041]所述的遥控自动控制系统包括远程遥控终端、机上数据处理及控制系统6、机上通信终端7和感知组件；所述的感知组件包括对方向、地形、甘蔗状态和控制状态、车辆状态的测量。
[0042]如图所示:所述的收获机作业部分包括甘蔗预打叶装置2、割台1、甘蔗夹持输送装置3、剥叶断尾机4、甘蔗提升输送装置9、电控动力行走机构5和甘蔗后处理装置；所述的甘蔗预打叶装置2安装在收获机的前端；割台I安置在收获机的前部；甘蔗夹持输送装置3、甘蔗提升输送装置9和剥叶断尾机4安装在电控动力行走机构5上方；甘蔗夹持输送装置3及割台中的甘蔗提升输送装置9所构成的甘蔗输送通道位于电控动力行走机构轮轴前上方及上方；甘蔗后处理装置安装在收获机的前后部或后面的拖车上，收获机作业部分为I个或多个组合安装。
[0043]图1中，共设计三套割台，其工作原理与一套相同，都是先进行甘蔗预打叶、甘蔗夹持输送装置，然后进行剥叶和断尾操作，比现有仅仅一套割台的甘蔗收获机的效率就能够大大提尚。
[0044]所述的遥控自动控制系统为远程遥控或控制人员在收获机上对机上数据处理及控制系统6的操作。
[0045]所述机上数据处理及控制系统，用于对所述感知组件采集的所述收获机运行时的数据和视频信息进行处理，并根据预设的控制规则生成控制指令或远程遥控终端下发的控制指令控制所述割台1、甘蔗预打叶装置2、甘蔗夹持输送装置3、剥叶断尾机4、电控动力及行走机构5。
[0046]所述远程遥控终端，用于通过无线网络或现场无线通信与机上通信终端7进行数据交换，实时监测并通过所述机上数据处理及控制系统下发远程遥控指令控制所述收获机本体的工作。
[0047]如图3所示，所述的割台I包括:扶蔗器12、甘蔗根部切割器8、电控调整装置、甘蔗提升输送装置9 ;所述的扶蔗器12安装在甘蔗根部切割器8的前部；甘蔗提升输送装置9安装在甘蔗根部切割器8的后部。
[0048]所述割台I的运动位置，割台与割台之间的距离和甘蔗根部切割器的离地高度，或者行走机构的车轮轮距由机上数据处理及控制系统6通过所述电控调整装置进行控制。
[0049]所述的电控调整装置为甘蔗根部切割器位置电控调整装置10和割台之间相对位置电控调整装置11。
[0050]所述甘蔗预打叶装置2包括:至少有两组相互交叉或平行并可上下往复或圆周运动的小长硬片或小长棍。
[0051]所述割台1、甘蔗夹持输送装置3、剥叶断尾机4采用功能模块化设计，用于根据收获机本体的工作规模对所述割台1、甘蔗夹持输送装置3、剥叶断尾机4进行增减组合，同时对至少一垅甘蔗进行收割、运输及剥叶断尾。有组装有多少个收获机作业部分，就需对应安装割台1、甘蔗夹持输送装置3和剥叶断尾机4。
[0052]所述割台1、甘蔗夹持输送装置3和剥叶断尾机4的动力由所述电控动力及行走机构提供。
[0053]所述机上数据处理及控制子系统6，还用于对感知组件采集的数据和视频信息，例如当视频发现甘蔗由于倒伏较厉害，引起剥叶不干净，需要操作员到现场观察并采取适当措施。
[0054]甘蔗后处理装置中包括:车厢、自卸装置、可选的称重装置和可选的捆扎机构，可以减少人工操作的繁殖劳动以及在进糖厂之前就可以知道甘蔗的重量。
[0055]所述远程遥控终端包括:上位机、显示器、操控装置及通讯网络装置。
[0056]所述显示器，用于显示所述收获机本体的工位、视频信息及工况参数。
[0057]所述操控装置包括:触摸屏、控制杆、键盘和/或鼠标，用于由操作人员根据显示器的信息输入远程遥控指令控制所述收获机本体的行走线路、设定收获机本体的运行参数；
[0058]所述上位机，用于将所述远程遥控指令通过所述通讯网络装置发送至收获机本体的机上数据处理及控制子系统，由机上数据处理及控制子系统根据接收到的远程遥控指令控制收获机本体的工作。
[0059]本发明的遥控操作可以在远程实现或在甘蔗地旁边实现。
[0060]实施例1
[0061]图1和图2所示，甘蔗联合收获机由三个收获机作业部分组合安装，包括三套割台1、甘蔗预打叶装置2、甘蔗夹持输送装置3、剥叶断尾机4、电控动力及行走机构5、甘蔗根部切割器8和甘蔗提升输送装置9，所述的甘蔗预打叶装置2安装在收获机的前端；割台I安置在收获机的前部；甘蔗夹持输送装置3、甘蔗提升输送装置9和剥叶断尾机4安装在电控动力行走机构5上方；甘蔗夹持输送装置3及割台中的甘蔗提升输送装置9所构成的甘蔗输送通道位于电控动力行走机构轮轴前上方及上方；上述的装置的运动由遥控自动控制系统控制，遥控自动控制系统包括远程遥控终端、机上数据处理及控制系统6、机上通信终端7和感知组件；所述的感知组件包括对方向、地形、甘蔗状态和控制状态、车辆状态的测量。该甘蔗联合收获机可一次收获三垄甘蔗，极大的提高了甘蔗的收获效率。
[0062]以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种遥控自动甘蔗联合收获机，其特征在于:由遥控自动控制系统和收获机作业部分构成； 所述的遥控自动控制系统包括远程遥控终端、机上数据处理及控制系统(6)、机上通信终端(7)和对方向、地形、甘蔗状态及控制状态、车辆状态测量的感知组件； 所述的收获机作业部分包括甘蔗预打叶装置(2)、割台(1)、甘蔗夹持输送装置(3)、剥叶断尾机(4)、甘蔗提升输送装置(9)、电控动力行走机构(5)和甘蔗后处理装置；所述的甘蔗预打叶装置(2)安装在收获机的前端；割台(I)安置在收获机的前部；甘蔗夹持输送装置(3)和剥叶断尾机(4)安装在电控动力行走机构(5)上方；甘蔗夹持输送装置(3)及割台中的甘蔗提升输送装置(9)所构成的甘蔗输送通道位于电控动力行走机构轮轴上方；甘蔗后处理装置安装在收获机的后部或后面的拖车上；收获机作业部分为I个或多个组合安装。2.根据权利要求1所述的遥控自动甘蔗联合收获机，其特征在于:所述的割台(I)包括:扶蔗器(12)、甘蔗根部切割器(8)、电控调整装置、甘蔗提升输送装置(9);所述的扶蔗器(12)安装在甘蔗根部切割器(8)的前部；甘蔗提升输送装置(9)安装在甘蔗根部切割器(8)的后部； 所述割台的运动、位置，割台与割台之间的距离和甘蔗根部切割器的离地高度由机上数据处理及控制系统(6)通过所述电控调整装置进行控制； 所述的电控调整装置为甘蔗根部切割器位置电控调整装置(10)和割台之间相对位置电控调整装置(11)。3.根据权利要求1所述的遥控自动甘蔗联合收获机，其特征在于:所述甘蔗预打叶装置(2)包括:至少有两组相互交叉或平行并可上下往复或圆周运动的小长硬片或小长棍。4.根据权利要求1所述的遥控自动甘蔗联合收获机，其特征在于:所述割台(1)、甘蔗夹持输送装置(3)、剥叶断尾机(4)采用功能模块化设计，通过功能单元模块叠加拼装即可对至少一垅甘蔗进行收获； 所述割台(1)、甘蔗夹持输送装置(3)、剥叶断尾机(4)的动力由所述电控动力及行走机构提供。5.根据权利要求1所述的遥控自动甘蔗联合收获机，其特征在于:所述的遥控自动控制系统通过远程遥控或控制人员在收获机上对机上数据处理及控制系统(6)的操作。6.根据权利要求1所述的遥控自动甘蔗联合收获机，其特征在于:所述机上数据处理及控制系统(6 )通过控制规则生成控制指令或远程遥控终端下发的控制指令控制所述割台(1)、甘蔗预打叶装置(2)、甘蔗夹持输送装置(3)、剥叶断尾机(4)、电控动力及行走机构(5)； 所述远程遥控终端，用于通过无线网络或现场无线通信与机上通信终端(7)进行数据交换，实时监测并通过对所述机上数据处理及控制系统下发远程遥控指令控制所述收获机的工作。7.根据权利要求1所述的遥控自动甘蔗联合收获机，其特征在于:所述甘蔗后处理装置，包括:车厢、自卸装置、可选的称重装置和可选的捆扎机构。8.根据权利要求1所述的遥控自动甘蔗联合收获机，其特征在于:所述远程遥控终端包括:上位机、用于显示所述收获机本体的工位、视频信息及工况参数的显示器、操控装置及通讯网络装置； 所述操控装置包括:用于由操作人员根据显示器的信息输入远程遥控指令控制所述收获机的行走线路、设定收获机本体的运行参数的触摸屏、控制杆、键盘和/或鼠标。
【专利摘要】本实用新型公开一种遥控自动甘蔗联合收获机，由遥控自动控制系统和收获机作业部分构成；所述的遥控自动控制系统包括远程遥控终端、机上数据处理及控制系统、机上通信终端和感知组件；所述的收获机作业部分包括甘蔗预打叶装置、割台、甘蔗夹持输送装置、剥叶断尾机、电控动力行走机构和甘蔗后处理装置；所述的甘蔗预打叶装置安装在收获机的前端；割台安置在收获机的前部；甘蔗夹持输送装置和剥叶断尾机安装在电控动力行走机构上方；甘蔗后处理装置安装在收获机的后部或后面的拖车上。本实用新型具有效率高，能耗低，操作劳动强度小和甘蔗破损率低等优点。
【IPC分类】A01D45/10
【公开号】CN204634407
【申请号】CN201520318177
【发明人】黄华, 黄荣彪, 麦永强
【申请人】麦永强, 黄华, 黄荣彪
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年5月12日