皮带轮I 16-3e、传动过渡轴I 16-3f、第二级传动皮带轮I 16_3g、第三传动轴I 16-3h ;所述反向传动装置16-4包括反旋蜗杆16-4a、第二传动轴II 16_4b、反旋涡轮16-4c、第一级传动皮带轮II 16-4e、传动过渡轴II 16_4f、第二级传动皮带轮II 16_4g、第三传动轴II 16-4h0
[0113]所述传动系统的连接方式为:所述梅花弹性联轴器16-1的一端与外接电机输出轴相连接，另一端与第一传动轴16-2相连接；所述正旋蜗杆16-3a和反旋蜗杆16_4a固定设置在第一传动轴16-2上。
[0114]所述正旋蜗杆16_3a的正上方设置与其啮合的正旋涡轮16_3c，所述正旋涡轮16-3c设置在第二传动轴I 16-3b上。所述第一级传动皮带轮I 16-3e的主动皮带轮la16-3e-l安装在第二传动轴I 16-3b上，从动皮带轮Ila 16_4e_4安装在传动过渡轴I16-3f上。第二级传动皮带轮I16-3g的主动皮带轮lb 16-3g-l安装在传动过渡轴I 16_3f上，从动皮带轮lb 16-3g-4安装第三传动轴I 16-3h上。所述正转主辊轮18_1安装在第二传动轴I 16-3b上，所述正转副辊轮19-1安装在第三传动轴I 16-3h上。
[0115]所述反旋蜗杆16_4a的正上方设置与其啮合的反旋涡轮16_4c，所述反旋涡轮16-4c设置在第二传动轴II 16-4b上。所述第一级传动皮带轮II 16_3e的主动皮带轮Ila 16-4e-l安装在第二传动轴II 16_4b上，从动皮带轮Ila 16_4e_4安装在传动过渡轴
II16-4f上。第二传动皮带轮II 16-4g的主动皮带轮lib 16_4g_l安装在传动过渡轴II16-4f上，从动皮带轮lib 16-4g-4安装在第三传动轴II 16_4h。所述反转主辊轮18_2安装在第二传动轴II 16-4b上，所述正转副辊轮19-2安装在第三传动轴II 16_4h上。
[0116]实施例7:
[0117]与实施例6不同的是，所述正向传动装置16-3还包括键I 16-3d，所述正旋涡轮16-3c通过键I 16-3d安装在第二传动轴I 6-3b上。所述反向传动装置6_5还包括键II16-4d，所述反旋涡轮16-4c通过键II 16-4d安装在第二传动轴II 16_4b上。
[0118]实施例8:
[0119]与实施例6不同的是，可调对辊间隙环绕式枸杞采摘头还包括开合口 20，所述开合口 20包括开合口主体20-1、副辊轮轴承20-2、舵机20-3和凸销20_4，所述舵机20_3设置在采摘头壳体14的后端。所述开合口主体20-1的一端通过凸销20-4安装在采摘头壳体14上，进而与舵机20-3的舵盘20-3c相连。所述开合口主体20_1的另一端与副辊轮轴承20-2相连。所述副辊轮轴承20-2为第三传动轴I 16-3h和第三传动轴II 16_4h的轴承。
[0120]实施例9:
[0121]与实施例6不同的是，所述采摘头壳体14包括采摘头壳体主体14-1、防护壳14_2和主辊轮间隙调节装置14-3。所述主辊轮间隙调节装置14-3包括轴承座14-3a、轴承14_3b和间隙调节螺钉14-3c。所述轴承14-3b通过轴承座14-3a安装在采摘头壳体14的前后壁上，所述轴承座14-3a上设有与间隙调节螺钉14-3c匹配的螺纹孔。所述间隙调节螺钉14-3c穿过该螺纹孔与轴承14-3b接触。所述防护壳14-2安装在采摘头壳体14的后壁上，用于保护主辊轮轴承14-3b和舵机20-3正常工作。所述轴承14-3b为第二传动轴I 16_3b和第二传动轴II 16-4b的轴承。
[0122]实施例10:
[0123]与实施例6不同的是，所述第一级传动皮带轮I 16_3e和第一级传动皮带轮II16-4e中均安装了弹簧张紧装置17。所述弹簧张紧装置17包括皮带压片17_1、弹簧17_2和弹簧座17-3。所述弹簧17-2的一端通过皮带压片17-1与各自对应的皮带连接，所述弹簧17-2的另一端与弹簧座17-3相连。所述弹簧座17-3安装在采摘头壳体14的前壁上。
[0124]实施例11:
[0125]与实施例1不同的是，所述果实收集装置为防堵隔离式枸杞自动收集装置，包括收集装置、动力装置和存储装置；所述动力装置与收集装置相连，进而与存储装置相连。所述收集装置包括收集漏斗24和收集软管25，所述收集软管25上设置三通接口 26和防堵式电动阀21。所述收集软管25包括上部收集软管25-1、中部收集软管25-2和下部收集软管25-3。其中，所述动力装置为风机23，所述存储装置为集果箱28 ;所述风机23与收集软管25相连，进而与集果箱28相连。所述控制系统4分别与风机23和防堵式电动阀21相连。风机23通过风机垫板12-4放置在机架12上，所述防堵式电动阀21通过电动阀垫板12_5放置在机架12上。
[0126]所述防堵式电动阀21包括电动阀本体21-1、果实入口 21-2、果实出口 21_3和阀板21-4 ;所述阀板21-4设置在果实入口 21-2和果实出口 21_3之间的管路上。所述阀板21 _4为与管路相匹配的圆形板；所述阀板21 -4的圆周外侧设置圆形的阀板框21 -5，所述阀板框21-5上设有多个圆孔。所述防堵式电动阀21还包括收缩连杆21-5b，所述收缩连杆21-5b贯穿圆孔。所述收缩连杆21-5b朝向阀板21-4的一端通过阀板弹簧21_5a与阀板
21-4相连，实现收缩连杆21-5b随管路孔径变化的长度调节。所述阀板21-4为实心板，所述电动阀本体21-1内设置步进电机，所述步进电机用于控制阀板21-4的开关。
[0127]所述上部收集软管25-1的上端与收集漏斗24的下端相连，上部收集软管25_1的下端与三通接口 26的第一端接口 26-1连接，中部收集软管25-2的上端与三通接口 26的第三端接口 26-3连接，中部收集软管25-2的下端与防堵式电动阀21的果实入口 21_2相连；防堵式电动阀21的果实出口 21-3通过下部收集软管25-3与集果装置相连；所述三通接口 26的第二端接口 26-2通过进风口软管23-2与风机23相连。
[0128]实施例12:
[0129]与实施例11不同的是，所述三通接口 26的第二端接口 26-2内部设有防堵隔离栓22，所述防堵隔离栓22为内部上下贯穿的圆筒状结构，包括隔离栓壳体22-1以及设置在隔离栓壳体22-1内部的辊子22-2和风向导流板22-4。所述辊子22_2均匀设置在防堵隔离栓22的一端，所述风向导流板22-4设置在防堵隔离栓22的另一端。相邻所述辊子22_2之间的间隙小于果实的直径，所述辊子22-2和所述风向导流板22-4平行排布。所述辊子
22-2内部设有转轴，所述辊子22-2与转轴之间为转动连接；所述辊子22-2通过转轴与轴承22-5连接，进而与隔离栓壳体22-1连接。所述转轴上还设有2个风扇轮22-3，所述2个风扇轮22-3设置在转轴上辊子22-2的两侧。所述防堵隔离栓22靠近风向导流板22_4的一端与风机相连，所述防堵隔离栓22靠近辊子22-2的一端与摘果装置的管路相连。所述防堵隔离栓22的外径稍大于三通接口 26的内径，所述隔离栓壳体22-1上设有截断槽，所述截断槽与棍子22-2垂直排布。
[0130]实施例13:
[0131]与实施例11不同的是，阀板21-4为网孔板，所述网孔的孔径小于枸杞果的尺寸。所述收集软管25的内部设有缓冲装置27，所述缓冲装置27包括多个固定在收集软管25内壁的海绵减震条27-1，所述海绵减震条27-1沿收集软管25的长度方向设置在收集软管25的内壁。
[0132]实施例14:
[0133]与实施例12不同的是，阀板21-4为网孔板，所述网孔的孔径小于枸杞果的尺寸。所述收集软管25的内部设有缓冲装置27，所述缓冲装置27包括多个固定在收集软管25内壁的海绵减震条27-1，所述海绵减震条27-1沿收集软管25的长度方向设置在收集软管25的内壁。
【主权项】
1.智能辨识枸杞采摘装置，包括机架(12)以及设置在机架(12)上的电源系统、控制系统、驱动系统、机器视觉系统、枸杞采摘机械手(1)、枝条定位机械手(2)、枸杞采摘头以及果实收集装置；所述控制系统通过驱动系统与机器视觉系统、枸杞采摘机械手(1)、枝条定位机械手(2)、枸杞采摘头以及果实收集装置分别相连；所述机器视觉系统包括高位视觉系统(7)、低位视觉系统(8)和视觉升降系统(10);所述高位视觉系统(7)通过视觉升降系统(10)与机架(12)相连；其特征在于:所述机器视觉系统还包括设置在机架(12)上的滑台升降系统(9)，所述低位视觉系统(8)、视觉升降系统(10)、枸杞采摘机械手(1)以及枝条定位机械手(2)均通过电动转盘(11)设置在滑台升降系统(9)上，进而与机架(12)相连；所述控制系统通过驱动系统与滑台升降系统(9)、视觉升降系统(10)、电动转盘(11)、枸杞采摘机机械手(1)、枝条定位机械手(2)分别相连；所述滑台升降系统(9)包括滑台1(9-1)和方形台面(9-2)，所述方形台面(9-2)通过滑台1(9-1)与机架(12)连接；所述滑台1(9-1)包括滑台主体(9-la)、滑块I (9-lb)、步进电机(9_lc)、主动齿轮(9_ld)和从动齿条(9-le);所述滑台主体(9-la)固定在机架(12)上，所述滑台主体(9_la)的内部两侧嵌有两条从动齿条(9-le)，所述滑台主体(9-la)上设有滑块I (9_lb)，并通过滑块I (9_lb)与方形台面(9-2)连接；所述滑块I (9-lb)上固定设置步进电机(9-lc)和3-5个主动齿轮(9-ld)，所述主动齿轮(9-ld)固定在步进电机(9-lc)的轴上，所述主动齿轮(9-ld)与从动齿条(9-le)相错啮合。2.根据权利要求1所述的智能辨识枸杞采摘装置，，其特征在于:所述电动转盘(11)包括旋台(11-1)、盘体(11-2)、轴承(11-3)、联轴器(11-4)和伺服电机(11_5);所述盘体(11-2)和伺服电机(11-5)设置在方形台面(9-2)上，所述旋台(11-1)通过轴承(11-3)和盘体(11-2)连接，所述伺服电机(11-5)通过联轴器(11-4)与盘体(11-2)连接；所述视觉升降系统(10)包括升降导轨(10-1)、滑台II (10-2)、滑块II (10-3)、L型角码(10_4)、丝杠(10-5)、联轴器(10-6)和步进电机(10-7);所述滑台11(10-2)与丝杠(10_5)活动相连并沿升降导轨(10-1)运动，所述L型角码(10-4)通过滑块II (10-3)与滑台11(10-2)固定连接；所述步进电机(10-7)通过联轴器(10-6)与丝杠(10-5)相连。3.根据权利要求1或2所述的智能辨识枸杞采摘装置，其特征在于:所述高位视觉系统(7)包括相机1(7-1)和滑轮双轴光杠滑台1(7-2);所述滑轮双轴光杠滑台1(7-2)包括滑台本体I (7-2a)、双轴光杠I (7-2b)、滑轮轴承I (7_2c)和滑台滑块I (7_2d);所述相机1(7-1)的底座通过滑台滑块I(7-2d)和滑轮双轴光杠滑台1(7-2)连接，所述滑