子落下。

7、所述喷药机构，包括农药桶、输送主管、喷洒分管、引导架、喷药转台和炮雾机桶，农药桶与输送主管连接，喷洒分管与输送主管连接，喷洒分管通过引导架与喷药转台连接，引导架内设置有连通喷洒分管与喷药转台的农药流动通道，炮雾机桶通过托架与喷药转台连接，托架与喷药转台的内部连通，托架与炮雾机桶之间设置有连通的农药通孔(使农药经托架进入炮雾机桶)。所述炮雾机桶的端部设置有农药水环，农药水环上设置有水环塞，水环塞可喷出农药。可在农药桶与输送主管之间设置喷药泵，使农药以一定压力喷出。农药由农药桶进入输送主管，随后分流进入各喷洒分管，由喷洒分管流经引导架内的农药流动通道进入喷药转台，再从喷药转台流向托架，并由托架和炮雾机桶之间的农药通孔流入炮雾机桶，喷药转台带动实现环绕喷药。

8、所述灌溉机构，包括水箱、自动旋转喷头、水箱连接管和向上喷水机构，自动旋转喷头通过水箱连接管与水箱连接，向上喷水机构设置在水箱上。可在水箱连接管与水箱之间设置水泵，使水以一定压力喷射。所述水箱上设置有水箱顶盖，水箱顶盖通过锁紧机构(可采用螺栓)连接在水箱上。所述向上喷水机构包括向上接头、向上喷管和向上喷头，向上接头安装在水箱的顶部，向上喷管与向上接头连接，向上喷头连接在向上喷管上。水箱中的水一部分从自动旋转喷头喷出，另一部分经向上喷水机构从向上喷出。

9、所述行走机构，包括安装在机架上的驱动电机、驱动小齿轮轴、驱动大齿轮轴和从动轮轴，驱动电机的输出轴上安装有驱动小带轮，驱动小带轮与驱动大带轮通过皮带连接，驱动大带轮安装在驱动小齿轮轴上，驱动小齿轮轴上安装有驱动小齿轮，驱动小齿轮与驱动大齿轮啮合，驱动大齿轮安装在驱动大齿轮轴上，驱动大齿轮轴和从动轮轴上均安装有履带轮，履带轮之间连接履带。驱动电机通过一级带传动和一级齿轮传动驱动履带轮转动，履带轮驱动履带运动。

10、所述填土机构，包括填土轴、填土叶片和填土座，填土座连接在机架的底部，填土轴安装在填土座上并与填土电机的输出轴连接，填土电机安装在填土座内，填土叶片安装在填土轴上。所述填土叶片上设置有叶片状凸起。填土座内部的电机带动填土轴转动，填土轴带动填土叶片转动，将土填入沟壑中。

11、所述推平机构，包括推平铲、推平支撑装置、推平连杆、推平座、推平一轴和推平二轴，推平座连接在机架的底部，推平一轴安装在推平座上，推平一轴的两端分别通过推平连杆与推平二轴连接，推平铲安装在推平二轴上；推平铲与推平座之间设置推平支撑装置(可采用液压缸)。所述推平一轴的两侧端面、推平二轴的两侧端面以及推平连杆两侧的平面分别位于同一平面内。机器人前行时推平铲与地面的水平接触，推平铲相对于地面的运动实现土堆推平。当停止推平作业时，推平支撑装置带动推平铲升起。

12、上述农业机器人还设置有监控器，监控器通过螺纹连接固定在机架上部前方正中处。

13、各电动部件均由控制器控制，使整个机器人自动运行。行走机构在驱动电机的驱动下驱动履带运动，带动整个机器人运行；除草机构在除草电机的驱动下，由钉耙进入地下铲除杂草；铲草机构在除草铲的作用下可以铲除杂草并收集；播种机构在播种电机的驱动下，通过播种长滑块的上下移动实现不同速度的匀速播种；喷药机构通过输送主管和喷洒分管使农药喷出；灌溉机构可实现自动旋转喷水和向上喷水；填土机构通过填土轴上可旋转的填土叶片实现填土。

14、本实用新型的农业机器人整体功能强大，可适应田间多凹坑地形，满足一定区域内的土地整平、除草、播种、推平养护、灌溉和监测，具有自动化程度高、功能多样的特点，一机多用，提高了农业作业效率。