用于自动地将特别是鲑鱼品种的鱼以限定的头/尾排列和限定的俯/仰排列供应到鱼加工设备的鱼供应系统和方法与流程

本发明涉及一种鱼供应系统，其构造和适配成用于将特别是鲑鱼品种的鱼以限定的头/尾排列和限定的俯/仰排列自动地引导至鱼加工设备，该鱼供应系统包括速度传送机和布置在速度传送机上方的至少两个进给设备，速度传送机构造和适配成用于将鱼以限定的头/尾排列和限定的俯/仰排列横向于轴向地传送至鱼加工设备，每个进给设备包括用于横向于轴向地传送鱼的至少一个级联传送机，所述级联传送机具有通过可控翻板彼此分开的至少两个容器，其中每个级联传送机具有用于在传送方向上在速度传送机之前的最后一个容器中将鱼受控地输出至速度传送机的定时翻板。本发明还涉及一种用于特别是鲑鱼品种的鱼以限定的头/尾排列和限定的俯/仰排列供应到鱼加工设备的方法，包括以下步骤：将鱼以限定的头/尾排列和限定的俯/仰排列进行排列，将已排列的鱼安置在速度传送机上游的用于横向于轴向地传送鱼的进给设备中，在进给设备中鱼从级联传送机的一个容器被传送到级联传送机的下一个容器，直到它们位于在传送方向上在最后一个容器中在定时翻板处，借助于该定时翻板，以受控的方式将鱼供应到速度传送机，以及将供应到速度传送机的鱼在鱼加工设备的方向上横向于轴向地传送。

背景技术：

1、通常，已宰杀和已放血的鱼在鱼加工设备中进行加工，即，特别是去除内脏和切片。在宰杀鱼即击昏和杀死鱼之后，鱼被计数并被运送用于放血。对鱼进行计数记录并监测在鱼加工设备中被加工的鱼的数量，使得由鱼加工设备提供的鱼的数量可用作控制装置的输入参数。例如，从已宰杀的鱼中放血或排出血液发生在螺旋池中。在螺旋槽之前例如用流量秤确定鱼的质量吞吐量。已放血的鱼从螺旋储罐中成批到来，并被运送到速度传送机的区域，在该区域中，鱼由操作者供应到速度传送机，其中，如果需要，鱼的质量吞吐量例如借助于流量秤在螺旋池后面确定。借助于控制装置，基于已知参数“宰杀后的鱼的数量”和“在螺旋池之前和之后的质量吞吐量”，在速度传送机的区域内可以产生基本上等于鱼加工设备的吞吐容量的鱼供应。因此，鱼以容量调节的量到达速度传送机的区域。

2、鱼加工设备以高达每分钟250条鱼的高吞吐容量工作，这就是为什么必须保证足够和连续的鱼供应。为此，鱼用所谓的速度传送机供应到用于这个目的的所述或每个鱼加工设备。目前，经由设置在速度传送机上方的进给设备向速度传送机供应鱼。在现有技术中，进给设备是手动供应鱼的。为此，每个进给设备都设有工作台，鱼在放血之后被引导到工作台上。操作员在工作台处拾取每条鱼，以限定的方式将其排列，然后将其引导到进给设备中。不符合用于自动清除内脏的质量标准的鱼被送到由操作者人工清除内脏的区域。鱼经由进给设备的所述或每个级联传送机的各个容器在速度传送机的方向上横向于轴向地向下滑动。在速度传送机之前的最后一个容器的定时翻板借助于控制信号在预先选择的时间点处释放鱼。换句话说，每个级联传送机确保鱼到速度传送机的受控输出。级联传送机或可控的翻板和定时翻板彼此通信，并与用于该目的速度传送机通信。

3、现有技术中已知的解决方案具有若干缺点，在已知的解决方案中在鱼被手动地供应到速度传送机或从速度传送机分离出来之前，鱼在放血之后需要由操作者处理和评估。已知的解决方案首先需要非常高的人力。操作者必须进行繁重的体力劳动，因为必须向速度传送机提供高达每分钟250条鱼。除了仅将鱼安置在进给设备中外(操作者最多每分钟安置20到30条鱼)，操作者一方面必须评估鱼的质量，另一方面必须分离出鱼并正确地排列它们，即具有限定的头/尾排列和限定的俯/仰排列。其次，在速度传送机的容量需求与鱼的放血之后提供的容量之间缺乏反馈，这将不会导致速度传送机的连续且最大的进给/填充。从放血设备到速度传送机的鱼的中断的供应流意味着与容量调节相关的重要信息丢失。由于一方面中断的供应且另一方面操作人员对过程工的干扰，已知的解决方案也缺乏必要的过程监控和过程安全性，从而不能确保到速度传送机的连续和充分供应和速度传送机的无间隙填充。

技术实现思路

1、因此，本发明基于以下问题：提供一种用于完全自动化的且可靠的、用于无间隙地填充速度传送机的供应过程的鱼供应系统。该问题还包括建议相应的方法。

2、这个问题通过上述类型的鱼供应系统解决，其中，具有进给设备的速度传送机配置有供应装置，该供应装置包括始于用于将鱼放血的装置的以下部件：第一中央传送带，用于在速度传送机的方向上从用于放血的装置传送鱼，其中，给第一传送带配置用于确定从用于放血的装置流动到第一传送带上的鱼的已调节的质量吞吐量的流量秤；第二中央传送带，其跟着第一传送带用于在速度传送机的方向上传送鱼，其中，第二传送带构造并适配成是速度可调节的；至少两个传送链，其将第二传送带与速度传送机的进给设备连续地连接以供应鱼，其中，给第二传送带配置用于将鱼从第二传送带分离到所述至少两个传送链的控制翻板；以及控制装置，其以控制技术的方式至少与第一传送带和流量秤、第二传送带和控制翻板、传送链以及速度传送机和进给设备连接以向速度传送机供应鱼。

3、根据本发明的鱼供应系统使用于将鱼放血的装置与所述或任何鱼加工设备(即，特别是用于去除鱼内脏的一个装置或多个装置)连接成为可能，这允许首次不需要操作者来供应鱼。优选地，沿着所述速度传送机设置有两个或多个这样的鱼加工设备，所述鱼加工设备结束语一个速度传送机被供应鱼。从用于放血的装置连续到速度传送机的鱼供应系统移除了来自操作者的相当大的负担，并且减少了在填充速度传送机时的误差源，并且允许连续的过程监控，从而增加了过程安全性。在第二传送带和具有至少两个传送链的速度传送机之间的连接允许根据所需的容量进行调节的供应。鱼的连续和自动供应确保了在最大程度地填充鱼的情况下向速度传送机无间隙和容量最佳地供应鱼。控制装置与鱼供应系统的输入侧部件(即第一传送带和流量秤以及第二传送带和控制翻板)连接并且与鱼供应系统的输出侧部件(即速度传送机和进给设备)连接的事实可以分别在信号输入参数(即特别是鱼的数量和所供应的实际质量吞吐量)与信号输出参数(即特别是速度传送机的总输出量)之间建立关系或连接，这保证了速度传送机的无间隙和容量优化的填充。

4、第一中央传送带构造和适配成从用于放血的装置接收鱼。第一中央传送带和第二中央传送带也能够构造成共同且连续的传送带或分开的传送带。工厂布局对于本发明是至关重要的，在工厂布局中，所述或每个速度传送机经由连续且无间隙的鱼供应系统与用于放血的装置连接，并且还构造和适配成记录和处理由用于放血的装置确定的来自处理步骤的信号参数，例如所供应的鱼的数量。相应地构造和适配鱼供应系统的控制装置。

5、特别优选的另一改进特征在于，每个传送链包括：跟着所述第二传送带用于分离和横向于轴向地传送所述鱼的至少一个上升传送机；跟着所述上升传送机用于整顿所述鱼的滑道；跟着所述滑道用于纵向于轴向地传送所述鱼的第一带式传送机；布置在所述第一带式传送机上方的至少一个处理设备，其构造和适配成从所述第一带式传送机接收所述鱼并将所述鱼以头在先地释放到至少一个第二带式传送机；跟着所述或每个第一带式传送机用于纵向于轴向地以头在先地传送所述鱼的所述或每个第二带式传送机，给所述或每个第二带式传送机分配用于将所述鱼从所述第二带式传送机转向到级联传送机的转向器；跟着所述第二带式传送机用于横向于轴向地传送所述鱼的所述级联传送机，其具有通过可控翻板彼此分开的至少两个容器，其中，所述级联传送机至少在传送方向上的最后一个容器中具有定时翻板；跟着所述级联传送机用于纵向于轴向地以头在先地传送所述鱼至转向站的第三带式传送机，所述转向站配置给所述或每个第三带式传送机配置用于执行俯/仰排列的校正；以及布置在每个第三带式传送机上方用于将所述鱼从所述第三带式传送机横向于轴向地传送到所述至少两个供应设备中的一个的处理设备。也可以使用其它相同作用的主动或被动传送机构来代替带式传送机和滑道。通过这种设计，保证了鱼从用于放血的装置到速度传送机上的特别过程安全的供应，从而能够最大限度地和连续地向跟着速度传送机的鱼加工设备供应鱼。

6、控制装置有利地包括程序组件，所述程序组件构造和适配成将所述传送链的容量调节成所述速度传送机的容量。控制装置通过其编程确保，鱼供应装置的产生信号参数和/或被驱动的所有部件彼此通信连接，由此各个部件以这样的方式彼此可控制地协调，即：能够产生在一方面速度传送机的总利用率和另一方面传送链的质量吞吐量之间的连接。换句话说，所有输入信号参数，即，所确定的或可用的鱼的数量和/或所确定的被处理的鱼的质量吞吐量等，被处理以控制各个部件。这导致了速度传送机的无间隙和容量优化的填充。

7、所述速度传送机有利地是周向驱动的环形传送机，并且包括用于各自接收鱼的多个槽，其中，每个槽构造和适配成将鱼运送到位于所述多个槽下方的纵向传送机，其中，所述纵向传送机构造和适配成纵向于轴向地以尾在先地传送鱼。速度传送机本身分别包括多个槽或接收元件，每个槽或接收元件构造成用于各自接收一条鱼。所述多个槽/接收元件本身能够倾斜，以便使鱼能够从所述多个槽/接收元件滑动到纵向传送带上。然而，所述多个槽/接收元件能够在底板的区域中具有翻板或类似物，以便能够将鱼供应到位于下方的纵向传送机。

8、有利地，在所述第二传送带和每个传送链的所述上升传送机之间在所述上升传送机之前布置用于确定待传送的鱼的实际质量的秤。秤能配置给类似于水坑的滑道等，或者它们自身能够例如构造为流量秤。秤或包括秤的传送元件将鱼从所述第二传送带传送到所述上升传送机的接管区域。分别为每个带有秤的传送链确定所供应/引入的鱼的重量作为实际量。这样，使得鱼到速度传送机的更精确和容量优化的分配和供应成为可能。

9、优选的另一改进特征在于，每个上升传送机构造和适配为周向驱动的槽式传送机，并且用于检测所述上升传送机的各个槽的占用的检测机构配置给每个传送链的所述上升传送机。上升传送机能够是简单的周向驱动的传送带，其具有用于形成各个槽/容器的分离纽带。上升传送机也能够由多个单独的容器形成，所述多个单独的容器彼此连接作为一类槽式传送链。相机例如布置在上升传送机上方作为检测机构，例如用于检测槽/容器的两次占用或空置。然而，也能够使用其它检测机构以及它们的数量和安置。对每个上升传送机及其槽/容器的单独监测能够实现在速度传送机的方向上的过程监测和优化的鱼供应。检测机构提供附加的信号参数，这些信号参数能够由控制装置记录和处理，以便更精细和精确地适应容量控制。

10、一个优选实施例特征在于，每个上升传送机包括用于单独传送位于所述各个槽中的鱼的向上延伸的上行段和用于返回空的槽的向下延伸的下行段，并且在所述上升传送机的上端处在所述上行段到所述下行段的转向区域中，所述上升传送机构造和适配成用于供应鱼。在下部接管区域中，鱼从第二传送带或秤中被移除或拾取，并借助于上行段被对角地向上传送到上部输出区域。

11、有利地，给每个上升传送机在从上行段到下行段的所述转向区域中配置壳体，所述壳体构造和适配成引导和保持在所述各个槽中的所述鱼，其中，所述壳体在所述上升传送机下游的传送机构上方在面向所述下行段的一侧上具有至少一个受控翻板，用于从所述上升传送机悬空释放所述鱼。壳体形容了任何类型的开放或封闭的引导件，其确保在从上行段到下行段的传递期间鱼被保持在槽中，以便确保在上升传送机下游的传送机机构上方的悬空输出。借助于受控翻板或类似物的鱼的悬空输出确保鱼受控且目标性地输出或发送到下游传送机构。所述输出还促进和支持鱼的分离和整顿。下游传送机构能够是用于整顿鱼的滑道。然而，下游传送机构也能够是与滑道结合的传送带，其将鱼传送到滑道。滑道还能够可选地转变成具有以扇形形状或类似形状布置的引导板的传送带，以便进一步支持鱼的整顿和分离。整顿描述了横跨下游传送机构的宽度的优选多轨道输出。由于鱼能够单独地并且彼此隔开一定距离地向前传送，因此以这种方式给出了改进的过程监控的条件。

12、有利地，给每个传送链的所述第一带式传送机配置至少一个检测机构，其用于检测鱼在所述带式传送机上的位置和用于检测鱼在所述带式传送机上的定向。优选地，在第一带式传送机上方布置相机，该相机拍摄图像，借助于控制装置检测鱼在传送带上的位置，尤其是检测鱼的头/尾排列和俯/仰排列。也能够使用其它检测机构。使用横向于和纵向于第一传送带的传送方向布置的多个检测机构也是可能够的。知道鱼在传送带上的位置和它们的排列分别进一步简化或改进了一方面进一步的自动化处理和另一方面过程安全性。

13、特别有利的另一改进特征在于，用于产生与鱼的操作性连接的处理设备能够从上方放置在鱼上，并且构造和适配成将鱼从第一带式传送机排列、拉动和滑动到所述或每个第二带式传送机上。当然，处理设备也能够以其它方式构成，只要它构造和适配成从第一带式传送机中取出鱼，并以限定的首/尾排列优选地以头在先地将鱼供应或转移到第二带式传送机。处理设备优选包括夹持机构。夹持机构设置在线性引导件上，并且是可线性移动的，即横向于第一带式传送机的传送方向并且垂直于第一带式传送机。此外，夹持机构也可旋转地构造在线性引导件上，其中，所述运动和自由度也能够构造成是重叠的。夹持机构能够从上方向鱼施加力，然后能够拉动鱼使其滑动并滑离第一带式传送机和以头在先地排列。根据关于所述鱼在第一带式传送机上的位置以及鱼的排列的信号参数和的信息借助于加工设备优选地在重心的区域中夹持鱼。夹持还包括从上方垂直地施加到鱼上的力影响。然后，以这种方式保持的鱼被拉动以从第一带式传送机滑落/滑离，并且围绕与带式传送机垂直排列的旋转轴线旋转或转动，从而确保以头在先地供应到第二带式传送机。然而，处理设备也能够是多维可移动的机器人臂，其例如包括吸垫，用于将鱼抽吸、提升、排列和移动到限定的输出位置至第二带式传送机。也能使用其它用于将鱼排列并将其从第一带式传送机传送到第二带式传送机的结构。

14、有利地，所述第一带式传送机和每个第二带式传送机通过滑道彼此连接。能够将鱼从第一带式传送机上取出、排列并直接放置在第二带式传送机上。然而，也能够从上方对鱼施加垂直力，然能够将鱼从第一带式传送机经由滑道拉到所述或每个第二带式传送机。这里，滑道简化了两个带式传送机之间的过渡。

15、优选实施例特征在于，至少一个检测机构沿传送方向在所述转向站后面且在所述进给设备前面配置给所述第三带式传送机，该检测机构构造和适配成用于评估不同的质量标准。为此，在第三带式传送机上方设置至少一个相机。优选地，多个相机设置在不同的位置中，以便记录从多个视角流动通过的鱼并根据不同的质量标准对其进行评估。因此，检测另外的信号参数，其可以由控制装置记录并且可以用于优化的过程控制。不符合进一步加工的质量标准的鱼，特别是自动清除内脏的鱼，能够被自动地分离出来到例如用于人工清除内脏的工作台上。然后，通过处理设备将适于进一步加工的鱼供应给相应的进给设备。处理设备构造和适配成从第三带式传送机拉动鱼并将其供应至进给设备，进给设备首先用作储存装置，其次确保鱼经由定时翻板受控地输出至速度传送机的空槽。处理设备例如能够是简单的耙，鱼可以借助于该耙从第三带式传送机上被拉出。不适于进一步加工的鱼将经过处理设备并可在随后流出。也能够使用其它结构，例如机器人臂或类似物。

16、在有利的另一改进中，第四带式传送机布置成在传送方向上在所述第三带式传送机后面齐平，其中，所述检测机构设置在从所述第三带式传送机到所述第四带式传送机的过渡区中，并且给所述第四带式传送机配置用于将所述鱼横向于轴向地传送到所述进给设备的所述处理设备。

17、优选地，所述第一传送带与所述第二传送带基本上成直角地排列。这首先能够导致节省空间的布局。其次，还简化了从在其上检测质量吞吐量的带式传送机到被构造为用于速度调节的带式传送机的转移。

18、该问题还通过上述类型的方法来解决，其中，借助于供应装置将所述鱼从用于将鱼放血的装置传送到所述速度传送机的进给设备，其中，从所述用于放血的装置开始连续自动地将所述鱼传送到所述速度传送机，并且确定所述鱼的已调节的质量吞吐量，并且所述鱼以速度调节的方式传送并且以受控的方式分配到多个传送链上，其中，所述供应装置根据所需的容量在所述速度传送机处被控制。速度输送机实际上也是由进给设备控制的。然而，速度传送机的容量由一个或多个下游鱼加工设备的容量要求确定，该容量要求也等于速度传送机的容量要求。换句话说，规定了速度传送机的必要的供应容量(每分钟的具体鱼数量)，供应装置必须将该供应容量供应给进给设备。本发明允许鱼的这种容量调节和优化的自动供应。供应装置的自动控制将传送链的容量调节到速度传送机的容量。

19、优选的另一改进特征在于，借助于第一传送带和第二传送带将鱼从用于将鱼放血的装置传送到每个上升传送机上，其中，鱼的质量吞吐量是沿着所述第一传送带确定的，且调节所述第二传送带的传送速度。

20、沿着每个传送链，所述鱼最初自动地进行分离，然后进行整顿，然后关于头/尾排列以头在先地进行排列，然后关于俯/仰排列进行排列，并且随后供应至所述进给设备。所有这些处理步骤自动进行，首先减轻操作者的负担，其次提高无间隙填充的精度和再现性。当鱼成批地并且未分类地在用于放血的装置后面的供应单元的方向上流动时，在每个传送链上发生分离。整顿是最后将分离的鱼分配到几个路径上，使得鱼在纵向方向和横向方向上彼此相距一定距离。

21、有利地，在所述鱼被横向于轴向地传送到所述进给设备中之前，首沿着每个传送链带，所述鱼最初横向于轴向地传送，然后纵向于轴向地传送，然后围绕垂直于所述鱼的纵向排列且垂直于所述运输平面排列的旋转轴线转动，然后最初再次纵向于轴向地传送，然后横向于轴向地传送，然后再次纵向于轴向地传送。在鱼的不同排列中鱼的“重新安置”或鱼的传送允许对于每个单独的过程步骤关于利用相应的传送介质或在相应的传送介质上执行的相应的功能性的最佳排列。

22、优选的另一改进特征在于，在鱼在上升传送机中的横向传送期间，沿着每个传送链进行用于检测传送链的占用的第一检测。检测机构提供关于上升传送机的过度占用或不足占用的信息，使得如果需要的话，能够调节向上升传送机的鱼供应。该信息还能够用于鱼到传送链的调节分配以及速度传送机对鱼的连续和最大供应。

23、优选地，在所述鱼在带式传送机上的纵向传送期间，沿着每个传送链进行用于检测所述鱼的位置和每个传送链的首/尾排列的第二检测。该信息有助于鱼的最终和精确排列，并且还能够用于鱼在传送链的部分链上的调节分配以及速度传送机对鱼的连续和最大供应。

24、优选实施例特征在于，在所述鱼在带式传送机上的纵向传送期间，沿着每个传送链进行用于评估不同质量标准的第三检测。这种检测允许将符合特别是自动清除内脏的自动进一步加工的标准的鱼自动分配到进给设备，而不满足这些标准的鱼被自动分离出来并且例如供应到工作台进行人工后期加工。

25、有利地，在鱼被上升传送机接收之前，沿每个传送链确定鱼的实际质量。能够根据信息总合，即，在宰杀后的鱼的数量、在放血后的鱼的质量吞吐量以及在每个传送链上的质量的实际情况，借助于传送机构的传送速度和控制或调节的鱼到多个传送链的分配来调节鱼的供应，以便保证速度传送机的最大和无间隙的填充。

26、有利地，在第一带式传送机上，从上方向所述鱼施加用于以最终的首/尾排列来排列所述鱼的力，并且然后将所述鱼从所述第一带式传送机拉到第二带式传送机上，其中，所述鱼以头在先地排列。因此，产生了将鱼从第一带式传送机移动到第二带式传送机上并且覆盖最终的头/尾排列的简单且精确的可能性。

27、有利地，在这种头/尾排列之后，所述鱼也最终关于俯/仰排列而排列。

28、该方法特别优选地用根据权利要求1至14中的一项或多项所述的鱼供应系统来执行。

29、由此产生的优点已经结合供应系统进行了描述，这就是我们为什么参考相应的段落，相应地，为了避免重复，这些优点也适用于该方法。