果品振动收获及装箱作业车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及农林机械领域，具体地，设计了果品振动收获及装箱作业车。
【背景技术】
[0002]当前我国在板栗、核桃、枣、樱桃等干果和小浆果以及部分生产果汁有水果如苹果、柑橘等水果的种植生产过程中，果实收获一直是一项人工投入大，费时费力的工作环节，以干果为例，每年到了采收季节，都是集中在2-3周内必须完成采收，采收时间集中，雇工不好找。而且具体采收形式多为农民手持长竹竿打落果实，不仅效率低，而且该作业方式不可避免地会损伤树枝上的嫩芽，影响第二年坐果。而国外的振动式采收车仅有振落机构，果实掉落后仍需要人手工捡拾、装箱、装车，无法实现果品收获全程机械化。
[0003]在城镇化进程加快，农村劳动力加速向城镇转移，农村农业留守人员多为高龄老人的今天，如何实现此项作业环节的全程机械化已经成为一个需要迫切解决的问题。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是通过全自动化地完成车辆园内行进、果实振动、收集装箱的各项工作，彻底解决此作业环节急需机械化、自动化的难题。
[0005]本发明的果品振动收获及装箱作业车，包括自走式车辆、多段式作业臂、作业装置悬挂架、夹持振动装置、自动开合收集伞、临时收集斗、传送机构和承运拖车:
自走式车辆配有导航及影像识别系统和摄像头，能够按照规划路线行驶，并根据实际场景场景确认合适作业停车位置；
多段式作业臂由安装基座、大臂、小臂及挂接夹组成，优选地安装基座是一个有中心旋转轴孔的板式结构，轴孔与自走式车辆底盘上的底座安装轴配合安装，安装基座边缘伸入自走式车辆底座上的滑槽，安装基座和自走式车辆底座间装有液压缸，使得安装基座可水平旋转；
安装基座与大臂之间，大臂与小臂之间装有液压缸，以控制作业臂的伸缩；挂接夹与夹持振动装置的悬挂臂之间的液压缸，控制悬挂臂的俯仰翻转调向；小臂的末端装有活动套筒式关节，内装液压马达，支持小臂悬挂的作业装置悬挂架的左右翻转调向；
小臂前端安装的挂接夹与夹持振动装置的悬挂臂两侧分别连接；
夹持振动装置由半包围式悬挂臂、液压缸驱动的夹持手、振动机构组成；
悬挂臂后部中间位置装有距离传感器，悬挂臂上下表面均设置有滑轨，供自动开合收集伞滑块使用，悬挂臂内侧布置有多个圆环供自动开合收集伞的牵引绳穿越；
悬挂臂下端通过链条挂接夹持手；
夹持手由通过活节连接的弯臂形式的主臂和副臂组成，主臂和副臂之间有液压缸控制其开合，主臂和副臂前端内侧均装有橡胶垫，主臂前端内部装有压力传感器，主臂外侧有振动机构的安装架；
振动机构由马达、安装架及偏心轮组成，偏心轮的轮壳安装在安装架上，马达通过安装架上的法兰安装在安装架上，并与固定在轮壳内的偏心轮共轴；
自动开合收集伞包括伞开合马达、牵引绳、滑块、成型筋骨及支撑筋、伞布及开口端一对橡胶片组成；
马达安装在悬挂臂上，其轴端安装有一个双凹槽轮；
伞布内的成型筋骨，连同支撑筋一同连接到U型滑块，滑块上下内表面各自有与悬挂臂上下表面滑轨配合的双滑轮，滑块内壁上有能穿过牵引绳的圆环，伞口处滑块圆环系有张开牵引绳和闭合牵引绳，其分悬挂臂内侧和其余滑块内壁两条路线分别回至马达上的双凹槽轮；
夹持手下端挂有临时收集斗，其内底面倾斜向侧后方的开口处，前端靠近待振动树干处为圆弧形；
在自走式车辆后挂接承运拖车，承运拖车外侧面装有传送带，传送带底端靠近临时收集斗的开口处，传动带顶端下部是承运拖车侧壁探出的外高内低的接料口。
[0006]承运拖车两侧装有可支持其举升卸料的液压缸。
【附图说明】
[0007]图1是本发明的作业时整机立体图；
图2是本发明的待作业时后视立体图；
图3是本发明的不含承运拖车和收集伞的后视立体图；
图4是本发明的不含承运拖车和收集伞的俯视图；
图5是本发明的不含收集伞的俯视立体图；
图6是本发明的悬挂臂、夹持手和振动机构的俯视立体图；
图7是本发明的夹持手和振动机构的俯视立体图；
图8是本发明的滑块立体图。
【具体实施方式】
[0008]下面结合实例对本发明的实质性特点和优势作进一步的说明，但本发明并不局限于所列的实施例。
[0009]参见图1~8所示，本发明果品振动收获及装箱作业车的自走式车辆1上装有自动导航及影像识别系统2和车顶摄像头3。
[0010]多段式作业臂59的安装基座4通过中心轴孔5安装在自走式车辆内部底盘6上的底座60上，安装基座两侧的边缘7伸入底座60上安装的2个钢管8与底座60之间形成的滑槽内，安装基座4与底座60之间安装有液压缸9 ;大臂10通过活节11与安装基座4连接，并在大臂10和安装基座4之间装有液压缸12 ;大臂10和小臂13通过活节61连接，并在两者之间装有液压缸14 ;小臂13末端装有活动套筒式关节62，内装液压马达；活动套筒式关节62另一端连接挂接夹15，挂接夹15与悬挂臂16两侧连接，挂接夹15与悬挂臂16之间装有液压缸17。
[0011]悬挂臂16后部中间位置装有距离传感器18，悬挂臂16上下表面均设置有滑轨19，供自动开合收集伞20的滑块21使用，悬挂臂16内侧布置有多个圆环22供自动开合收集伞20的闭合牵引绳23穿越；悬挂臂16下端通过链条24挂接夹持手25。
[0012]夹持手25的主臂26和副臂27通过活节28连接；主臂26和副臂27之间有液压缸29，主臂26和副臂27前端内侧均装有橡胶垫30，作业时橡胶垫30夹持住果树58的树干，主臂26前端内部装有压力传感器31，主臂26外侧有振动机构32的安装架33。
[0013]振动机构32的偏心轮轮壳36安装在安装架33上，马达34通过法兰35安装在安装架33上，并与偏心轮轮壳36连接。
[0014]自动开合收集伞20的伞开合马达38安装在悬挂臂16上，轴端39安装有一个双凹槽轮40。
[0015]伞布41内的成型筋骨42，连同支撑筋43 —同连接到U型滑块21，同时支撑筋43也直接连接到成型筋骨42上；滑块21上下内表面各自有与悬挂臂16上下表面滑轨19配合的双滑轮44，滑块21内壁上有能穿过张开牵引绳45的圆环46，伞口处滑块37的圆环46系有张开牵引绳45和闭合牵引绳23，两路牵引绳分别回至伞开合马达38的双凹槽轮40 ；伞布开口端的伞两端各有一片橡胶片47。
[0016]夹持手25下端挂有临时收集斗48，其内底面49倾斜向侧后方的开口处50，前端靠近待振动树干处为圆弧形51 ；
在自走式车辆1后挂接承运拖车52，承运拖车外侧面装有传送带53，传送带底端54靠近临时收集斗48的开口处50，传动带顶端55下部是承运拖52车侧壁探出的外高内低的接料口 56。承运拖车52两侧装有可支持其举升卸料的液压缸57。
[0017]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.果品振动收获及装箱作业车，包括自走式车辆、多段式作业臂、作业装置悬挂架、夹持振动装置、自动开合收集伞、临时收集斗、传送机构和承运拖车，其特征在于: 自走式车辆配有导航及影像识别系统和摄像头； 多段式作业臂由安装基座、大臂、小臂及挂接夹组成，安装基座是一个有中心旋转轴孔的板式结构，轴孔与自走式车辆底盘上的底座安装轴配合安装，安装基座边缘伸入自走式车辆底座上的滑槽，安装基座和自走式车辆底座间装有液压缸，使得安装基座可水平旋转； 安装基座与大臂之间，大臂与小臂之间装有液压缸，以控制作业臂的伸缩；挂接夹与夹持振动装置的悬挂臂之间的液压缸，控制悬挂臂的俯仰翻转调向； 小臂的末端装有活动套筒式关节，内装液压马达，支持小臂悬挂的作业装置悬挂架的左右翻转调向； 挂接夹与夹持振动装置的悬挂臂两侧分别连接； 夹持振动装置由半包围式悬挂臂、液压缸驱动的夹持手、振动机构组成； 悬挂臂后部中间位置装有距离传感器，悬挂臂上下表面均设置有滑轨，供自动开合收集伞滑块使用，悬挂臂内侧布置有多个圆环供自动开合收集伞的牵引绳穿越； 悬挂臂下端通过链条挂接夹持手； 夹持手由通过活节连接的弯臂形式的主臂和副臂组成，主臂和副臂之间有液压缸控制其开合，主臂和副臂前端内侧均装有橡胶垫，主臂前端内部装有压力传感器，主臂外侧有振动机构的安装架； 振动机构由马达、安装架及偏心轮组成，偏心轮的轮壳安装在安装架上，马达通过安装架上的法兰安装在安装架上，并与固定在轮壳内的偏心轮共轴； 自动开合收集伞包括伞开合马达、牵引绳、滑块、成型筋骨及支撑筋、伞布及开口端一对橡胶片组成； 马达安装在悬挂臂上，其轴端安装有一个双凹槽轮； 伞布内的成型筋骨，连同支撑筋一同连接到U型滑块，滑块上下内表面各自有与悬挂臂上下表面滑轨配合的双滑轮，滑块内壁上有能穿过牵引绳的圆环，伞口处滑块圆环系有张开牵引绳和闭合牵引绳，其分悬挂臂内侧和其余滑块内壁两条路线分别回至马达上的双凹槽轮； 夹持手下端挂有临时收集斗，其内底面倾斜向侧后方的开口处，前端靠近待振动树干处为圆弧形； 在自走式车辆后挂接承运拖车，承运拖车外侧面装有传送带，传送带底端靠近临时收集斗的开口处，传动带顶端下部是承运拖车侧壁探出的外高内低的接料口。2.根据权利要求1所述果品振动收获及装箱作业车，其特征在于，所述承运拖车装有可支持其举升卸料的液压缸。
【专利摘要】本发明提供了果品振动收获及装箱作业车，包括自走式车辆、多段式作业臂、作业装置悬挂架、夹持振动装置、自动开合收集伞、临时收集斗、传送机构和承运拖车。本发明的配有导航及影像识别系统的自走式车辆，和带有压力传感器、距离传感器的夹持振动装置，与自动开合收集伞，保证了在果园内行走、接近果树以及振动收获过程中无需手动干预，配合临时收集斗和传送机构及承运拖车，则可以在振动果实同时完成自动装箱的过程。应用本发明可做到干果、红枣、樱桃、果汁用苹果、柑橘等果品采收全过程自动化作业，能极大降低该项工作的人工投入，适合果品生产全程机械化的发展需求。
【IPC分类】A01D46/26
【公开号】CN105325122
【申请号】CN201410388692
【发明人】杨挺, 贺玉飞, 于卫平, 王世杰, 李学斌
【申请人】北京时代沃林科技发展有限公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2014年8月9日