[0029]如图1所示，一种适用于多行栽植的自动取苗分投装置，包括移盘装置、水平移送装置、竖直提升装置、接苗分投装置；所述移盘装置包括传动装置13与穴盘15，所述穴盘15放置于传动装置13的传送机构上，所述传动装置13将穴盘15中的穴盘苗14输送至抓取位置。所述传动装置13可以是带传动、链传动以及任何能实现穴盘15平移输送的传动机构一种。
[0030]所述水平移送装置水平固定在穴盘苗14输送平面的正上方，包括直线模组Al、直线模组B11、滑块A2、滑块B12、桁架3、联轴器A6、联轴器B9、连接轴8和电机10，直线模组Al和直线模组Bll并行安装，直线模组Al上的滑块A2与直线模组Bll上的滑块B12同步水平布置；所述桁架3横跨设置在所述移盘装置的正上方，且其两端紧固连接在所述滑块A2和滑块B12上；联轴器A6连通直线模组Al的驱动轴和连接轴8，联轴器B9连通直线模组Bll的驱动轴和连接轴8，所述电机10与直线模组Bll的驱动轴输入端固定连接，所述电机10通过联轴器A6、联轴器B9和连接轴8驱动滑块A2和滑块B12同步水平滑移。所述竖直提升装置垂直固定在桁架3中间位置，包括直线缸A 5、横梁架7和若干取苗爪4，所述桁架3上固定安装有直线缸A5，所述直线缸A5的滑块水平固定有横梁架7，所述横梁架7上间隔安装有多个取苗爪4，所述取苗爪4对准长在穴盘15里的穴盘苗14，所述直线缸A5驱动取苗爪4在一个工作循环里竖直提取多株长在穴盘15里的穴盘苗14。所述接苗分投装置固定在多行栽植器18的机架上，包括若干接苗器16和若干直线缸B17，所述直线缸B17交错水平固定在多行栽植器18的上方，所述接苗器16分别通过安装板竖直紧固在所述直线缸B17的滑块上；所述接苗器16的接苗面安装布置在同一水平面上，其接苗位对应于接苗爪4的位置，并且所述接苗器16在投苗位分别对准多行栽植器18的栽苗口。
[0031]如图2所示，接苗分投装置的各个接苗器16具有在取苗点承接取出的穴盘苗14功能，并且具有散开在投苗点释放移栽的穴盘苗14到栽植器18里功能。所述竖直提升装置的多个取苗爪4和所述接苗分投装置的多个接苗器16的数量匹配多行栽植需要。
[0032]水平移送装置的直线模组驱动采用成熟的电机步进移位控制技术，对竖直提升装置和接苗分投装置的直线缸驱动采用成熟的直线缸控制技术。
[0033]竖直提升装置和接苗分投装置中的直线缸可以是气缸、液压缸、电动缸，也可以是其它以直线平移的运动单元，且直线缸具有平移调节功能，能满足不同平移尺寸要求以适应不同取苗分投位移要求。
[0034]以四行栽植器为例，本发明所实现的自动取苗分投方法如下:
[0035]步骤1，移盘装置13平移输送长在穴盘15里的的穴盘苗14到取苗点；
[0036]步骤2，水平移送装置平行驱动竖直提升装置到待移栽的穴盘苗14上方，并且使竖直提升装置的取苗爪4对准穴孔位；
[0037]步骤3，所述竖直提升装置的直线缸A5下放间隔固定在横梁架7上的取苗爪4，并且使取苗爪4夹持穴盘苗14的钵体；
[0038]步骤4，竖直提升装置的直线缸A5提起间隔固定在横梁架7上的多个取苗爪4，使得取苗爪4从穴盘15的孔穴里夹取出多株穴盘苗14 ;
[0039]步骤5，水平移送装置平行驱动安装取苗爪4的竖直提升装置到接苗分投装置的接苗位，从而将取出的多个穴盘苗14移送到接苗分投装置上方；
[0040]步骤6，多个取苗爪4释放取出的多个穴盘苗14到对应多个接苗器16里，从而将取出的多个穴盘苗14转移到接苗分投装置里；
[0041]步骤7，接苗分投装置分散开接苗器14到多行栽植器18的正上方，接苗器14底部打开，从而将取出的多个穴盘苗17释放投入到多个栽植器18里；
[0042]步骤8，重复步骤2至7，直到取完整盘苗，再进行接下来一盘苗自动取苗、移苗、分苗、投苗作业。
[0043]所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种适用于多行栽植的自动取苗分投装置，包括多行栽植器(18)，其特征在于，还包括移盘装置、水平移送装置、竖直提升装置、接苗分投装置； 所述移盘装置包括传动装置(13)与穴盘(15)，所述穴盘(15)放置于传动装置(13)的传送机构上，所述传动装置(13)将穴盘(15)中的穴盘苗(14)输送至抓取位置； 所述水平移送装置水平固定在穴盘苗(14)输送平面的正上方，包括直线模组A(l)、直线模组B(ll)、滑块A(2)、滑块B(12)、桁架(3)、联轴器A(6)、联轴器B(9)、连接轴(8)和电机(10)，直线模组A (I)和直线模组B (I I)并行安装，直线模组A (I)上的滑块A (2)与直线模组B(Il)上的滑块B(12)同步水平布置；所述桁架(3)横跨设置在所述移盘装置的正上方，且其两端紧固连接在所述滑块A(2)和滑块B(12)上；联轴器A(6)连通直线模组A(I)的驱动轴和连接轴(8)，联轴器B(9)连通直线模组B(Il)的驱动轴和连接轴(8)，所述电机(10)与直线模组B(Il)的驱动轴输入端固定连接，所述电机(10)通过联轴器A^)、联轴器B (9)和连接轴⑶驱动滑块A (2)和滑块B (12)同步水平滑移； 所述竖直提升装置垂直固定在桁架(3)中间位置，包括直线缸A(5)、横梁架(7)和若干取苗爪(4)，所述桁架(3)上固定安装有直线缸A(5)，所述直线缸A(5)的滑块水平固定有横梁架(7)，所述横梁架(7)上间隔安装有多个取苗爪(4)，所述取苗爪(4)对准长在穴盘(15)里的穴盘苗(14)，所述直线缸A(5)驱动取苗爪(4)在一个工作循环里竖直提取多株长在穴盘(15)里的穴盘苗(14)； 所述接苗分投装置固定在多行栽植器(18)的机架上，包括若干接苗器(16)和若干直线缸B (17)，所述直线缸B (17)交错水平固定在多行栽植器(18)的上方，所述接苗器(16)分别通过安装板竖直紧固在所述直线缸B (17)的滑块上；所述接苗器(16)的接苗面安装布置在同一水平面上，其接苗位对应于接苗爪(4)的位置，并且所述接苗器(16)在投苗位分别对准多行栽植器(18)的栽苗口。2.如权利要求1所述的实施一种适用于多行栽植的自动取苗分投装置，其特征在于，所述移盘装置中的传动装置(13)可以是带传动、链传动以及任何能实现穴盘(15)平移输送的传动机构一种。3.如权利要求1所述的实施一种适用于多行栽植的自动取苗分投装置，其特征在于，所述取苗爪(4)的数量与所述接苗器(16)的数量相等；所述取苗爪(4)为同种构型的取苗装置，所述接苗器(16)为同种构型的接苗装置。4.如权利要求1所述的实施一种适用于多行栽植的自动取苗分投装置，其特征在于，所述水平移送装置的直线模组采用电机进行步进移位控制与驱动，所述竖直提升装置和接苗分投装置采用直线缸进行控制与驱动。5.如权利要求4所述的实施一种适用于多行栽植的自动取苗分投装置，其特征在于，竖直提升装置中的直线缸A(5)和接苗分投装置中的直线缸B(17)可以是气缸、液压缸或电动缸，其行程能够适应取苗分投的位移要求。6.一种应用如权利要求1-5中任一项所述的自动取苗分投装置的取苗分投方法，其特征在于，包括以下步骤: 步骤1，移盘装置中的传动装置(13)平移输送长在穴盘(15)里的的穴盘苗(14)到取苗点； 步骤2，水平移送装置平行驱动竖直提升装置到待移栽的穴盘苗(14)上方，并且使竖直提升装置的取苗爪(4)对准穴孔位； 步骤3，所述竖直提升装置的直线缸A(5)下放间隔固定在横梁架(7)上的取苗爪(4)，并且使取苗爪(4)夹持穴盘苗(14)的钵体； 步骤4，竖直提升装置的直线缸A (5)提起间隔固定在横梁架(7)上的多个取苗爪(4)，使得取苗爪(4)从穴盘(15)的孔穴里夹取出多株穴盘苗(14); 步骤5，水平移送装置平行驱动安装取苗爪(4)的竖直提升装置到接苗分投装置的接苗位，从而将取出的多个穴盘苗(14)移送到接苗分投装置上方； 步骤6，多个取苗爪(4)释放取出的多个穴盘苗(14)到对应多个接苗器(16)里，从而将取出的多个穴盘苗(14)转移到接苗分投装置里； 步骤7，接苗分投装置分散开接苗器(16)到多行栽植器(18)的正上方，接苗器(16)底部打开，从而将取出的多个穴盘苗(17)释放投入到多个栽植器(18)里； 步骤8，重复步骤2至7，直到取完整盘苗，再进行接下来一盘苗自动取苗、移苗、分苗、投苗作业。
【专利摘要】本发明提供了一种适用于多行栽植的自动取苗分投装置和方法，包括移盘装置、水平移送装置、竖直提升装置和接苗分投装置。通过在竖直提升装置上安装多个取苗爪，从而能一次性夹取多株穴盘苗，再由水平移送装置平行移送多个取苗爪夹取的穴盘苗至对应的合拢的接苗分投装置上释放，依靠接苗分投装置散开作用投放多个取苗爪夹取的穴盘苗到对应的多行栽植器里，最后由多行栽植器移植多个取苗爪夹取的穴盘苗到大田里，可配合不同行距半自动栽植器完成自动取苗、移苗、放苗、分苗、投苗需要，从而实现穴盘苗快速多株夹取、移苗分散、投放栽植的自动取苗移栽作业。本发明结构简单，使用性能可靠，可应用于穴盘苗的自动高效移栽作业。
【IPC分类】A01C11/02
【公开号】CN105103741
【申请号】CN201510475338
【发明人】韩绿化, 毛罕平, 胡建平, 左志宇, 杨德勇, 黄文岳
【申请人】江苏大学
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年8月5日