本发明涉及一种熟鸡蛋去壳装置，具体地说是采用了通过挤压装置对鸡蛋进行挤压之后，机械手对熟鸡蛋包裹并相对转动去除鸡蛋壳的装置，属于鸡蛋剥壳装置领域。
背景技术：
水煮鸡蛋是一种公认的营养丰富的食物，也是很多家庭造成的必备之选，在工业上，鸡蛋进行加工时，常常需要将水煮鸡蛋剥壳，进一步加工成卤蛋等食品，目前的水煮鸡蛋剥壳采用手工或简单剥壳装置，剥壳效率低下，不满足工业生产的需求。
cn105029504a提供了一种小型熟鸡蛋剥壳装置，包括：送料机构，其为一对能够相对旋转的滚轮，该对滚轮设于送料口与出料口之间，该对滚轮相对往所述出料口方向旋转，且该对滚轮之间形成对熟鸡蛋压碎的压碎口，所述压碎口分别与所述送料口与所述出料口相对应；以及振动分离机构，其包括：滑槽；振动筛，其以能够来回滑动的方式设于所述滑槽上，并与所述出料口相对应；以及驱动装置，其通过曲柄机构与所述振动筛连接以驱动该振动筛循环来回滑动，上述装置在去除鸡蛋壳使采用了滚轮之间的挤压力来去除鸡蛋壳，并且通过振动筛来循环滑动进行鸡蛋壳与熟鸡蛋体的分离，在振动筛工作中，鸡蛋很容易在振动筛上受到破损(来自去除后的蛋壳破坏鸡蛋)，而且在振动筛上积攒的鸡蛋数量比较的大的时候，壳和肉的分离效果会很差。
技术实现要素：
针对上述的不足，本发明提供了一种熟鸡蛋去壳装置。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种熟鸡蛋去壳装置，是由振动盘、挤压机构、振动板、传送带、熟鸡蛋、气缸、气缸杆、滑落槽、剥壳机构、集壳箱、出蛋槽、集蛋箱、卡蛋槽和控制器组成的，所述的振动盘出料口一端与传送带前方对齐，所述的传送带表面设有凸起，凸起之间形成卡蛋槽，所述的传送带后方左侧设有气缸，传送带右侧设有滑落槽，所述传送带上部设有挤压机构，传送带下部设有振动板，振动板上面设有震动柱，所述滑落槽的下部设有剥壳机构，所述剥壳机构的下部空间放置有集壳箱，前方位置设置有集蛋箱，在集蛋箱的上部设有出蛋槽；
所述的剥壳机构是由支架、机械臂、转盘和转盘电机组成的，所述的支架顶端设有转盘电机，所述的转盘通过键连接安装在转盘电机输出轴上，所述的转盘表面设有三个均匀分布的机械臂安装座，所述的机械臂通过机械臂安装座安装在转盘上；
所述的机械臂是由下臂、上臂、上臂电机、下臂电机、手爪电机、下臂电机座、小气缸、导气管和手爪组成的，所述的下臂安装在机械臂安装座上，所述的下臂电机通过下臂电机座安装在下臂的一侧，并且下臂电机的输出轴与下臂关节连接，所述上臂与下臂的关节连接处安装有上臂电机，上臂的顶端安装有手爪电机，所述的手爪与手爪电机输出轴连接，所述的小气缸安装在下臂上，所述的导气管一端连接小气缸，导气管另一端与手爪连接；
所述的挤压机构上端设有大气缸，大气缸底部伸出有大气缸杆，大气缸杆的底部设有挤压板，挤压板上表面开有进水孔，挤压板的下表面设有均匀密集分布的出水孔。
更进一步地，所述的手爪内部为空腔结构，手爪内壁为弹性材料，内壁外表面设有小凸起。
更进一步地，所述传送带每次前进的距离为一个卡蛋槽的距离。
更进一步地，所述的气缸杆的底部与卡蛋槽的顶部处于一个平面，气缸杆、卡蛋槽和滑落槽始终保持在一条中心线上，所述的卡蛋槽的开口略小于鸡蛋短轴直径，所述气缸杆伸缩周期为传送带前进周期相同。
更进一步地，所述的集蛋箱内部放有浓盐水。
更进一步地，所述的机械臂的上臂和下臂与水平面的夹角总大小能够与所述的滑落槽倾斜角度相同。
更进一步地，所述的振动柱由气缸阀控制上下往复运动，振动柱的最大行程为振动柱的顶端接触传送带内面。
更进一步地，所述的集蛋箱内底面设有小气泵。
该发明的有益之处是，该装置能够通过三个机械臂共同工作，快速的使熟鸡蛋与鸡蛋壳进行分离，简单有效，同时有效的对鸡蛋壳进行清理收集。另外振动盘上料以及传送带下方的振动板，能够有效的使鸡蛋在传送带上时，鸡蛋的长轴与传送带上的卡蛋槽平行；大气缸带动挤压板下降，挤压传送带上的鸡蛋，能够快速的使鸡蛋的中线遭到破坏，而且通过水流浸入破坏后的鸡蛋内部，使鸡蛋壳与鸡蛋内膜分离；机械臂的上臂和下臂形成的总夹角与滑落槽倾斜角度相同，能够使机械臂的手爪更好的接住滑落的鸡蛋；一对机械臂末端的手爪相闭合，手爪内腔通过小气缸进气，使得手爪内壁扩张，紧紧包住鸡蛋，进一步挤压，转盘转动从而带动一对机械臂转动到出蛋槽上方，两个机械手爪相对转动后分离，由于鸡蛋中线已破，且内壁表层设有小凸起，很容易使鸡蛋壳脱离鸡蛋，鸡蛋从出蛋槽落入集蛋箱，鸡蛋壳留在手爪内，手爪转动到集壳箱上方，小气缸继续往手爪空腔内充气，使得鸡蛋壳弹出手爪，落入集壳箱，完成整个剥壳的过程；最后鸡蛋箱内有浓盐水，能够使鸡蛋漂浮在水面，可以方便的捡取鸡蛋，另外也能减小鸡蛋下落在集蛋箱中冲击对鸡蛋造成的破损。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图；
附图2为本发明传送带的结构示意图；
附图3为本发明剥壳机构的结构示意图；
附图4为本发明单个机械臂安装的结构示意图；
附图5为本发明挤压装置的结构示意图；
附图6为本发明实施例2集蛋箱的结构示意图。
图中，1、振动盘，2、传送带，3、熟鸡蛋，4、气缸，5、气缸杆，6、滑落槽，7、剥壳机构，701、支架，702、转盘电机，703、转盘，8、机械臂，801、下臂，802、上臂，803、上臂电机，804、手爪电机，805、下臂电机，806、下臂电机座，807、小气缸，808、手爪，809、导气管，9、集壳箱，10、出蛋槽，11、集蛋箱，1101、小气泵，12、卡蛋槽，13、挤压机构，1301、大气缸，1302、大气缸杆，1303、挤压板，1304、进水孔，14、振动板、1401、振动柱，15、机械臂安装座。
具体实施方式
实施例1
如图1-5所示，一种熟鸡蛋去壳装置，是由振动盘1、挤压机构13、振动板14、传送带2、熟鸡蛋3、气缸4、气缸杆5、滑落槽6、剥壳机构7、集壳箱9、出蛋槽10、集蛋箱11、卡蛋槽12和控制器组成的，所述的振动盘1出料口一端与传送带2前方对齐，所述的传送带2表面设有凸起，凸起之间形成卡蛋槽12，所述的传送带2后方左侧设有气缸4，传送,2右侧设有滑落槽6，所述传送带2上部挤设有挤压机构13，传送带2下部设有振动板14，振动板14上面设有震动柱1401，所述滑落槽6的下部设有剥壳机构7，所述剥壳机构7的下部空间放置有集壳箱9，前方位置设置有集蛋箱11，在集蛋箱11的上部设有出蛋槽10；
所述的剥壳机构7是由支架701、机械臂8、转盘703和转盘电机702组成的，所述的支架701顶端设有转盘电机701，所述的转盘703通过键连接安装在转盘电机702输出轴上，所述的转盘702表面设有三个均匀分布的机械臂安装座15，所述的机械臂8通过机械臂安装座15安装在转盘703上；
所述的机械臂8是由下臂801、上臂802、上臂电机803、下臂电机805、手爪电机804、下臂电机座806、小气缸807、导气管809和手爪808组成的，所述的下臂801安装在机械臂安装座15上，所述的下臂电机805通过下臂电机座806安装在下臂801的一侧，并且下臂电机801的输出轴与下臂801和机械臂安装座15的关节连接，所述上臂802与下臂801的关节连接处安装有上臂电机803，上臂802的顶端安装有手爪电机804，所述的手爪808与手爪电机804输出轴连接，所述的小气缸807安装在下臂801上，所述的导气管809一端连接小气缸807，导气管809另一端与手爪808连接；
所述的挤压机构13上端设有大气缸1301，大气缸1301底部伸出有大气缸杆1302，大气缸杆1302的底部设有挤压板1303，挤压板1303上表面开有进水孔1304，挤压板1303的下表面设有均匀密集分布的出水孔。
所述的手爪808内部为空腔结构，手爪808内壁为弹性材料，内壁外表面设有小凸起。
所述传送带2每次前进的距离为一个卡蛋槽12的距离。
所述的气缸杆4的底部与卡蛋槽12的顶部处于一个平面，气缸杆5、卡蛋槽12和滑落槽6始终保持在一条中心线上，所述的卡蛋槽12的开口略小于鸡蛋短轴直径，所述气缸杆5伸缩周期为传送带2前进周期相同。
所述的集蛋箱11内部放有浓盐水。
所述的机械臂8的上臂802和下臂801与水平面的夹角总大小能够与所述的滑落槽6倾斜角度相同。
所述的振动柱1401由气缸阀控制上下往复运动，振动柱1401的最大行程为振动柱的顶端接触传送带2内面。
该发明的有益之处是，该装置在使用时，首先通过振动盘1带动鸡蛋掉落在传送带2的卡蛋槽12上，然后传送带2下放的振动板14上的振动柱1401在气缸阀的作用下进行往复运动，使得传送带2表面振动，保证鸡蛋的长轴与卡蛋槽12的轴线平行，传送带2每次转动一个卡蛋槽12距离，当传送带2运动半个传送带2距离时，传送带2上方挤压机构13的大气缸1301工作，使与大气缸杆1302连接的挤压板1303向下运动，挤压传送带2上的熟鸡蛋3，使得鸡蛋中线破裂，传送带2末端的气缸杆5向前伸出，推动熟鸡蛋从滑落槽6滑下，同时控制器控制机械臂8的上臂电机803和下臂电机805工作，使得上臂802和下臂801与水平面呈的总角度与滑落槽6倾斜角度相同，即机械臂8末端的手爪808正好处于滑落槽6的下端，熟鸡蛋3能够落入机械臂8的手爪808内，左右两侧的一对机械臂8手爪808能够相闭合，小气缸807工作，推进气体进入手爪808内腔，使得手爪808的弹性内壁扩张，紧紧贴合鸡蛋，挤压熟鸡蛋3，转盘电机702带动转盘703转动，从而使一对机械臂8手爪808处于出蛋槽10上方，手爪电机804带动两个手爪808相对转动后，上臂电机803和下臂单机805共同工作时两个手爪808分离，由于鸡蛋中线已破，很容易的使鸡蛋与鸡蛋壳脱离，鸡蛋从出蛋槽10流入集蛋箱11，集蛋箱11内有浓盐水，使鸡蛋漂浮在水面上，鸡蛋壳留在手爪808内，当一对机械臂8手爪808旋转到集壳箱9的时候，小气缸807进一步推动气体进入手爪808空腔，把鸡蛋壳挤出手爪808并掉落在集壳箱9内，在完成上述动作的同时下一对机械臂8完成当前机械臂8的上一个动作，从而三个机械臂8同时工作，大大提高了工作效率。
实施例2
如图1-6所示，一种熟鸡蛋去壳装置，与实施例1不同的是，所述的集蛋箱11内底面设有小气泵1101，能够不停的释放气泡，使得进入集蛋箱的鸡蛋不停的翻滚，进一步能够去除鸡蛋表面黏连的碎鸡蛋壳，而且使鸡蛋不会沉入水底，方便鸡蛋的拾取。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。