自主移动设备的制造方法
【专利说明】
【背景技术】
[0001]由文献EP 2 428107 B1已知一种自主移动设备、特别是自主割草机，其包括:驱动单元；供能单元，用于给驱动单元供能；控制和/或调节单元，用于控制和/或调节该驱动单元。控制和/或调节单元在此设置用于，将工作区域划分为各个部段并且根据参考时间来控制和/或调节所述驱动单元，该参考时间代表了自主移动设备何时在这些部段之一中已经执行完工作过程。
【发明内容】
[0002]本发明涉及一种自主移动设备、特别是自主割草机，其具有:至少一个驱动单元；至少一个供能单元，至少用于给驱动单元供能；至少一个控制和/或调节单元，至少用于控制和/或调节所述驱动单元。
[0003]在此提出，控制和/或调节单元至少设置用于，根据至少一个植物特征参量和/或根据供能单元的至少一个先前的能量输出特征参量来控制和/或调节至少所述驱动单元，用于引入自主工作过程。备选或附加地，在自主移动设备的至少一个设计方案中，控制和/或调节单元设置用于，根据至少一个能量消耗特征参量或者根据自主移动设备的工作面加工单元的电功率(特别是电流强度)至少控制和/或调节所述驱动单元，用于引入自主工作过程，工作面加工单元在先前的工作过程期间已经消耗了所述电流强度。
[0004]在此，特别是应将“自主移动设备”理解为一种设备，该设备在一范围和/或环境内自动地移动、定向或导航，特别是在一训练过程之后在一范围和/或环境内自动地移动和/或定向。术语“自动地移动和/或定向”在此特别是应限定为，(特别是在一训练过程之后)在没有人为干预的情况下该移动设备的移动、定向和/或导航。优选地，在由操作者利用自主移动设备所执行的训练过程之后，该自主移动设备在一范围和/或环境内自动地移动、或在一范围和/或环境内自动地定向。移动设备在此可以构成为自主割草机、自主吸尘器、自主清扫机、自主运输车、自主飞行器、自主农业设备，或诸如此类。优选地，自主移动设备构成为自主割草机，其设置用于，驶经和/或加工构成为草坪面的工作面和/或构成为花园环境的工作环境。为此，自主移动设备特别优选地具有构成为割草机构单元的工作面加工单元。工作面加工单元在此可以借助于驱动单元(该驱动单元至少设置用于，驱动该自主移动设备的行走机构单元)或者借助于单独的割草机构驱动单元(该割草机构驱动单元与用于驱动该行走机构单元的驱动单元分离地构成)驱动。特别是应将“设置”理解为专门设计和/或专门配备。特别是应将一元件和/或一单元设置用于确定的功能理解为，该元件和/或该单元在至少一个应用和/或运行状态下满足和/或实施该确定的功能。
[0005]特别是应将“控制和/或调节单元”理解为具有至少一个控制电子装置的单元。特别是应将“控制电子装置”理解为如下单元，该单元具有处理器单元和存储单元以及在存储单元中存储的运行程序。运行程序在此优选地设置用于，根据至少一个植物特征参量和/或根据至少一个先前的能量输出特征参量来至少控制和/或调节所述驱动单元，用于引入自主工作过程。在此，特别是应将“植物特征参量”限定为如下特征参量，由该特征参量可以推断出植物(特别是草)的平均生长。植物特征参量在此特别是可以构成为日照持续时间、亮度、环境温度、降水量、空气湿度或诸如此类。控制和/或调节单元优选包括至少一个在存储单元中存储的植物数据库，借助于该植物数据库根据至少一个检测到的植物特征参量可推断出位于工作面上的植物的平均生长。备选或附加地，控制和/或调节单元的运行程序包括至少一个算法，借助于该算法根据至少一个检测到的植物特征参量可计算出位于工作面上的植物的平均生长。
[0006]在此，特别是应将“能量输出特征参量”限定为如下特征参量，该特征参量由供能单元在自主移动设备运行期间输出。能量输出特征参量在此可以构成为电流强度、电功率或诸如此类。特别优选地，能量输出特征参量构成为供能单元的输出的电流强度。在此，特别是应将“先前的能量输出特征参量”理解为如下能量输出特征参量，该能量输出特征参量在相比于当前要执行的工作过程在时间上先前的工作过程中由供能单元输出。先前的能量输出特征参量特别是与工作面加工单元的先前的割草功率相关。然而也可以考虑的是，先前的能量输出特征参量与其它的对于本领域技术人员视为有意义的事件相关，例如驶经的路段，自主移动设备由于借助驱动单元对行走机构单元的驱动而驶经所述驶经的路段，或诸如此类。供能单元特别优选地构成为蓄电池单元。然而也可能的是，供能单元具有其它对于本领域技术人员视为有意义的设计方案，例如设计为有线电源单元、燃料电池或诸如此类。控制和/或调节单元在此特别优选地设置用于，至少除了在识别到耗尽的供能单元时引入纯充电过程之外，根据至少一个植物特征参量和/或根据供能单元的至少一个先前的能量输出特征参量来控制和/或调节至少所述驱动单元，用于引入自主工作过程、特别是引入割草过程。工作过程根据至少一个植物特征参量和/或根据至少一个先前的能量输出特征参量可引入，因此该工作过程特别优选不同于构成为纯充电过程的工作过程。
[0007]借助于按照本发明的自主移动设备的设计方案可以有利地实现面向需求地控制和/或调节所述驱动单元，以引入工作过程、特别是割草过程。因此可以有利地根据执行一工作过程(特别是割草过程)的实际必要性来实现多个工作周期。有利地可以将能量需求保持很小。此外可以实现磨损件的有利长的使用寿命，该磨损件例如是蓄电池单元、驱动单元、工作面加工单元、特别是工作面加工单元的至少一个切割元件，或诸如此类。
[0008]此外提出，自主移动设备包括:至少一个通信单元，该通信单元设置用于，与至少一个构成为植物传感单元、基站或另一自主移动设备(特别是另一自主割草机)的外部单元相通信，用于将电子数据至少从控制和/或调节单元传输和/或至少传输到控制和/或调节单元上。通信单元优选构成为无线通信单元。在此，通信单元可以构成为WLAN通信单元、蓝牙通信单元、无线电通信单元、RFID通信单元、NFC单元、红外通信单元、移动无线电网通信单元，或诸如此类。特别优选地，通信单元设置用于，将数据双向传输。在一个备选设计方案中，通信单元构成为有线通信单元，例如LAN通信单元、USB通信单元、镶边线(Einfassungsdraht)通信单元，或诸如此类。特别优选地，借助于通信单元可传输电子数据，所述电子数据能够实现关于植物生长或多个自主移动设备相互通信的结论。因此，借助于通信单元可传输的电子数据优选不同于如下电子数据:所述电子数据设置用于，使自主移动设备定位和/或靠近构成为基站的外部单元。借助于按照本发明的设计方案可以有利地实现在自主移动设备与外部单元之间的数据交换，该数据交换基于至少基本上自动地执行工作过程(特别是割草过程)方面可用于数据存储、数据加工，或诸如此类。此外可以有利地实现多个自主移动设备的联网(特别是群智能)，以执行工作过程(特别是割草过程)Ο
[0009]此外提出，自主移动设备具有至少一个植物传感单元，用于检测至少一个植物特征参量。优选地，用于检测至少一个植物特征参量的植物传感单元包括至少一个植物传感元件。然而也可以考虑的是，植物传感单元包括不等于一个的多个植物传感元件，用于检测不同的植物特征参量。植物传感元件在此可以构成为日照持续时间传感元件、亮度传感元件、温度传感元件、降水传感元件(特别是降水量传感元件)、空气湿度传感元件(特别是湿度计)，或诸如此类。此外可以考虑的是，附加或备选于集成到自主移动设备中的植物传感单元用于检测至少一个植物特征参量，该自主移动设备借助于通信单元与构成为植物传感单元的外部单元相通信。在此可以考虑的是，构成为植物传感单元的外部单元集成到基站中或者相对于基站单独地构成。此外，备选或附加于植物传感单元，自主移动设备优选包括至少一个能量输出传感单元，用于检测供能单元的至少一个能量输出特征参量。优选地，能量输出传感单元构成为电流传感单元，用于检测电流强度。然而也可以考虑的是，能量输出传感单元具有其它对于本领域技术人员视为有意义的设计方案。借助于按照本发明的设计方案可以有利地实现直接在自主移动设备上检测到植物特征参量。因此可以有利地在自主移动设备的移动期间考虑到检测植物特征参量，用于控制和/或调节至少一个驱动单元。
[0010]此外提出，自主移动设备具有至少一个手动输入单元，用于手动地输入至少一个特征参量，其中，控制和/或调节单元设置用于，在根据至少一个植物特征参量和/或根据至少一个先前的能量输出特征参量来控制和/或调节所述驱动单元时，考虑到至少一个手动输入的特征参量。手动输入单元在此可以构成为触摸灵敏式显示屏、键盘、选择开关，或诸如此类。借助于手动输入单元可输入的手动特征参量例如可以构成为日期、时间、工作过程频率(特别是割草频率)、工作过程间隔时间预设定(特别是割草间隔时间预设定)，或诸如此类。因此，优选地可以借助于手动输入单元例如输入:是否应实现经常执行工作过程(特别是割草过程)还是应实现几乎不执行工作过程(特别是割草过程)。控制和/或调节单元在此将手动输入特征参量加权，用于在根据至少一个植物特征参量和/或根据至少一个先前的能量输出特征参量来控制和/或调节至少一个驱动单元时考虑。所述加权在此可以手动地设定或者由于自主移动设备的工作过程性能的原因而至少部分自动进行和/或再调节。借助于按照本发明的设计方案，在至少基本上自动地控制和/或调节所述自主移动设备时可以有利地实现操作者愿望。
[0011]此外提出，控制和/