一种新型豆腐干自动制坯生产线的制作方法

本发明涉及豆制品加工机械技术领域，尤其涉及一种新型豆腐干自动制坯生产线。

背景技术：

豆腐干是一种人们喜爱的优质植物蛋白制品，富含优质钙，长期以来一直沿用传统的手工制作方式。近年来，随着自动化技术和机械技术的发展，自动化豆干线效率高、产品质量稳定，逐渐成为代替手工制作的潮流。但是目前市面上的自动豆干线设备在传输和压榨上依旧存在很多问题，例如用气缸退造成豆腐脑震在一边厚薄不均、气缸磁环磁控碰水停机、回框占地面积大震动大、叠板溅脑、压机没有轻重压榨造成豆干气孔、不保水等等问题。另外，传统气缸输送在推拉型框时破坏了刚刚铺好的豆腐脑的厚薄均匀性，且磁环磁控经常因水雾潮湿失灵、引起整条线停机。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种新型豆腐干自动制坯生产线。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种新型豆腐干自动制坯生产线，包括并排设置的输送线和压榨线、以及用于控制输送线和压榨线的plc控制器，所述输送线上设有电脑系统，所述输送线的前端设有一可调升降挡板，所述输送线的尾端通过三轴抓取机器人与压榨线连接，所述输送线通过第一电机输出轴、第一输送链轮以及输送链条传动，所述输送线两侧设有回框装置；所述压榨线的正上方设有依次排列设置的若干个压机组，所述压榨线通过第二电机输出轴、第二输送链轮以及输送链板传动。

优选地，所述回框装置包括导轨、安装在导轨上的回框链板，所述回框链板通过主动链轮与动力换向桥连接，所述动力换向桥通过传动齿轮与输送线的从动齿轮啮合。

优选地，所述三轴抓取机器人包括支架、安装在支架上的前后运动组件、上下运动组件、以及实现抓取的双杆气缸；所述前后运动组件包括第三电机、与第三电机连接的第三转轴；所述上下运动组件包括第四电机、与第四电机连接的第四转轴。

优选地，若干个所述压机组均为气缸组，若干个所述压机组为4-8组；且若干个所述压机组依次从小到大、从轻到重递增设置，每组所述压机组的正下方均设有支撑杆。

优选地，所述输送链条上间隔设有若干个双吊耳。

优选地，所述支架上分别设有第一限位销、第二限位销和光电开关，所述双杆气缸的顶部安装有磁性开关。

本发明具有以下有益效果：

1、采用链条输送代替传统的气缸输送，避免了气缸启动的不稳定性与惯性，有效提高了稳定性以及产品质量。

2、通过设计基于链传动特性的自动下板装置，提高豆干线整体的产能。

3、将回框装置安装在输送线侧面，动力来自于输送线的提供，且回框线的运动和输送线的运动一致，只需将两条动力相关联无需复杂的控制系统；且占地空间小，不影响操作员的工作；回框装置结构简单、占用空间小、使用寿命长，便于操作员放置型框和拿取型框，优化了豆干线回框输送的方式。

4、输送线尾端使用三轴抓取机器人来代替传统设备将叠码后的豆干用人推出拉进压榨，省去人工操作，避免传统叠码溅脑的问题。

5、采用该三轴抓取机器人叠码后直接送到4-8组气、液压机下步进式压榨，在从轻到重压力下步进式压榨可以获得无气孔、单产高、持水好、有弹韧性等高品质豆干坯。

附图说明

图1为本发明的俯视图；

图2为发明的正视图；

图3为输送线和压榨线的俯视图；

图4为可调升降挡板的正视图；

图5为回框装置的正视图；

图6为三轴抓取机器人的俯视图；

图7为三轴抓取机器人的正视图；

图8为压机组的正视图。

图中：1电脑系统、2输送线、3三轴抓取机器人、4压榨线、5压机组、6输送链条、7输送链板、8第一输送链轮、9第二输送链轮、10第一电机输出轴、11第二电机输出轴、12可调升降挡板、13导轨、14回框链板、15主动链轮、16动力换向桥、17传动齿轮、18从动齿轮、19第三电机、20第三转轴、21第四电机、22第四转轴、23第一气缸组、24第二气缸组、25第三气缸组、26第四气缸组、27支架、28双杆气缸、29支撑杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-图8，一种新型豆腐干自动制坯生产线，包括并排设置的输送线2和压榨线4、以及用于控制输送线2和压榨线4的plc控制器，输送线2上设有电脑系统1，输送线2的前端设有一可调升降挡板12，输送线2的尾端通过三轴抓取机器人3与压榨线4连接，输送线4通过第一电机输出轴10、第一输送链轮8以及输送链条6传动，输送线2两侧设有回框装置；压榨线4的正上方设有依次排列设置的若干个压机组5，压榨线4通过第二电机输出轴11、第二输送链轮9以及输送链板7传动。

本实施例中，输送线2和压榨线4的电力拖动都配有变频器，能够实现平稳启停，并通过plc控制器控制；其中，输送线2采用输送链条6刮板和定位，输送线4采用输送链板7实现输送压榨双功能；输送线2通过安装在机架上的第一电机输出轴10、第一输送链轮8以及输送链条6传动；压榨线4通过安装在机架上的第二电机输出轴11、第二输送链轮9以及输送链板7传动；三轴抓取机器人3，用于将板子从输送线上抓取轻放至压榨线上并叠码。另外，在输送线2的前端设置一个工位用来堆叠空板，并在工位处设置一可调升降挡板12，采用可调升降挡板12，可对于不同厚度板子可以调节高度。

具体的，回框装置包括导轨13、安装在导轨13上的回框链板14，回框链板14通过主动链轮15与动力换向桥16连接，动力换向桥16通过传动齿轮17与输送线2的从动齿轮18啮合。

本实施例中，回框链板14通过主动链轮15传递动力，并连接到动力换向桥16上，动力换向桥16通过传动齿轮17连接输送线2的从动齿轮18来传递反向动力。

具体的，三轴抓取机器人3包括支架27、安装在支架27上的前后运动组件、上下运动组件、以及实现抓取的双杆气缸28；前后运动组件包括第三电机19、与第三电机19连接的第三转轴20；上下运动组件包括第四电机21、与第四电机21连接的第四转轴22。

本实施例中，输送线尾端的三轴抓取机器人水平方向和竖直方向运动均采用齿轮齿条结构；由第三电机19带动第三转轴20驱动齿轮配合齿条实现前后轴运动；由第四电机21带动第四转轴22驱动齿轮配合齿条实现上下轴运动；采用一对双杆气缸28实现抓取轴的运动；其中，第三电机19和第四电机21均配有变频器。

具体的，若干个压机组5均为气缸组，若干个压机组5为4-8组；且若干个压机组5依次从小到大、从轻到重递增设置，每组压机组5的正下方均设有支撑杆29。

本实施例中，在该压机组5中，采用第一气缸组23、第二气缸组24、第三气缸组25、第四气缸组26分别设计100气缸、160气缸、200气缸和250气缸，压机从小到大、从轻到重，逐步增加压力压榨，气控柜中对6组气缸配置6个调压阀，每个汽缸上端有上升到位磁性开关，可以根据要求在控制器中设置气缸使用的个数。

具体的，输送链条6上间隔设有若干个双吊耳。

本实施例中，设计时每隔一个工位长度设置双吊耳。

具体的，支架27上分别设有第一限位销、第二限位销和光电开关，双杆气缸28的顶部安装有磁性开关。

本实施例中，支架通过八个导向轮规定竖直运动轨迹，三轴抓取机器人上下到位采用在支架的侧面安装第一限位销作为限位指示，并在支架外侧安装光电开关检测叠板高度，水平两侧在齿条内侧安装第二限位销作为限位指示，双杆气缸上安装磁性开关作为抓取到位指示，前后运动对活动的走线采用拖链进行安置。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。