槟榔视觉点卤机的制作方法

本实用新型涉及一种槟榔加工设备，尤其涉及一种槟榔视觉点卤机。

背景技术：

槟榔制作时需要经过切籽、点卤等多道工序，其中点卤工序时最为细致和复杂的一道。传统的槟榔制作厂家多通过手工操作来完成点卤，点卤工一手持已剖开并去核的槟榔，使剖面朝上，另一手持点卤刷，先蘸上卤液，从槟榔一头开始涂抹于槟榔内腔，再把槟榔放在托盘上，该工序人工操作存在以下问题：人工操作效率低；人工操作不卫生；现在大多是压型籽，槟榔内腔很窄，人工操作很多刷到槟榔切口面上不美观，随意性大；人工效率低使操作占地面积大；人工操作需要耗费大量的劳动力。

随着社会的发展，人们研制出了能实现自动化点卤的设备，但是这些设备均存在一定的缺陷：第一、卤液喷射方式为等量喷射或随机喷射，不能保证各槟榔获得适宜的卤液，并且点卤路径固定，所以不能根据实际需要对不同大小的槟榔籽完成点卤，影响点卤质量；第二、料盘均由一条输送带直接传运，在传运过程中传运的精度不易保证，也会影响槟榔籽的点卤质量。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种能够根据槟榔籽大小进行不同路径点卤的槟榔视觉点卤机。

本实用新型提供的这种槟榔视觉点卤机，包括机架和设置于机架上的视觉系统和点卤机组，所述点卤机组包括若干执行模块，各执行模块均包括点卤阀和带动点卤阀移动以实现不同点卤路径的运动机构。

在一个具体实施方式中，使所述运动机构包括纵移组件和横移组件；纵移组件包括纵向丝杆和控制纵向丝杆转动的第一电机；横移组件包括横移座和设置于横移座内的第二电机，第二电机的输出轴上连接有横向丝杆；横移座通过直线滑轨与纵向丝杆连接，所述点卤阀通过直线滑轨连接于横向丝杆上。

在一个具体实施方式中，使所述机架为矩型架，其上沿长度方向设有多个用于放置料盘的工位，机架下设有用于控制料盘运动的输送系统。

作为优选，使所述输送系统包括设置于所述机架两端的输送带和设置于两输送带之间的推盘机械手。

为了便于更好的控制料盘的运动，使所述推盘机械手包括固定座、活动座和卡盘手；固定座上设有水平丝杆；活动座上设有顶升气缸和导向柱；卡盘手的顶面设有若干夹手、底面设有L型的连接杆，连接杆的水平段外设有导套；活动座通过直线滑轨连接于水平丝杆上，顶升气缸的活塞杆与卡盘手的底面相连，卡盘手底部的导套套于导向柱外；活动座每回合输送两个料盘进行点卤工作。

为了更好的控制料盘的运动，在所述机架上对应所述输送带与推盘机械手之间区域设置有阻挡气缸。

作为优选，在所述料盘的底面设有能够被所述夹手夹住的卡条。

本实用新型在进行点卤时，首先由视觉系统判定槟榔籽内腔的长宽比，再根据长宽比控制运动机构进行不同方式的运动，实现点卤阀针对不同长宽比内腔的槟榔籽进行不同路径的点卤，以保证点卤质量和成品槟榔的口感。

附图说明

图1为本实用新型一个优选实施例的主视示意图。

图2为图1的俯视示意图。

图3为图1机架、料盘与输送机构的布置示意图。

图4为本实施例中夹手与料盘的夹持状态放大示意图。

图示序号：

1—机架；2—视觉系统；

3—执行模块；31—点卤阀，32—纵移组件、321—纵向丝杆、322—第一电机、33—横移组件、331—横移座、332—第二电机、333—横向丝杆，34—直线滑轨；

4—料盘、41—卡条；

5—输送系统；51—输送带，52—推盘机械手、521—固定座、522—活动座、

523—卡盘手、5231—夹手、5232—连接杆、524—水平丝杆、525—第三电机、526—顶升气缸、527—导向柱、528—导套。

具体实施方式

如图1所示，本实施例提供的这种槟榔视觉点卤机，包括机架1、视觉系统2、点卤机组、料盘4、输送系统5。

机架1为矩型架，其上沿长度方向设有八个用于放置料盘5的工位，八个工位的编号为A至H，工位A和工位B为缓冲工位，工位C、D、E、F为点卤工位，工位G、H为输出工位。视觉系统2设置于机架的上方用于判断工位C、D、E、F上各槟榔籽内腔的长宽比。

点卤机组包括四个执行模块3，四个执行模块两两分置于机架的两侧，分别用于向工位C、D、E、F上的槟榔进行点卤。执行模块3包括点卤阀31和带动点卤阀移动以实现不同点卤路径的运动机构。运动机构包括纵移组件32和横移组件33；纵移组件32包括纵向丝杆321和控制纵向丝杆转动的第一电机322；横移组件33包括横移座331和设置于横移座内的第二电机332，第二电机的输出轴上连接有横向丝杆333；横移座通过直线滑轨34与纵向丝杆连接，点卤阀通过直线滑轨连接于横向丝杆上能够沿横向丝杆长度方向往复运动。执行模块通过运动机构的合成运动控制点卤阀按不同路径以向料盘4中不同内腔大小的槟榔籽进行点卤。

料盘4的底面设有能够被夹手夹住的卡条41。

输送系统5包括设置于机架两端的输送带51、推盘机械手52和设置于头部的输送带与推盘机械手之间的阻挡气缸53。头部的输送带对应缓冲工位，尾部的输送带对应输出工位。推盘机械手52包括固定座521、活动座522和卡盘手523；固定座上设有水平丝杆524和第三电机525；活动座上设有顶升气缸526和导向柱527；卡盘手包括其顶面的多个夹手5231和底面上的一对L型的连接杆5232，夹手5231的顶面设有匹配于料盘侧壁的凹槽，连接杆的水平段外设有导套528；活动座通过直线滑轨连接于水平丝杆上，顶升气缸的活塞杆与卡盘手的底面相连，卡盘手底部的导套套于导向柱外。在使用过程中通过第三电机、水平丝杆和顶升气缸控制推盘机械手的运动。

本实施例在实际实用时从缓冲工位放盘，当感应到有料盘推上，头部的输送带运动，当感应料盘到达B工位时，阻挡气缸阻挡料盘行进，当第二个料盘上缓冲工位，感应器感应料盘运动到A工位，头部的输送带停止。

当各点卤工位上没有料盘，缓冲工位又有料盘时，顶升气缸作用使推盘机械手从下面顶起缓冲工位上的两料盘，然后第三电机带动水平丝杆转动使推盘机械手向前运动两个工位，然后顶升气缸回落放下料盘，推盘机械手自动回位，这时缓冲工位继续第一步工作，料盘放在C、D工位，视觉系统根据槟榔切口面与内腔色差捕捉到槟榔点卤内腔，算出内腔中心线和长宽比，根据不同槟榔籽内腔的不同长宽比控制第一电机和第二电机分别以不同的转速转动，使纵向丝杆和横向丝杆进不同角速度的自转，并通过直线滑轨将两丝杆的转转化为横移座的平动，即转化为点卤阀的平动，并且其运动路径可控可调，使点卤阀进行沿M型或N型或直线型的路径进行点卤。当C、D工位完成点卤后缓冲工位已等待两盘。此时缓冲工位有料盘，C工位点完，E、F工位没有料盘，推盘机械手从下面顶起工位A、B、C、D上的料盘，向前运动两个工位距离放下，推盘机械手自动回位，这时缓冲工位继续第一步工作，C、D工位继续点卤工作，最前料盘输送到E、F工位进行点卤，当F工位点完后给出信号，这时缓冲工位已等待两料盘，当C工位和F工位都点完后，推盘机械手从下面顶起工位A至F上的六个料盘，向前运动两个工位距离放下，推盘机械手自动回位，这时缓冲工位继续第一步工作，点卤工位继续点卤工作，最前料盘输送到G、H工位，推盘机械手到位后，G、H工位处的输送带开始运动，输送到检测桌上。

当点卤工作快完成时，缓冲工位没有料盘或只有一个料盘时，C、F工位均完成点卤后可通过人工控制推盘机械手工作将剩余料盘完成点卤。