专利名称：一种自动打结机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种自动打结设备，特别是涉及一种适用于海带条、豆腐皮等薄 条状软质食品的自动打结机。
背景技术：
打结属于食品的精、深加工，能够大幅提高产品的附加值，某些食品如海带条、豆 腐皮条等经过打结后，在口感上有较大的提高，受到人们广泛的欢迎，尤其受到某些国外消 费者的青睐。目前，海带结、豆腐皮结均为手工制作，这种加工方式存在诸多问题首先，打结动 作是手局部肌肉用力，主要是食指和拇指，长时间作业容易造成肌肉僵硬，从而对劳动者造 成损伤，特别是对于盐渍海带，其中含有大量的盐分，长时间作业还会腐蚀劳动者手上的皮 肤，从而出现溃烂、发炎等症状；其次，手工打结属于劳动密集型作业，员工大多为临时性用 工，素质良莠不齐，难以保证食品的卫生及质量。随着人们品的口感要求以及对其加工过程 卫生标准的日益提高，实现食品打结的自动化，以避免人工作业的不稳定因素，成为打结类 食品加工企业亟待解决的问题。现有技术中，为了实现食品的自动化打结，人们通常将打结过程分解为缠绕成形 和打结运动两个基本动作，即原料经缠绕成形后，由执行机构夹持住其两个端部拉紧完成 打结运动。如申请号为CN201010119525.9的中国发明专利《一种智能型海带自动打结机》 就公开了一种智能型海带自动打结机，包括底座和装在底座上的自动送料机构、打结送进 机构、缠绕机构、打结机构、切料机构及用于控制各个机构相互配合动作的PLC微电脑控制 系统；自动送料机构上设有第一夹爪，打结送进机构设有第二夹爪，切料机构设有切断刀， 打结机构设有第三夹爪，缠绕机构设设有第四夹爪，在PLC微电脑控制系统的控制下，各机 构相互配合，能够代替人工自动完成送料、缠绕、夹紧、切断、送进、打结、脱料等一系列的海 带打结过程，从而大大提高了海带的打结效率。在实现打结动作的自动化过程中，缠绕和打结这两个基本动作之间的衔接非常关 键，直接决定了打结的成功率，也是打结机的关键技术所在。从动作实现的难易来说，宜将 缠绕成形和打结运动拆分，如上述专利所公开的结构，即使缠绕成形动作和打结运动分属 两个不同的夹爪，但是，这样的结构存在一个问题，即缠绕成形后的打结动作需要将原料 的一端从缠绕夹爪转移至打结夹爪，由于此时原料已被切断为较短的长度(约为120 140mm)且已被缠绕成形，使得该转移过程在一个非常狭小的工作空间内进行，机械操作很 不方便，更为不利的是由于被夹持的原料的端部面积很小，会极大的影响到转移夹持的成 功率，进而制约了打结的成功率和速度。
实用新型内容本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术现状而提供一种能够实现 从缠绕到打结两个动作的无缝衔接的自动打结机，该自动打结机能有效提高机器打结的速度和打结成功率。本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为该自动打结机，包括有机架；供料装置，设置于所述机架上，该供料装置包括有进料口和出料口，该供料装置夹 持有条状原料，所述原料的首端伸出于所述出料口 ；切料装置，用于切断所述原料，该切料装置设置于所述机架上且位于所述供料装 置的原料出料口一侧；其特征在于所述的自动打结机还包括有送料装置，包括有送料夹爪和第一驱动机构，所述第一驱动机构设置于所述机架 上且驱动所述送料夹爪沿所述机架的长度方向做直线运动，所述送料夹爪具有和所述出料 口相对应的第一夹持部；拉料装置，包括有拉料夹爪和第二驱动机构，所述拉料夹爪设置于所述送料夹爪 的前部，该拉料夹爪具有和所述送料夹爪的第一夹持部相平行的第二夹持部，所述第二驱 动机构驱动所述拉料夹爪分别沿所述机架的长度和宽度方向做二维直线运动；卷料装置，包括有卷料夹爪、第三驱动机构和第四驱动机构，所述卷料夹爪设置于 所述送料夹爪的前部，该卷料夹爪具有和所述送料夹爪的第一夹持部相平行的第三夹持 部，所述第三驱动机构驱动所述卷料夹爪分别沿所述机架的长度和宽度方向做二维直线运 动，所述第四驱动机构驱动该卷料夹爪在180度范围内翻转；以及缠绕打结装置，包括第一指爪、第二指爪、第一转动装置、第二转动装置、第一移动 板和第二移动板，其中，所述第一转动装置和第二转动装置分别安装于所述第一移动板、第 二移动板上，所述第一移动板和第二移动板能分别沿所述机架的宽度方向做直线移动，所 述第一指爪和第二指爪相对交错设置且同步旋转，所述第一指爪和所述第一转动装置的转 动轴连接，所述第二指爪和第二转动装置的转动轴连接，所述第一指爪在所述第一转动装 置的驱动下做旋转运动，所述第二指爪在所述第二转动装置的驱动下做旋转运动。为了能够有效地保证每个缠绕打结装置的第一指爪和第二指爪的旋转同步性，提 高打结质量，同时降低设备成本，简化设备结构，作为优选，所述的第一移动板和第二移动 板之间还设置有保证所述缠绕打结装置的第一指爪和第二指爪同步转动的传动机构，该传 动机构包括有分别设置于所述第一移动板和第二移动板上的轴承座，两个所述轴承座之间 设置有传动杆，所述传动杆由设置于该传动杆一端的驱动机构驱动作旋转运动，并且，所述 第一转动装置具有和所述第一指爪相连的第一转动轴，所述第二转动装置具有和所述第二 指爪相连的第二转动轴，所述第一转动轴和第二转动轴的外伸端分别设置有一副皮带轮， 所述传动杆的两端在对应有所述副皮带轮的位置分别设置有一主皮带轮，位于同一侧的所 述副皮带轮和所述主皮带轮之间通过皮带相连。于是，传动杆能够带动缠绕打结装置中的 两个相对错开设置的指爪同步转动，保证同一套缠绕打结装置中的两个指爪的旋转同步 性，提高打结的质量。这里驱动传动杆转动的驱动机构可以为现有技术中的各种机械传动 机构，如齿轮齿条机构、带轮传动机构、齿轮传动机构或旋转气缸等；另外，保证所述两个指 爪的旋转同步性并不限于使用上述机械传动机构，所述第一转动轴和第二转动轴也可以分 别由两个伺服电机驱动，通过控制装置控制两个伺服电机的同步旋转也同样能达到保证两 个指爪旋转同步的目的。[0017]作为优选，所述第一驱动机构包括有沿所述机架长度方向设置的第一基座和设置 于该第一基座上的第一气缸，其中，所述第一气缸的缸体固定于所述第一基座上，所述的送 料夹爪连接在所述第一气缸的活塞杆自由端上。为了保证拉料夹爪在平面内沿X和Y两个方向的自由度，作为优选，所述第二驱动 机构包括有第二基座、第一滑板和第二滑板，所述第二基座固定在所述机架上，所述第二基 座上设置有沿所述机架长度方向布置的滑轨，所述第一滑板设置于该第二基座上并能沿该 第二基座的滑轨做直线滑移，所述第一滑板上设置有沿所述机架宽度方向设置的滑轨，所 述第二滑板设置于所述第一滑板上并能沿该第一滑板的滑轨做直线滑移，所述拉料夹爪设 置于所述第二滑板上。为了保证卷料夹爪在平面内沿X和Y两个方向的自由度，作为优选，所述第三驱动 机构包括有第三基座、第三滑板和第四滑板，所述第三基座固定在所述机架上，所述第三基 座上设置有沿所述机架长度方向布置的滑轨，所述第三滑板设置于该第三基座上并能沿该 第三基座的滑轨做直线滑移，所述第三滑板上设置有沿所述机架宽度方向布置的滑轨，所 述第四滑板设置于所述第三滑板上并能沿该第三滑板的滑轨做直线滑移，所述卷料夹爪设 置于所述第四滑板上。为了实现卷料夹爪的转动，作为进一步优选，所述第四驱动机构包括有轴承座和 设置在该轴承座上且能在180度范围内旋转的转轴，所述轴承座固定设置于所述第四滑板 上，所述卷料夹爪和所述转轴连接，该转轴由固定在第四滑板上的驱动装置驱动作旋转运 动。为了提高夹装原料的效率，方便缠绕打结装置的自动上料，作为优选，所述供料装 置包括有沿所述机架宽度方向并排平行设置的两条传送带、横跨设置在两个所述传送带上 的多个随行夹具，每个随行夹具内夹持有所述的条状原料，并且，位于工作位的所述随行夹 具的顶部设置有压紧该随行夹具的限位装置和驱动该限位装置动作的第二气缸，位于非工 作位的所述随行夹具的顶部设置有防止该随行夹具随传送带运动的阻挡销，所述阻挡销由 阻挡气缸驱动。于是，限位装置能够实现随行夹具在工作位的固定，阻挡销能够和非工作位 上的随行夹具顶部配合，防止非工作位上的随行夹具随着传动带移动。为了方便夹装和控制原料的进出，并且防止夹持在夹具内的原料滑脱，作为进一 步优选，每一所述的随行夹具包括有本体、压板、导柱、弹簧和底座；其中，所述本体包括有 顶面、垂直于所述顶面设置的小侧面以及垂直于所述顶面设置的大侧面，所述大侧面和小 侧面相互平行且位于所述顶面的同一侧，所述顶面开设有供所述导柱做轴向滑移的导向孔 以及和所述阻挡销相配合的止销孔；所述底座包括有挡板和设置于该挡板内侧的托板，所 述挡板和所述小侧面位于同一侧，所述托板和所述顶面平行，所述托板一端和所述挡板的 一端对齐，该托板另一端的投影正好落在两个所述传送带之间形成的空档内，所述底座和 所述本体的大侧面固定连接；所述导柱固定连接于所述压板上，该导柱的头部穿设于所述 导向孔内，所述压板设置于所述顶面和托板中间，所述压板的底部还设置有向上推动该压 板的顶杆，该顶杆由一气缸驱动，所述导柱上套设有所述弹簧，该弹簧的底部和所述压板相 抵，该弹簧的顶部和所述顶面的底部相抵，所述弹簧具有使所述压板始终与所述托板紧抵 的趋势。于是，原料被夹持在压板和托板之间，当需要送料时，所述气缸驱动顶杆向上顶起 压板，原料即能被拖动进料，当需要固定原料时，则气缸驱动顶杆收回，此时，原料又被夹紧在压板和托板之间。为了操作方便，提高切断效率，作为优选，所述切料装置包括有支架、第三气缸和 斜刃刀，所述支架固定设置于所述机架上，所述第三气缸的缸体固定在所述支架上，并且， 该第三气缸的活塞杆垂直于所述机架设置，所述斜刃刀和所述第三气缸的活塞杆相连接。为了进一步提高打结机的工作效率，作为优选，所述的切料装置、送料装置、拉料 装置、卷料装置和缠绕打结装置分别有两个并形成对称设置的两套打结系统，并且，两个所 述的缠绕打结装置并排间隔设置，两个所述缠绕打结装置的第一转动装置安装在同一所述 第一移动板上，两个所述缠绕打结装置的第二转动装置安装在同一所述第二移动板上。于 是，采用两套打结系统能够实现一台打结机的双工位工作，有效地提高了打结的效率，更适 合于大批量生产。与现有技术相比，本实用新型的优点在于缠绕成形和打结动作是采用由第一指 爪和第二指爪组成的同一对夹爪完成，使原料从缠绕成形动作到打结动作不发生转移夹 持，从根本上解决了两者之间的无缝衔接问题，能够大幅提高打结动作的成功率和打结速 度，使打结动作能在1秒钟之内完成；其次，通过供料装置、送料装置、拉料装置、卷料装置 和切料装置实现了标准长度原料的切割和自动上料，最后通过缠绕打结装置来实现原料的 缠绕成形和打结动作，本申请的打结过程能够完全实现自动化操作，能有效取代人工操作 而提高食品打结的工作效率，更适合于大批量连续生产。
图1为本实用新型实施例的打结机立体结构示意图。图2为图1所示打结机的俯视图。图3为图2所示A-A向的立体局部剖视图。图4为本实用新型实施例的送料装置结构示意图。图5为本实用新型实施例的拉料装置结构示意图。图6为本实用新型实施例的卷料装置结构示意图。图7为本实用新型实施例的缠绕打结装置结构示意图(去掉第一移动板和第二移 动板)。图8为本实用新型实施例的随行夹具装配结构示意图。图9为图8所示随行夹具的立体分解图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。如图1 图9所示，为本实用新型的具体实施例，该自动打结机可以代替人工实现 如海带条、豆腐皮等薄条状软质食品或其他打结类产品的自动打结操作，从而实现了打结 类产品加工的自动化，本实施例的打结机不仅能提高打结效率，还提高了打结质量，有利于 打结产品的批量化生产。本实施例的自动打结机为一双工位打结机，即一个工作循环可以打出两个成品 结，该打结机包括有机架9以及两套对称设置于机架9上的打结系统，两套打结系统的结构 和工作原理相同，每套打结系统包括有以下结构[0038]供料装置，包括有沿机架9的宽度方向并排间隔设置的两条传送带1、横跨设置在 两个传送带1上的多个并排排列的随行夹具2，每个随行夹具2内夹持有条状原料3且可随 传送带1 一起移动，传送带1的末端为工作位，该工作位的上方设置有压紧该随行夹具的限 位装置131和控制该限位装置131动作的第二气缸11，位于非工作位的随行夹具的上方则 设置有起到阻挡作用而防止随性夹具2随传动带一起运动的阻挡销141，该阻挡销141由阻 挡气缸14驱动；其中，每一随行夹具2包括有本体21、压板22、导柱23、底座M和弹簧25，本体 21包括有顶面211、垂直于顶面211设置的小侧面212以及垂直于顶面211设置的大侧面 213，大侧面213和小侧面212位于顶面211的下侧且相互平行，顶面211开设有供导柱23 做轴向滑移的导向孔215以及能和阻挡销141相配合的止销孔216，大侧面213底部开设有 第一安装孔214;底座M包括有挡板241和连接在该挡板Ml内侧的托板M2，挡板241和小侧面 212位于同一侧，托板242和顶面211平行，托板242的长度短于挡板241的长度，托板242 的一端和挡板Ml的一端对齐，托板M2的另一端的投影正好落在两个传送带1之间形成 的空档12内，底座M上还开设有横向贯穿挡板241和托板M2的第二安装孔243，第二安 装孔M3的位置和第一安装孔214相对应，第一安装孔214和第二安装孔M3内穿设有连 接件以实现底座M和本体21的固定连接；压板22设置在本体21和托板242之间，压板22的底部还设置有向上推动该压板 22的顶杆151，该顶杆151由气缸15驱动，条状原料3则夹持于压板22和托板242之间形 成的间隙中，托板M2的一端为供料装置的出料口 32，原料3的首端从托板M2的一端伸 出，托板242的另一端为供料装置的进料口 31，原料3的尾端从托板242的另一端正好落在 两个传送带1之间形成的空档12内，参见图3 ；导柱23固定连接于压板22上，导柱23的头部穿设于导向孔215内，导柱23上套 设有弹簧25，该弹簧25的底部和压板22相抵，弹簧25的顶部和顶面211的底部相抵，弹簧 25具有使压板22始终与托板242紧抵而夹紧原料3的趋势。由于夹持于每个随行夹具2中的原料3长度有限，两条传送带1的内侧在对应随 行夹具2工作位的位置还可以安装有一传感器(如对射式光电开关)，由于原料3的尾端是 耷拉在两条传送带1之间的空档12中的，传感器通过感应空档12内原料3的有无能够判 断相应随行夹具2中的原料3剩余长度是否刚好打成一个成品结，如果长度可以则继续，如 果长度不够，则传送带1动作并带动后一个随行夹具2至工作位，前一个随行夹具2则经传 送带1送至周转箱；用于检测原料3长度的传感器可以采用现有技术中的各种，不是本实施 例的主要发明点，在此不作赘述。切料装置，设置于供料装置的原料3出料口一侧，该切料装置包括有支架31、第三 气缸32和斜刃刀33，支架31固定设置于机架9上，第三气缸32的缸体固定在支架31上， 第三气缸32的活塞杆垂直于机架9设置，斜刃刀33用于切断原料3并和第三气缸32的活 塞杆相连接，参见图3。送料装置，包括有送料夹爪41和第一驱动机构，第一驱动机构设置于机架9上且 驱动送料夹爪41沿机架9的长度方向做直线运动，送料夹爪41具有和出料口相对应的第 一夹持部；其中，第一驱动机构包括有沿机架9长度方向设置的第一基座42和设置于该第
9一基座42上的第一气缸43，其中，第一气缸43的缸体固定于第一基座42上，第一气缸43 的活塞杆431自由端上连接有一竖板44，该竖板44上固定有两个送料气缸45，送料夹爪41 由送料气缸45控制实现张开或夹紧，第一基座42上还连接有一横板13，第二气缸11和阻 挡气缸14分别固定于该横板13上。拉料装置，包括有拉料夹爪51和第二驱动机构，拉料夹爪51设置于送料夹爪41 的前部，该拉料夹爪51具有和送料夹爪41的第一夹持部相平行的第二夹持部511，第二驱 动机构驱动拉料夹爪51分别沿机架9的长度和宽度方向做直线运动；其中，第二驱动机构 包括有第二基座52、第一滑板53和第二滑板M，第二基座52固定在机架9上，第二基座52 上设置有沿机架9长度方向布置的滑轨，第一滑板53设置于该第二基座52上并能沿该第 二基座52的滑轨做直线滑移，第一滑板53上设置有沿机架9宽度方向设置的滑轨，第二滑 板M设置于第一滑板53上并能沿该第一滑板53的滑轨做直线滑移，第二滑板M上固定 有拉料气缸55，拉料气缸55控制拉料夹爪51的夹紧和张开。卷料装置，包括有卷料夹爪61、第三驱动机构和第四驱动机构，卷料夹爪61设置 于送料夹爪41的前部，该卷料夹爪61具有和送料夹爪41的第一夹持部相平行的第三夹持 部 611 ；其中，第三驱动机构能够驱动卷料夹爪61分别沿机架9的长度和宽度方向做直线 运动，第三驱动机构包括有第三基座62、第三滑板63和第四滑板64，第三基座62固定在机 架9上，第三基座62上设置有沿机架9长度方向布置的滑轨，第三滑板63设置于该第三基 座62上并能沿该第三基座62的滑轨做直线滑移，第三滑板63上设置有沿机架9宽度方向 布置的滑轨，第四滑板64设置于第三滑板63上并能沿该第三滑板63的滑轨做直线滑移， 第四滑板64上固定有卷料气缸65，卷料气缸65控制卷料夹爪61的夹紧和张开；第四驱动 机构能够驱动该卷料夹爪61在180度范围内翻转，该第四驱动机构包括有轴承座66和设 置在该轴承座66上且能在180度范围内旋转的转轴67，轴承座66固定设置于第四滑板64 上，卷料气缸65和转轴67直接相连，转轴67能带动卷料气缸和卷料夹爪61 —起翻转。缠绕打结装置，包括第一指爪71、第二指爪72、第一转动装置73、第二转动装置 74、第一移动板75和第二移动板76，其中，第一转动装置73和第二转动装置74分别安装于 第一移动板75、第二移动板76上，第一移动板75和第二移动板76通过布置在机架9上的 导轨能各自沿机架9的宽度方向做直线移动，第一指爪71和第二指爪72相对交错设置，第 一指爪71和第一转动装置73的转动轴连接，第二指爪72和第二转动装置74的转动轴连 接，第一指爪71在第一转动装置73的驱动下做旋转运动，第二指爪72在第二转动装置74 的驱动下做旋转运动；在第一移动板75和第二移动板76之间还设置有一机械同步传动机构，该传动机 构能够保证缠绕打结装置的第一指爪71和第二指爪72的同步转动，提高打结质量，其中， 传动机构包括有分别设置于第一移动板75和第二移动板76上的轴承座81，两个轴承座81 之间设置有传动杆82，传动杆82由设置于该传动杆82 —端的齿轮齿条机构(也可以是带 轮传动或齿轮传动等现有技术中的各种机械传动)驱动旋转，并且，第一转动装置73具有 和第一指爪71相连的第一转动轴731，第二转动装置74具有和第二指爪72相连的第二转 动轴741，第一转动轴731和第二转动轴741的外伸端上分别设置有一副皮带轮77，传动 杆82的两端在对应有副皮带轮的位置也分别设置有一主皮带轮83，位于同一侧的副皮带轮77和主皮带轮83之间通过皮带相连，于是，当传动杆82转动时，传动杆82两端通过皮 带传动使得第一指爪71和第二指爪72能够保持转动同步性；保证第一指爪71和第二指爪 72的旋转同步性并不限于使用上述机械传动机构，第一转动轴731和第二转动轴741也可 分别由两个伺服电机驱动，即取消传动杆82，由控制装置控制两个伺服电机同步旋转也能 达到保证两个指爪旋转同步的目的。由于本实施例的自动打结机具有两套打结系统且对称设置，即两个缠绕打结装置 是并排间隔设置在机架9上的，参见图1、图2，在本实施例中，两个缠绕打结装置的第一转 动装置73均安装在同一块第一移动板75上，两个缠绕打结装置的第二转动装置74均安装 在同一块第二移动板76上，每个缠绕打结装置的一组指爪和传动机构的传动杆82之间都 是通过皮带轮相连，传动杆82的转动能够带动每个缠绕打结装置的一组指爪同时旋转。本实施例的工作原理如下该自动打结机采用双工位打结系统，两套打结系统同步运动，并且每套打结系统 的工作原理相同，本实施例仅以单套打结系统为例说明打结机的工作原理。将整条原料3预先夹持在每个随行夹具2上，原料3的夹持方法如图3所示，原料 3的尾部落入两个传送带1之间的空档12中，原料3的首部伸出于随行夹具2头部之外且 和送料装置的送料夹爪41相对，传送带1上可以并排设置多个随行夹具2，前一个随行夹具 2的原料3用完后，第二气缸11卸荷，该随行夹具2会随传送带1被输送至周转箱，后一个 随行夹具2继而转入工作位；工作时，气缸15驱动顶杆151顶开随行夹具2的压板22，送料夹爪41夹持住原料 3的首端并在第一气缸43的作用下向前运动，送料夹爪41负责将原料3从随行夹具2中拉 出送至靠近切割工位的后侧位置；拉料机构的拉料夹爪51随后移动至送料装置的前部，将送料夹爪41上的原料3 首端夹住，并拉出一定长度至缠绕打结装置的第一指爪71，由第一指爪71夹持住原料3的 首端；卷料夹爪61随后移动至靠近切割工位前侧的位置，并且对原料3进行夹持，并且， 夹持在第一指爪71和卷料夹爪61之间的原料3长度正好为一个成品结所需的原料3的标 准长度，该标准长度的范围为130士 10mm、宽度范围为20士5mm，切割装置的斜刃刀33在第 三气缸32的作用下向上顶起并切断原料3 ；于是，第一指爪71和第二指爪72分别在第一转动装置73和第二转动装置74的 驱动下同步旋转1 2圈，卷料夹爪61同时翻转180度并移动至第二指爪72的夹持部位， 第二指爪72夹住标准长度的原料3尾端，此时，标准长度的原料3两端分别被第一指爪71 和第二指爪72夹住，在第一移动板75和第二移动板76的带动下，第一指爪71和第二指爪 72相互背向直线移动完成打结拉紧动作，至此完成自动打结的一个工作循环，重复上述过 程，可将整条原料3打成多个成品结。综上所述，本实施例的打结过程可以概括为供料、送料、拉料、切料、卷料和缠绕 打结六个步骤，当整条较长的原料3打结至其末端后，由安装在传送带1内侧的传感器判断 剩余的长度是否能够刚好打成一个成品结，如果能够则继续，如果长度不足，则尾料随夹具 被送至周转箱，同时下一个夹持有整条原料3的随行夹具2被送至工作位；本实施例的打结机在两个相邻的缠绕打结装置之间还开设有一个成品结出口 84，打成结的成品由该成品结出口 84送出。 本实施例的打结机由于缠绕成形和打结动作采用同一对指爪(第一指爪71和第 二指爪72)，使得缠绕成形动作到打结动作不发生夹持转移，从根本上解决了两个动作之间 的衔接问题，保证了缠绕和打结动作的连贯性，提高了打结的成功率和打结质量，还能够提 高打结的速度和工作效率，更适合于实现成品结的大批量连续生产。
权利要求1.一种自动打结机，包括有机架(9)；供料装置，设置于所述机架(9)上，该供料装置包括有进料口和出料口，该供料装置夹 持有条状原料(3)，所述原料(3)的首端伸出于所述出料口 ；切料装置，用于切断所述原料(3)，该切料装置设置于所述机架(9)上且位于所述供料 装置的原料(3)出料口一侧；其特征在于所述的自动打结机还包括有送料装置，包括有送料夹爪Gl)和第一驱动机构，所述第一驱动机构设置于所述机架 (9)上且驱动所述送料夹爪Gl)沿所述机架(9)的长度方向做直线运动，所述送料夹爪 (41)具有和所述出料口相对应的第一夹持部；拉料装置，包括有拉料夹爪(51)和第二驱动机构，所述拉料夹爪(51)设置于所述送料 夹爪Gl)的前部，该拉料夹爪(51)具有和所述送料夹爪Gl)的第一夹持部相平行的第二 夹持部，所述第二驱动机构驱动所述拉料夹爪(51)分别沿所述机架(9)的长度和宽度方向 做二维直线运动；卷料装置，包括有卷料夹爪(61)、第三驱动机构和第四驱动机构，所述卷料夹爪(61) 设置于所述送料夹爪Gl)的前部，该卷料夹爪(61)具有和所述送料夹爪Gl)的第一夹持 部相平行的第三夹持部，所述第三驱动机构驱动所述卷料夹爪(61)分别沿所述机架(9)的 长度和宽度方向做二维直线运动，所述第四驱动机构驱动该卷料夹爪(61)在180度范围内 翻转；以及缠绕打结装置，包括第一指爪(71)、第二指爪(72)、第一转动装置(73)、第二转动装置 (74)、第一移动板(7 和第二移动板(76)，其中，所述第一转动装置(7 和第二转动装置 (74)分别安装于所述第一移动板(75)、第二移动板(76)上，所述第一移动板(7 和第二 移动板(76)能分别沿所述机架(9)的宽度方向做直线移动，所述第一指爪(71)和第二指 爪相对交错设置且同步旋转，所述第一指爪(71)和所述第一转动装置(7 的转动轴 连接，所述第二指爪和第二转动装置(74)的转动轴连接，所述第一指爪(71)在所述 第一转动装置(7 的驱动下做旋转运动，所述第二指爪(7 在所述第二转动装置(74)的 驱动下做旋转运动。
2.根据权利要求1所述的自动打结机，其特征在于所述的第一移动板(7 和第二移 动板(76)之间还设置有保证所述缠绕打结装置的第一指爪(71)和第二指爪(7 同步转 动的传动机构，该传动机构包括有分别设置于所述第一移动板(7 和第二移动板(76)上 的轴承座(81)，两个所述轴承座(81)之间设置有传动杆(82)，所述传动杆(8 由设置于 该传动杆(8 —端的驱动机构作旋转运动，并且，所述第一转动装置(7 具有和所述第一 指爪(71)相连的第一转动轴(731)，所述第二转动装置(74)具有和所述第二指爪(72)相 连的第二转动轴(741)，所述第一转动轴(731)和第二转动轴(741)的外伸端分别设置有一 副皮带轮，所述传动杆(8 的两端在对应有所述副皮带轮的位置分别设置有一主皮带轮， 位于同一侧的所述副皮带轮和所述主皮带轮之间通过皮带相连。
3.根据权利要求1所述的自动打结机，其特征在于所述第一驱动机构包括有沿所述 机架(9)长度方向设置的第一基座0 和设置于该第一基座0 上的第一气缸(43)，其 中，所述第一气缸^幻的缸体固定于所述第一基座0 上，所述的送料夹爪Gl)连接在所述第一气缸^幻的活塞杆自由端上。
4.根据权利要求1所述的自动打结机，其特征在于所述第二驱动机构包括有第二基 座(52)、第一滑板(5 和第二滑板64)，所述第二基座(5 固定在所述机架(9)上，所述 第二基座(5 上设置有沿所述机架(9)长度方向布置的滑轨，所述第一滑板(5 设置于 该第二基座(5 上并能沿该第二基座(5 的滑轨做直线滑移，所述第一滑板(5 上设置 有沿所述机架(9)宽度方向设置的滑轨，所述第二滑板(54)设置于所述第一滑板(53)上 并能沿该第一滑板(5 的滑轨做直线滑移，所述拉料夹爪(51)设置于所述第二滑板(54) 上。
5.根据权利要求1所述的自动打结机，其特征在于所述第三驱动机构包括有第三基 座(62)、第三滑板(6 和第四滑板(64)，所述第三基座(6 固定在所述机架(9)上，所述 第三基座(6 上设置有沿所述机架(9)长度方向布置的滑轨，所述第三滑板(6 设置于 该第三基座(6 上并能沿该第三基座(6 的滑轨做直线滑移，所述第三滑板(6 上设置 有沿所述机架(9)宽度方向布置的滑轨，所述第四滑板(64)设置于所述第三滑板(63)上 并能沿该第三滑板(6 的滑轨做直线滑移，所述卷料夹爪(61)设置于所述第四滑板(64) 上。
6.根据权利要求5所述的自动打结机，其特征在于所述第四驱动机构包括有轴承座 (66)和设置在该轴承座(66)上且能在180度范围内旋转的转轴(67)，所述轴承座(66)固 定设置于所述第四滑板(64)上，所述卷料夹爪(61)和所述转轴(67)连接。
7.根据权利要求1 6中任一权利要求所述的自动打结机，其特征在于所述供料装 置包括有沿所述机架(9)宽度方向并排平行设置的两条传送带(1)、横跨设置在两个所述 传送带(1)上的多个随行夹具O)，每个随行夹具O)内夹持有所述的条状原料(3)，并且， 位于工作位的所述随行夹具O)的顶部设置有压紧该随行夹具O)的限位装置(131)和驱 动该限位装置(131)动作的第二气缸(11)，位于非工作位的所述随行夹具O)的顶部设置 有防止该随行夹具O)随传送带运动的阻挡销(141)，所述阻挡销(141)由阻挡气(14)驱 动。
8.根据权利要求7所述的自动打结机，其特征在于每一所述的随行夹具(2)包括有 本体(21)、压板(22)、导柱(23)、弹簧0 和底座04)；其中，所述本体包括有顶面 011)、垂直于所述顶面011)设置的小侧面012)以及垂直于所述顶面011)设置的大侧 面013)，所述大侧面013)和小侧面012)位于同一侧且相互平行，所述顶面011)开设 有供所述导柱03)做轴向滑移的导向孔015)以及和所述阻挡销(141)相配合的止销孔 (216)；所述底座04)包括有挡板(Ml)和设置于该挡板041)内侧的托板042)，所述挡板(241)和所述小侧面(21 位于同一侧，所述托板( 和所述顶面(211)平行，所述托板(242)一端和所述挡板(Ml)的一端对齐，该托板( 另一端的投影正好落在两个所述传 送带(1)之间形成的空档(12)内，所述底座04)和所述本体的大侧面013)固定连 接；所述导柱03)固定连接于所述压板02)上，该导柱03)的头部穿设于所述导向孔 (215)内，所述压板02)设置于所述顶面011)和托板042)中间，所述压板02)的底部 还设置有向上推动该压板0 的顶杆(151)，该顶杆(151)由一气缸(1 驱动，所述导柱(23)上套设有所述弹簧(25)，该弹簧0 的底部和所述压板0 相抵，该弹簧05)的 顶部和所述顶面011)的底部相抵，所述弹簧0 具有使所述压板0 始终与所述托板 (242)紧抵的趋势。
9.根据权利要求1 6中任一权利要求所述的自动打结机，其特征在于所述切料装 置包括有支架(31)、第三气缸(3 和斜刃刀(33)，所述支架(31)固定设置于所述机架(9) 上，所述第三气缸(3 的缸体固定在所述支架(31)上，并且，该第三气缸(3 的活塞杆垂 直于所述机架(9)设置，所述斜刃刀(3 和所述第三气缸(3 的活塞杆相连接。
10.根据权利要求1所述的自动打结机，其特征在于所述的供料装置、切料装置、送料 装置、拉料装置、卷料装置和缠绕打结装置分别有两个并形成对称设置的两套打结系统，并 且，两个所述的缠绕打结装置并排间隔设置，两个所述缠绕打结装置的第一转动装置(73) 安装在同一所述第一移动板( 上，两个所述缠绕打结装置的第二转动装置(74)安装在同 一所述第二移动板(76)上。
专利摘要一种自动打结机，包括机架；供料装置；切料装置；其特征在于还包括送料装置，第一驱动机构驱动送料夹爪沿机架长度直线运动；拉料装置，第二驱动机构驱动拉料夹爪沿机架做二维直线运动；卷料装置的卷料夹爪设置于送料夹爪的前部，第三驱动机构驱动卷料夹爪沿机架做二维直线运动，第四驱动机构驱动卷料夹爪在180度范围内翻转；缠绕打结装置的第一移动板和第二移动板沿机架做二维直线移动，第一指爪和第二指爪相对交错设置且同步旋转。本实用新型的缠绕成形和打结动作是采用由第一指爪和第二指爪组成的同一对夹爪完成，使原料从缠绕成形动作到打结动作不发生转移夹持，从根本上解决了两者之间的无缝衔接问题，能够大幅提高打结动作的成功率和打结速度。
文档编号A23C20/02GK201919634SQ201020697089
公开日2011年8月10日 申请日期2010年12月24日 优先权日2010年12月24日
发明者杨绪剑 申请人:杨绪剑