一种无人机喷洒杀雄剂杀雄方法

本发明涉及农业育种，尤其涉及一种无人机喷洒杀雄剂杀雄方法。

背景技术：

1、当前作物育种中的一种方式味，在作物花期喷洒杀雄剂于母本，直接杀伤一种植物的（以下称为植物母本）的雄性器官或抑制其发育，造成生理不育，再选另一品种植物作父本（以下称为植物父本）进行杂交而制出强优组合的品种，这种方法称为化学杀雄法。化学杀雄法的优点是杀雄的效果好，纯度高，效率优于手工除雄。化学杀雄育种技术，对确保制得高质量的油菜种子，具有十分重要的意义。

2、当前作物育种中化学杀雄，一般采用人工使用喷洒设备对母本进行喷杀雄剂，这种方法需要较高的人力成本，而且作业效率较低，喷洒的杀雄剂雾滴也可能飘进附近的父本（为育种方便，一般父本种植在母本附近），这可能对父本产生负面影响，可能导致育种质量下降。

3、专利（申请号2020103328193）采用了喷洒车进行化学杀雄剂的喷洒作业，这种装置与方法尽管具有降低人工成本和作业效率一定提高优势，但是需要在育种地上铺设宽的道路供车辆想走而且不能够有效防止杀雄剂扩散而影响父本。

技术实现思路

1、本发明旨在提供一种轨道占用有效土地量少且能够有效防止杀雄剂扩散的无人机喷洒杀雄剂杀雄方法，解决了现有的杀雄不能够有效的防止杀雄剂影响父本的问题。

2、以上技术问题是通过以下技术方案解决的：一种无人机喷洒杀雄剂杀雄方法,其特征在于，通过无人机牵引的洒药前行来完成，洒药装置包括检测结构、用于罩到植物上的隔离罩和用于支撑在轨道上的竖向滑杆，所述支撑轨道设置在育种地上，所述支撑轨道包括平行设置纵向延伸的若干直线段和将直线段依次首尾连接在一起的若干弧形段，所述支撑轨道为折返结构，相邻的直线段之间隔离出种植区，相邻的两个种植区中一个种植区种植的为植物母本、另一个种植区种植的为植物父本，一个种植植物母本的种植区中仅种植两排植物母本，同一排植物母本中的植物母本沿直线段的延伸方向分布，所述竖向滑杆的下端设有滑动连接在轨道上的底架，底架同轨道勾接在一起而阻止底架脱落轨道，所述隔离罩设有套设在竖向滑杆上的连接臂，所述隔离罩设有杀雄剂储存箱、将杀雄剂储存箱内的杀雄剂经过隔离罩喷出的杀雄剂输出结构和朝隔离罩内抽风的抽风结构，所述无人机同所述隔离罩连接在一起，所述底架上穿设有横向检测杆和驱动横向检测杆横向移动的检测杆驱动结构，横向检测杆同植物母本触碰在一起时所述隔离罩位于植物母本的正上方，所述检测结构用于检测横向检测杆是否触碰到植物母本，底架在轨道上前行时植物母本和横向检测杆位于底座的同一侧；进行洒杀雄剂的过程为：，横向检测杆伸长到位于离底架所在的直线段最近的一排植物母本的植物母本之间，无人机上升到隔离罩位于植物模板的上方并牵引底架前行，前行到横向检测杆触碰到植物母本时无人机停止前行，抽风结构进行抽风使得植物模板的花朝上且向植物主干靠拢的同时无人机下降使得隔离罩下降，隔离罩下降到罩在植物母本上时抽风结构停止抽风，杀雄剂输出结构喷出杀雄剂到植物母本上进行杀雄，杀雄完成后无人机上升降隔离罩从植物母本上取下后牵引底架前行到横向检测杆位于同已经杀雄的植物母本相邻的植物母本的后方，在无人机前行前检测杆驱动结构驱动横向检测杆收缩而避让开植物母本然后再伸长复位。能够防止喷药杀雄时药物外溢而影响植物雄本，隔离罩能够方便准确快速的依次逐一套到植物母本上。

3、作为优选，所述杀雄剂输出结构包括输液泵和设置在隔离罩内表面的若干喷孔，所述隔离罩内设有连通所述喷孔和输液泵的出口端的出液通道，所述输液泵的进口端同所述杀雄剂储存箱相连接。结构紧凑，对于多花植物能够可靠的将药物碰到所有的花上进行杀雄。

4、作为优选，所述输液泵设置在杀雄剂储存箱内。能够防止输液泵漏液产生污染。

5、作为优选，所述杀雄剂储存箱同隔离罩的顶壁之间形成出气室，所述抽风结构包括设置在隔离罩顶壁的连通隔离罩与出气室的抽气孔、位于出气室内的风叶转轴、设置在风叶转轴上的抽风叶片和设置在出气室的壁上的排气孔，所述风叶转轴通过出气室部离合器同输液泵的电机转轴连接在一起，所述抽风叶片用于驱动气流经抽气孔进入出气室后从排气孔排出到隔离罩的外部，所述输液泵的进口设有电动阀。使用时，进行抽风时电动阀关闭，进行喷药时出气室部离合器断开。结构紧凑，电机数量少，能够降重而使得对无人机的负载能力要求低。

6、作为优选，所述隔离罩的下端对接有能够弹性张开的竖管，所述竖管的下端穿设有用于将竖管的下端收拢的收口索，所述收口索的两端连接在连接环上，竖轴为铁磁体结构，所述连接环为永磁铁结构，所述连接环套设且吸附在竖轴上，所述竖轴的下端转动连接在底架上，底架上设有驱动竖轴转动的竖轴驱动结构。使用时，当隔离罩罩在植物母本上时竖轴驱动结构驱动竖轴转动，竖轴转动时连接环一起转动从而将收口索卷绕在竖轴上，收口索被卷绕时使得竖管下端收拢形成收口，移开隔离罩时先松开对收口索的卷绕作用，在竖管的弹性复位作用下竖管主动张开。能够上端药物外溢的两更少。

7、作为优选，所述竖轴的上端连接在固定于竖向滑杆的连座轴承上，连座轴承位于连接臂的下方。能够防止竖轴弯曲变形。

8、作为优选，所述竖轴驱动结构包括驱动电机和设置在竖轴上的竖轴部齿轮，所述驱动电机连接在所述底架上，所述检测杆驱动结构包括连接在横向检测杆上的齿条和同齿条啮合在一起的检测杆部齿轮，所述驱动电机的电机轴上连接有第一输出齿轮和第二输出齿轮，第一输出齿轮同竖轴部第一中间齿轮啮合在一起，竖轴部齿轮同竖轴部第二中间齿轮啮合在一起，竖轴部第一中间齿轮和竖轴部第二中间齿轮同轴，竖轴部第一中间齿轮的转轴的一端和竖轴部第二中间齿轮的转轴的一端通过竖轴部离合器连接在一起，竖轴部第一中间齿轮的转轴的另一端和竖轴部第二中间齿轮的转轴的另一端都转动连接在底架上；第二输出齿轮同检测杆部第一中间齿轮啮合在一起，检测杆部齿轮同检测杆部第二中间齿轮啮合在一起，检测杆部第一中间齿轮和检测杆部第二中间齿轮同轴，检测杆部第一中间齿轮的转轴的一端和检测杆部第二中间齿轮的转轴的一端通过检测杆部离合器连接在一起，检测杆部第一中间齿轮的转轴的另一端和检测杆部第二中间齿轮的转轴的另一端都转动连接在底架上。当要驱动竖轴转动时，竖轴部离合器合上，驱动电机通过第一输出齿轮驱动竖轴部第一中间齿轮转动使得竖轴部第二中间齿轮也转动，竖轴部第二中间齿轮驱动竖轴部齿轮转动从而使得竖轴转动，当要驱动横向检测杆伸缩时，检测杆部离合器合上，驱动电机通过第二输出齿轮驱动检测杆部第一中间齿轮转动使得检测杆部第二中间齿轮也转动，检测杆部第二中间齿轮驱动检测杆部齿轮转动从而使得齿条产生平移，齿条平移驱动横向检测 杆移动。能够降低电机用量。

9、作为优选，所述竖轴通过平面轴承转动连接在底架上。

10、作为优选，还包括套设在收口索上的推板，所述推板为电磁铁结构，所述连接环为铁磁体结构，所述连接环通过压簧同推板连接在一起，压簧储液自由状态时推板距离竖管的中心线的距离为5厘米到15厘米；所述推板得电吸附所述连接环时，压簧被挤压切推板位于竖管的外围；竖轴转绕收口索时推板失电。能够上端竖管的下端更为可靠的收拢到口很小且不损害植物。

11、作为优选，所述检测结构包括位于横向检测杆的沿底架在轨道上前行方向的前侧上的沿检测杆延伸方向延伸的沟槽、封闭住所述沟槽的开口的柔性盖板和位于沟槽内的压力传感器，所述柔性盖板封闭所述沟槽形成储液腔，所述储液腔内填充满液体，压力传感器检测到的压力大于初始值时表示横向检测杆触碰到植物母本。

12、本发明具有下述优点：提高无人机牵引而不是机车牵引，使得轨道可以窄，从而能够修在植物的间隙中，起到降低耗用有效土地量的作用；设置隔离罩，隔离后进行洒杀雄剂，能够防止杀雄剂飘到植物父本上而影响育种；罩时进行朝上吸风，能够使得花抬起头朝植物的主干靠拢，提高杀雄剂洒到花上的可靠性。