本实用新型涉及一种行李箱，尤其涉及一种智能跟随行李箱。
背景技术：
行李箱包括箱体、拉杆和滚轮。使用者通过拉杆拖动或推动该行李箱移动。但是行李箱中若放置有大量的物品或者使用者在旅途中长时间拖行时，需要消耗使用者大量的体力，容易导致使用者在移动行李箱时筋疲力尽，严重影响了旅途时的心情。
电动行李箱包括箱体、拉杆、滚轮、电池、用以驱动滚轮转动的电机、与电机信号连接的电机控制装置以及与电机控制装置信号连接的操控器。使用者跨骑于箱体上，通过操作操控器可以实现电动行李箱前进、后退或转向。虽然该电动行李箱可以轻松的移动，但是坐立于箱体上的使用者无形中增加了整体重量，增加了电池的损耗，影响了电池的使用时间。
市场中出现一种可自动跟随的智能行李箱，该智能行李箱通过视觉跟踪或无线信号跟踪等方式自动跟随使用者移动。此类智能行李箱延续了传统行李箱的箱体结构，使用状态下箱体的高度相对较高，使得箱体的重心位置偏高。智能行李箱在跟随用户移动的过程中用户亦不能操控行李箱。智能行李箱在起步、停止、瞬间减速、瞬间加速情况下，以及在凹凸不平的路面移动时，因箱体的重心位置偏高，箱体在惯性作用下容易发生侧摔的现象，稳定性不高。另外，智能行李箱在移动过程中如何避障的问题也需要尽快解决。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是提供一种有利于提高箱体移动稳定性的智能跟随行李箱。
为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种智能跟随行李箱，包括箱体、安装于箱体底部的四个从动轮和两个动力轮；所述两个动力轮并排设置，且两轮轴均平行于箱体底部的短边；所述两个动力轮位于前侧的两从动轮和后侧的两从动轮之间；所述四个从动轮从动于两个动力轮转动。
相较于现有技术本实用新型具有如下有益效果：本实用新型智能跟随行李箱的两个动力轮可以沿着箱体底部的长边方向向前移动，前侧的两从动轮和后侧的两从动轮一起跟随两个动力轮转动并共同推动箱体沿着箱体底部的长边方向向前移动，相较于箱体沿着箱体底部的短边方向向前移动时，分别位于两个动力轮前侧和后侧的从动轮相对增加了前后侧从动轮之间的位置距离，即增加了前后侧从动轮与箱体重心位置之间的力臂，增加了箱体以前侧从动轮向前或以后侧从动轮向后倾翻的难度，提高了智能跟随行李箱在起步、停止、瞬间减速、瞬间加速时的移动稳定性；同时也克服了因箱体的重心位置偏高容易发生侧摔的现象。
优选的，所述箱体上设置有控制模块、摄像模块、识别模块及物体检测传感器，所述摄像模块连接于识别模块并将实时采集的目标物的图像信息发送至识别模块，所述识别模块和物体检测传感器均信号连接于控制模块，所述控制模块根据识别模块的图像识别信息以及物体检测传感器的障碍物检测信息控制两个动力轮转动。
优选的，所述识别模块包括用以识别跟随目标的形状信息的第一识别功能模块、用以识别所述跟随目标的形状内的颜色信息的第二识别功能模块。
优选的，所述摄像模块为摄像头或智能终端设备，所述控制模块有线连接于摄像头或智能终端设备。
优选的，所述物体检测传感器为超声波传感器或者红外传感器。
优选的，所述箱体设有安装电池的电池安装部，所述电池可拆卸的安装于电池安装部。
优选的，所述两个动力轮之间的轮距大于前侧和/或后侧的两从动轮的轮距。
优选的，所述两个动力轮均为轮毂电机车轮。
优选的，所述箱体包括相互配合的第一盖体和第二盖体，第一盖体安装有第一轮轴固定件，第二盖体安装有第二轮轴固定件，两个动力轮分别安装于第一轮轴固定件和第二轮轴固定件上。
优选的，所述动力轮的轮轴与轮轴固定件之间设置有处于拉伸状态的弹性件。
附图说明
图1为本实用新型智能跟随行李箱的立体示意图；
图2为实施例一中箱体的第一盖体和第二盖体的分解示意图；
图3为实施例二中箱体的第一盖体和第二盖体的分解示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作详细的说明，而非对本实用新型的保护范围限制。
实施例一
参阅图1，本实施例中的一种智能跟随行李箱，包括箱体1、安装于箱体1上的拉杆2、安装于箱体1底部的四个从动轮3和两个动力轮4。四个从动轮3和两个动力轮4共同支撑智能跟随行李箱。箱体1上安装有控制模块11、摄像模块5、识别模块及物体检测传感器6。箱体1上可拆卸的安装有电池，该电池给智能跟随行李箱上的各个电子部件提供工作电力。摄像模块5连接于识别模块并将实时采集的目标物的图像信息发送至识别模块。识别模块和物体检测传感器6均信号连接于控制模块11。控制模块11根据识别模块的图像识别信息以及物体检测传感器6的障碍物检测信息控制两个动力轮4转动。同时，四个从动轮3从动于两个动力轮4转动。
目标物可以是使用行李箱的用户，亦可以是其他移动设备。其他移动设备可以为另一智能跟随行李箱，可使得多个智能跟随行李箱呈前后队列状一起跟随用户移动。
智能跟随行李箱伴随用户移动，并位于用户的前方或后方时，摄像模块5将实时采集的用户移动时的图像信息发送至识别模块，识别模块将接收的图像信息识别处理后形成识别信息并传输至控制模块11，控制模块11根据识别信息控制两个动力轮4转动。另外，智能跟随行李箱在移动过程中，物体检测传感器6不断的将障碍物检测信息传输至控制模块11，使得控制模块11作出判断是否采取避让措施，通过分别控制两个动力轮4的转速以调整智能跟随行李箱的移动方向。使得智能跟随行李箱位于用户的前方或后方，自动伴随用户进行相应的移动和转向。
参阅图2，箱体1包括相互配合的第一盖体12和第二盖体13。第一盖体12和第二盖体13均为一侧敞口的容置壳体，并相互盖合以形成放置物品的箱体1。第一盖体12的底部内壁安装有第一轮轴固定件14，第二盖体13的底部内壁安装有第二轮轴固定件15。第一轮轴固定件14和第二轮轴固定件15相对设置。第一轮轴固定件14和第二轮轴固定件15可以分别设有相互卡合的卡槽和卡块，通过卡槽和卡块的结合以使得第一盖体12和第二盖体13相互盖合时更加吻合，不会产生错位现象。
第一轮轴固定件14和第二轮轴固定件15均包括固定于箱体1底壁的固定板16、凸伸出箱体1底壁的轮轴固定杆17。每一动力轮4通过轮轴连接于轮轴固定杆17上。两个动力轮4分别安装于第一轮轴固定件14和第二轮轴固定件15上。两个动力轮4均为轮毂电机车轮。轮轴固定杆17开设有容连接轮毂电机的电源线贯穿的线槽或通孔。两轮毂电机车轮通过电源线连接于控制模块11，电源线沿着箱体1的内壁布线，并经过第一盖体12和第二盖体13的绞接处。当然，电源线亦可以设置于第一轮轴固定件14和第二轮轴固定件15上，具体的，第一轮轴固定件14和第二轮轴固定件15上开设有布线槽，并安装有电源公母插头。第一轮轴固定件14安装有公插头，第二轮轴固定件15安装有母插头，用户开合箱体1时，电源公母插头相应的结合或分离，结构简单，减少了箱体1内的线路分布。
四个从动轮3分别位于箱体1底部的四角处。两个动力轮4位于前侧的两从动轮3和后侧的两从动轮3之间。四个从动轮3均为万向轮。两个动力轮4并排设置，且两轮轴均平行于箱体1底部的短边。两个动力轮4可以沿着箱体1底部的长边方向向前移动，前侧的两从动轮3和后侧的两从动轮3一起跟随两个动力轮4转动并共同推动箱体1沿着箱体1底部的长边方向向前移动，相较于箱体1沿着箱体1底部的短边方向向前移动时，分别位于两个动力轮4前侧和后侧的从动轮3相对增加了前后侧从动轮3之间的位置距离，即增加了前后侧从动轮与箱体重心位置之间的力臂，增加了箱体以前侧从动轮向前或以后侧从动轮向后倾翻的难度，提高了智能跟随行李箱在起步、停止、瞬间减速、瞬间加速时的移动稳定性；同时也克服了因箱体的重心位置偏高容易发生侧摔的现象。
四个从动轮3和两个动力轮4共同接触于同一平面，通过两个动力轮4与地面摩擦产生的摩擦力使得箱体1移动。当然，四个从动轮3与地面接触的高度亦可以略为高于两个动力轮4与地面接触的高度，减少两个动力轮4被悬空的现象。本实施例中，动力轮4的轮轴与轮轴固定件之间设置有处于拉伸状态的弹性件（图中未示出）。拉伸状态的弹性件可以使得动力轮4与地面始终保持接触状态，避免了动力轮4被悬空的现象。另外，两个动力轮4之间的轮距大于前侧和/或后侧的两从动轮3的轮距。通过两个动力轮4和四个从动轮3的错位设置，可以进一步提高智能跟随行李箱移动时的稳定性。
本实施例中，摄像模块5安装于箱体1前侧的侧面上，摄像模块5为摄像头。摄像模块5用于拍摄目标物移动时的图像信息，并将图像信息发送至识别模块。当然，摄像模块5亦可以为智能终端设备，例如：智能手机、平板电脑或照相机。箱体1前侧的侧面或者拉杆2上设有安装智能终端设备的固定件，用户可以将智能终端设备安装于固定件上。降低了智能跟随行李箱的生产成本，并方便于大众使用。摄像模块5有线连接于控制模块11，控制模块11控制摄像模块5的开启与关闭。相对于无线连接，有线连接不受无线通讯信号强弱的影响，保证了信号传输的可靠性，并且提高了信息传输的速度。
识别模块包括用以识别跟随目标的形状信息的第一识别功能模块、用以识别跟随目标的形状内的颜色信息的第二识别功能模块。第一识别模块根据摄像模块5拍摄到的图像信息识别目标物的形状信息；第二识别模块用于识别形状内的颜色信息。第一识别功能模块和第二识别功能模块是依功能区分，而非物理实体上的区分。换言之，第一识别功能模块、第二识别功能模块可以是同一物理实体，也可以是两个不同的物理实体。
智能跟随行李箱开始跟随目标物之前，摄像模块5采集目标物的图像信息，并发送给识别模块；第一识别模块根据摄像模块5拍摄到的图像信息识别目标物的形状信息，并作为形状参照信息；第二识别模块用于识别形状内的颜色信息，并作为颜色参照信息；智能跟随行李箱移动时，摄像模块5实时采集目标物的形状信息和颜色信息，并将实时采集到的形状信息作为形状比对信息发送至识别模块，同时将实时采集到的颜色信息作为颜色比对信息发送至识别模块；第一识别模块比对形状比对信息与形状参照信息，第二识别模块比对颜色比对信息和颜色参照信息，当形状信息与颜色信息均一致时，控制模块11控制两个动力轮4转动并跟随目标物。本实施方式中，识别模块仅识别形状信息及形状内的颜色信息，并不识别比对摄像模块5实时采集的背景信息，以及形状内颜色随光线变化的信息，所以可以减少识别运算的时间，有利于提高智能跟随行李箱的跟随灵敏度。
本实施例中，物体检测传感器6安装于箱体1前侧的侧面上和箱体1左右侧的侧面上。物体检测传感器6用于检测目标物与智能跟随行李箱之间的距离，并将检测到的距离信号传输给控制模块11。当控制模块11判断出物体检测传感器6检测到的目标物与智能跟随行李箱之间的距离大于设定距离值时，控制模块11会增加智能跟随行李箱的移动速度并向着目标物前行；当控制模块11判断出物体检测传感器6检测到的目标物与智能跟随行李箱之间的距离小于或者等于设定距离值时，控制模块11会降低智能跟随行李箱的移动速度以保持设定距离。这样可以保证智能跟随行李箱与被跟随的目标物之间保持一定的安全距离，防止智能跟随行李箱撞到被跟随的目标物，引发危险。另外，智能跟随行李箱在跟随目标物的过程中，若物体检测传感器6检测到行李箱与目标物之间出现障碍物，且控制模块11根据物体检测传感器6检测到障碍物与智能跟随行李箱的距离判断出该距离小于或等于设定距离值时，控制模块11作出避让措施，分别控制两个动力轮4的转速，通过两动力轮4的转速差实现智能跟随行李箱的转向以避让障碍物。待智能跟随行李箱绕过障碍物后继续跟随目标物移动。本实施方式中，设定距离值小于或等于2米。物体检测传感器6可以为超声波传感器或者红外传感器。
本实施例中，箱体1设有安装电池的电池安装部，电池可拆卸的安装于电池安装部。电池安装部可以设置于箱体1内部，亦可以设置于箱体1外壁上。电池为可充电电池或干电池或充电宝。智能跟随行李箱在通过飞机场或者火车站的安检时，用户可以随时将电池分离于箱体1，并通过安检。当然，箱体1上亦可以设有给电子设备充电的充电接口，当手机没电时，可以直接充电，极大地方便了用户，提高了体验性。
实施例二
参阅图3，本实施例与实施例一的不同之处在于箱体的结构形状。
本实施例中，箱体1包括相互配合的第一盖体12和第二盖体13。第一盖体12的底部向第二盖体13方向凸出延伸。四个从动轮3均安装于第一盖体12上。第一盖体12安装有轮轴固定件，两个动力轮4分别安装于轮轴固定件的两端。 有利于第一盖体12和第二盖体13的盖合；方便于两个动力轮4的电源线布置。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案；因此，尽管本说明书参照上述的实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换；而一切不脱离本实用新型的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围中。