，机架5上端两侧对称、倾斜向下可安装2个同种规格的CXD摄像头46 ;摆动臂18上侧中部可安装倾角传感器47 ;在牵引拖拉机上可安装测速传感器。
[0067]应用本发明进行对靶施药的过程，包括以下步骤:
[0068]Al、控制旋转油缸20转动，使两个喷雾支架22展开；控制各喷雾机械手组件4的水平方向油缸38和竖直方向油缸43的活塞杆移动到行程中部；控制举升油缸15动作，使各喷头45随动架11运动到相对于作物适当高度处。
[0069]A2、控制电动推杆27动作，通过交剪伸缩架29产生的联动作用，使各喷雾机械手组件4间的距离与垄距基本一致，每个喷头各负责一垄作物。
[0070]A3、作业过程中，根据倾角传感器47的反馈信息，实时控制摆动油缸17动作，使摆动臂18保持水平。
[0071]A4、利用CXD摄像头46实时扫描作业区域场景，经系统处理后获取作物高度、株距、病害区域位置、病害程度等信息，再结合作业目的、作物生长类型以及测速传感器获得的速度信息，确定各喷头45的空间作业位置、喷洒启停时间等作业参数。
[0072]A5、控制各喷雾机械手组件4的水平方向油缸38、竖直方向油缸43和电磁阀44动作，按照系统确定的作业参数自动完成喷雾过程。
[0073]A6、CXD摄像头46也实时获取各喷头45与作物的相对位置，作为水平方向油缸38、竖直方向油缸43运动控制的反馈信息。
[0074]其中，步骤A4中的作业目的可大致分为病害喷雾、草害喷雾和虫害喷雾，作物生长类型大致单株生长和连续生长两类。
[0075]最后应说明的是:以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种农田对靶施药机机械装置，其特征在于: 所述机械装置包括:机架组件(I)、动架组件(2)、喷雾支架组件(3)和喷雾机械手组件(4);其中， 所述机架组件(I)包括机架(5)、垂向移动导轨￠)、机架安装座(7)、举升油缸安装座(8)、药箱(9)和直流电水栗(10); 其中，机架(5)为一矩形框架，两根垂向移动导轨￠)，分别固定在机架(5)的矩形框架的内圈两侧，机架安装座(7)，固定在机架(5)的前端下部，举升油缸安装座(8)，固定在机架(5)的后端下部； 所述动架组件(2)包括动架(11)、举升油缸连接座(12)、摆动油缸铰支座(13)、第一滑块(14)、举升油缸(15)、铰支座(16)、摆动油缸(17)、摆动臂(18)、旋转油缸安装座(19)、旋转油缸(20)和组合轴承(21)； 其中，举升油缸连接座(12)和摆动油缸铰支座(13)固定连接在动架(11)上，动架(11)的两侧各固定两个第一滑块(14)，第一滑块(14)的另一端套装在垂向移动导轨(6)上，与垂向移动导轨(6)构成移动副，举升油缸(15)的底部固定在举升油缸安装座(8)上，举升油缸(15)的活塞杆与动架(11)的举升油缸连接座(12)相连，铰支座(16)安装在动架(11)的后端左侧，摆动油缸(17)的中部铰接在动架(11)的摆动油缸铰支座(13)上，摆动臂(18)的前端左侧安装在铰支座(16)上，前端右侧与摆动油缸(17)的活塞杆铰接，后端两侧设有轴承安装孔，两个旋转油缸安装座(19)分别固定在摆动臂(18)的两侧，两个旋转油缸(20)分别安装在旋转油缸安装座(19)上，两个组合轴承(21)分别安装在摆动臂(18)的轴承安装孔内，旋转油缸(20)的活塞杆与组合轴承(21)同轴； 所述喷雾支架组件(3)包括喷雾支架(22)、伸缩架连接座(23)、支架连接座(24)、横向移动导轨(25)、电动推杆安装座(26)、电动推杆(27)、推杆支架(28)、交剪伸缩架(29)和传动块(30)； 其中，喷雾支架(22)呈长方体形框架结构，其一侧安装有伸缩架连接座(23)，支架连接座(24)的下端套装在组合轴承(21)的内圈里，与其构成圆柱副，上端与喷雾支架(22)和旋转油缸(20)的活塞杆分别固连，两根横向移动导轨(25)安装在喷雾支架(22)的内侧下部，电动推杆安装座(26)由一 L形支座和一 U形固定座装配而成，安装在喷雾支架(22)的内侧上部，电动推杆(27)通过推杆支架(28)安装在电动推杆安装座(26)上，交剪伸缩架(29)由多个直杆铰接而成，其一端通过销轴安装在伸缩架连接座(23)上，另一端及直杆中部的铰接点分别通过销轴与喷雾机械手组件(4)的活塞杆连接板(32)相连；传动块(30)的一端与电动推杆(27)的推杆固连，另一端与靠近中央的喷雾机械手组件(4)的活塞杆连接板(32)固连； 所述喷雾机械手组件(4)包括移动座(31)、活塞杆连接板(32)、第二滑块(33)、水平方向直线导轨(34)、水平方向直线滑块(35)、竖直方向连接座(36)、水平方向油缸支座(37)、水平方向油缸(38)、竖直方向油缸支座(39)、竖直方向直线滑块(40)、竖直方向直线导轨(41)、电磁阀座(42)、竖直方向油缸(43)、电磁阀(44)和喷头(45); 其中，移动座(31)的一侧设有活塞杆连接板(32);四个第二滑块(33)的上端固定在移动座(31)的下侧，下端套装在横向移动导轨(25)上，与横向移动导轨(25)构成移动副，水平方向直线导轨(34)安装在移动座(31)的上侧中部，水平方向直线滑块(35)配装在水平方向直线导轨(34)上，与其构成移动副，竖直方向连接座(36)的上端安装在水平方向直线滑块(35)上，水平方向油缸支座(37)的下端与竖直方向连接座(36)、水平方向直线滑块(35)固定安装，水平方向油缸(38)安装在水平方向油缸支座(37)上，其活塞杆与移动座(31)的活塞杆连接板(32)相连，竖直方向油缸支座(39)安装在竖直方向连接座(36)下端一侧，竖直方向直线滑块(40)安装在竖直方向连接座(36)下端的另一侧，竖直方向直线导轨(41)的上端与竖直方向直线滑块(40)配装，与其构成移动副，竖直方向直线导轨(41)的下端与电磁阀座(42)固定安装，竖直方向油缸(43)的缸体与竖直方向油缸支座(39)铰接，活塞杆与电磁阀座(42)的上端固连，电磁阀(44)安装在电磁阀座(42)上，其出口连接有喷头(45)。2.如权利要求1所述的农田对靶施药机机械装置，其特征在于: 药箱(9)、直流电水栗(10)与机架(5)固定连接。3.如权利要求1所述的农田对靶施药机机械装置，其特征在于: 组合轴承(21)为向心滚针一推力球组合轴承。4.如权利要求1所述的农田对靶施药机机械装置，其特征在于: 旋转油缸(20)为90。旋转油缸。5.如权利要求1所述的农田对靶施药机机械装置，其特征在于: 所述喷雾机械手组件(4)在喷雾支架组件(3)上对称布置，数量为3?5对。6.如权利要求1所述的农田对靶施药机机械装置，其特征在于: 机架(5)上端两侧对称、倾斜向下安装2个同种规格的CCD摄像头(46)。7.如权利要求1所述的农田对靶施药机机械装置，其特征在于: 摆动臂(18)上侧中部安装倾角传感器(47)。
【专利摘要】本发明涉及一种农业施药机械，具体地，涉及一种农田对靶施药机机械装置，其包括：机架组件(1)、动架组件(2)、喷雾支架组件(3)和喷雾机械手组件(4)。动架组件(2)可对各喷头的作业高度进行较大范围地同时调整，并使其作业高度不受车体侧倾的影响；喷雾支架组件(4)可方便地展开和收起，既保证了作业幅宽，又减少了转弯半径和停放空间；喷雾机械手组件(4)可使单个喷头做水平、垂直方向上的小范围位移，以适用作物个体对施药位置的不同要求，并且，各喷雾机械手组件4间的距离易于调整，可适应不同垄距的作物。
【IPC分类】A01M7/00
【公开号】CN105076100
【申请号】CN201510477499
【发明人】张宾, 赵栋杰, 张毅, 王学雷
【申请人】中国农业大学
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年8月6日