量输出特征参量在此可以构成为电流强度、电功率，或诸如此类，借助于这些能量输出特征参量可求取到供能单元14的能量输出。特别优选地，能量输出特征参量构成为供能单元14的输出的电流强度。在此，能量输出特征参量设置用于，被控制和/或调节单元16分析处理，以便实现关于在先前的工作过程中驱动单元12的工作功率(特别是割草功率)的结论。为此，借助于包括有至少一个能量输出传感元件(在此未进一步示出)的能量输出传感单元40可检测到供能单元14的先前的能量输出特征参量。由此所检测到的先前的能量输出特征参量代表了供能单元14在先前的工作过程期间的能量输入。如果所检测到的先前的能量输出特征参量超过或低于临界值，那么借助于控制和/或调节单元16可分析处理:是否需要引入工作过程、或者遵循休息时间是否有意义。例如可以考虑的是，在先前的工作过程中，所检测到的先前的能量输出特征参量大于第一临界值，例如大于1A的电流强度值，由此，借助于控制和/或调节单元16可推断出:在先前的工作过程中，用于工作面的割草的高割草功率是必要的。因此，控制和/或调节单元16推断出重新加工工作面的高程度必要性，特别是在执行充电过程之后或者在经过预设定的(特别是在软件执行中预设定的)时间间隔之后。充电过程优选同样借助于控制和/或调节单元16可自动地引入。
[0036]如果在先前的工作过程中所检测到的先前的能量输出特征参量小于第一临界值，例如小于1A并且大于0.6A的电流强度值，那么借助于控制和/或调节单元16可推断出:在先前的工作过程中，用于工作面的割草的低割草功率是必要的。因此，控制和/或调节单元16推断出重新加工工作面的低程度必要性并且确定了直至引入工作过程的新的时间间隔。在此，该新的时间间隔大于控制和/或调节单元16在超过第一临界值时所选择的用于引入工作过程的时间间隔。由此，控制和/或调节单元16设置用于，至少部分自动地根据至少一个植物特征参量和/或根据至少一个先前的能量输出特征参量来确定休息时间。此夕卜，控制和/或调节单元16设置用于，至少部分自动地根据至少一个可存储在控制和/或调节单元16的存储单元中的日历特征参量来确定休息时间。此外，控制和/或调节单元16设置用于，至少部分自动地根据至少一个植物特征参量和/或根据至少一个先前的能量输出特征参量来确定工作过程间隔时间。因此，在用于自动地控制和/或调节所述自主移动设备10的方法中，至少部分自动地根据至少一个植物特征参量和/或根据至少一个在先前的工作过程中所检测到的能量输出特征参量来建立该自主移动设备的工作计划，根据该工作计划来实现加工面的加工。
[0037]在图3中示出了借助于控制和/或调节单元16根据供能单元14的至少一个先前的能量输出特征参量对驱动单元12的可能的控制和/或调节的示意流程。在通过操纵一启动操作元件42使自主移动设备10投入运行和/或训练过程之后，由控制和/或调节单元16激活所述控制和/或调节单元16的定时元件44。定时元件44设置用于，遵循保持相同的启动时间，例如在经过24小时的倒计时之后的启动时间。在操纵该启动操作元件42之后，实现了工作过程启动46、特别是割草过程启动。在此，实现了工作面的自动加工。如果借助于控制和/或调节单元16确认了驶过整个工作面，那么设置工作面结束信号48。由此，结束了工作过程50，并且，自主移动设备10朝向基站22运动。在工作过程的执行期间，实现了能量输出特征参量记录52。借助于控制和/或调节单元16从该能量输出特征参量记录52计算出平均能量输出特征参量54，该平均能量输出特征参量代表了先前的工作过程。平均能量输出特征参量54因此相应于先前的能量输出特征参量，该先前的能量输出特征参量由控制和/或调节单元16考虑，用于控制和/或调节所述驱动单元12，以引入工作过程。
[0038]控制和/或调节单元16在另一方法步骤中分析处理所述平均能量输出特征参量54并且将该平均能量输出特征参量与临界值相比较。在超过第一临界值的情况56下，将重新执行工作过程的必要性分级为“高等”。在此，在经过在定时元件44中所存储的时间间隔之后并且因此以第一启动时间偏移62 (例如0小时)重新执行工作过程。在低于第一临界值的情况58下，将重新执行工作过程的必要性分级为“中等”。在此，在经过在定时元件44中所存储的时间间隔加上第二启动时间偏移64(例如24小时)之后重新执行工作过程。在超过第二临界值的情况60下，将重新执行工作过程的必要性分级为“低等”。在此，在经过在定时元件44中所存储的时间间隔加上第三启动时间偏移66 (例如48小时)之后重新执行工作过程。
【主权项】
1.一种自主移动设备、特别是自主割草机，其具有:至少一个驱动单元(12);至少一个供能单元(14)，至少用于给所述驱动单元(12)供能；至少一个控制和/或调节单元(16)，至少用于控制和/或调节所述驱动单元(12)，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)至少设置用于，根据至少一个植物特征参量和/或根据所述供能单元(14)的至少一个先前的能量输出特征参量来控制和/或调节至少所述驱动单元(12)，以引入自主工作过程。2.根据权利要求1所述的、特别是根据权利要求1的前序部分所述的自主移动设备，其特征在于至少一个通信单元(18)，该通信单元设置用于与至少一个外部单元相通信，以将电子数据至少从所述控制和/或调节单元(16)传输和/或至少传输到所述控制和/或调节单元上，所述外部单元构成为植物传感单元(20)、构成为基站(22)、或者构成为另一自主移动设备(24)、特别是构成为另一自主割草机。3.根据上述权利要求之一所述的自主移动设备，其特征在于至少一个植物传感单元(28)，用于检测所述至少一个植物特征参量。4.根据上述权利要求之一所述的自主移动设备，其特征在于至少一个手动输入单元(30)，用于手动地输入至少一个特征参量，其中，所述控制和/或调节单元(16)设置用于，在根据所述至少一个植物特征参量和/或根据所述至少一个先前的能量输出特征参量来控制和/或调节所述驱动单元(12)时，考虑到至少一个手动输入的特征参量。5.根据上述权利要求之一所述的自主移动设备，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置用于，至少部分自动地根据所述至少一个植物特征参量和/或根据所述至少一个先前的能量输出特征参量来确定休息时间。6.根据上述权利要求之一所述的自主移动设备，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置用于，至少部分自动地根据至少一个能够存储在所述控制和/或调节单元(16)的存储单元中的日历特征参量来确定休息时间。7.根据上述权利要求之一所述的自主移动设备，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置用于，至少部分自动地根据所述至少一个植物特征参量和/或根据所述至少一个先前的能量输出特征参量来确定工作过程间隔时间。8.根据上述权利要求之一所述的自主移动设备，其特征在于至少一个工作面加工单元(32)，该工作面加工单元能够借助于所述控制和/或调节单元(16)根据所述至少一个植物特征参量和/或根据所述至少一个先前的能量输出特征参量来控制和/或调节。9.根据上述权利要求之一所述的自主移动设备，其特征在于至少一个地点定位单元(34)，其中，所述控制和/或调节单元(16)设置用于，除了所述至少一个植物特征参量和/或所述至少一个先前的能量输出特征参量之外，还分析处理借助于所述地点定位单元(34)所检测到的地点定位特征参量，以便控制和/或调节所述驱动单元(12)。10.一种用于自动地控制和/或调节根据上述权利要求之一所述的自主移动设备特别是自主割草机的方法，其特征在于，考虑到至少一个植物特征参量和/或考虑到在先前的工作过程中所检测到的能量输出特征参量，以便引入所述自主移动设备的工作过程。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，至少部分自动地根据所述至少一个植物特征参量和/或根据所述至少一个在先前的工作过程中所检测到的能量输出特征参量来建立所述自主移动设备的工作计划。12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，至少所述自主移动设备在工作过程期间借助于通信单元(18)与至少另一自主移动设备(24)通信，用于动态地划分工作区域。13.根据权利要求10至12之一所述的方法，其特征在于，至少所述自主移动设备在工作过程期间借助于通信单元(18)与至少另一自主移动设备(24)通信，用于工作区域的绘图。14.一种移动设备系统，其包括至少一个根据权利要求1至9之一所述的自主移动设备和至少一个构成为基站(22)的外部单元。
【专利摘要】本发明涉及一种自主移动设备，特别是自主割草机，具有至少一个驱动单元(12)、至少一个至少用于给驱动单元(12)供能的供能单元(14)以及至少一个至少用于控制和/或调节驱动单元(12)的控制和/或调节单元(16)。在此提出，控制和/或调节单元(16)至少设置用于，根据至少一个植物特征参量和/或根据供能单元(14)的至少一个先前的能量输出特征参量至少控制和/或调节驱动单元(12)用于引入自主工作过程。
【IPC分类】A01D34/00
【公开号】CN105265089
【申请号】CN201510367744
【发明人】M·福格尔格桑, E·沃尔豪泽, J·泰勒
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年6月29日
【公告号】DE102014212389A1, EP2959764A1