制鞋用自动涂胶设备的制作方法

本发明属于制鞋设备领域，涉及制鞋用自动涂胶设备。

背景技术：

鞋子是人们保护脚不受伤的一种工具，最早人们为了克服特殊情况，不让脚难受或者受伤，就发明了毛皮鞋子，鞋子发展到现在，就形成了现在这个样子，各种样式功能的鞋子随处可。

鞋型的好坏多半取决于鞋楦，鞋楦是以人脚为原型，手工雕刻出一块木头、做一个塑料或金属模型，足弓的形状及人体体重如何分布在脚掌上是制作鞋楦时必须考虑的两件事情，鞋楦制作完成后，常规的鞋子制作过程中，把帮面套在鞋楦上，用尖嘴钳(我们管它叫“网钳”)敲钉子，把帮面固定在鞋楦上，然后刷胶粘贴帮面，帮面粘好后拔掉小钉子，再把鞋底粘贴到帮面上，最后用顶压机进行加固顶压，虽然经济发展，操作水平越来越智能化，但是鞋子的制作很多也是设置人工操作工位，然后连成流水线的形式进行作业，分工合作的流水线形式，提升了工作效率，一定程度上，熟练工作的操作对质量也有一定的保障，但是工人的劳动强度很高，流水线上各个工作之间的衔接还是不够顺畅，多半靠传送带进行传输，工作的具体执行还是人工，强度高，一定程度上也限制了工作效率的进一步提升。

在制鞋的过程中，涂胶的质量关重要，直接影响与鞋面与鞋底的粘和程度，如果涂胶不均匀，鞋子容易开胶，涂胶过多，影响鞋子美观，再处理增加企业成本，因此涂胶的质量是鞋子质量的关键步骤。

技术实现要素：

本发明要解决的问题是在于提供制鞋用自动涂胶设备，实现了鞋面不同位置的点胶和涂胶需求，提升了胶合的质量。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：制鞋用自动涂胶设备，包括托盘底板和设在所述托盘底板上的六轴机械手、涂胶组件、点胶组件和激光扫描组件，六轴机械手通过夹持组件夹紧鞋楦运动，涂胶组件包括一体式设置的涂胶机和涂胶喷头，点胶组件包括自动点胶机和底板组件，底板组件设置在自动点胶机的工位上，激光扫描组件的数量为两个，一个直接设置在所述托盘底板上，另一个设置在自动点胶机靠近底板组件侧的一端。

进一步的，所述涂胶机的一侧设有固定方管，固定方管的一侧设有固定柱，固定柱竖直设置，涂胶喷头设在一体杆的一端，一体杆水平设置，一体杆的另一端设有空心柱体，空心柱体套设在固定柱的外圈，空心柱体和固定柱通过至少两个止付螺丝进行固定。

进一步的，自动点胶机y轴水平方向移动，底板组件包括从下到上设置的下底板、上底板和大底，下底板与自动点胶机固定连接，上底板设置在下底板上，上底板与大底对应的位置设有定位槽。

进一步的，所述激光扫描组件为三维激光扫描组件，所述托盘底板上设有透明或者半透明的防护罩，所述六轴机械手、涂胶组件、点胶组件和激光扫描组件均设在所述防护罩的内部。

进一步的，所述夹持组件固定在六轴机械手的执行轴上，夹持组件包括连接座和驱动缸，所述连接座与六轴机械手的执行轴固定连接，所述驱动缸固设在连接座上，驱动缸轴线的两侧为对称结构，其中一侧的结构包括驱动杆、第一连杆、第二连杆和夹紧杆，驱动杆的一端与驱动缸的出力轴铰接，另一端与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与夹紧杆的一端铰接，第二连杆远离夹紧杆的一端与上固定板和下固定板铰接设置。

进一步的，所述夹持组件还包括第三连接杆，第三连杆的一端与夹紧杆中部的内侧铰接，另一端与上固定板和下固定板铰接设置。

进一步的，夹紧杆的内侧设有与鞋楦侧面的定位销孔对应的定位凸起。

进一步的，所述夹持组件靠近六轴机械手的一侧设有门形的叉具，六轴机械手与自动点胶机对应时，所述叉具与自动点胶机工作台的端面贴合设置。

与现有技术相比，本发明具有的优点和积极效果如下。

1、六轴机械手上设置夹紧组件，夹紧组件采用对称结构，两则夹紧的力度一致，易于保证半成品鞋子的稳定性，不易受力变形，而且夹紧杆的内侧设置定位凸起，保证了每次的重复定位精度，采用六轴机械手，变化的方向多样性，简化结构；

2、设置防护罩，防止外部灰尘进入，保证加工环境的整洁性，有利于提升涂胶的效果，里面灰尘或者杂质等粘附在胶上，更有利于后续的粘合，另外防护罩设置自动门，只有六轴机械手进出的时候才可打开，进一步保证了内部环境的清洁度；

3、设置激光扫描组件，可对点胶和涂胶的质量进行整体的检测，保证涂胶的质量，方便后续工序的进行，保证产品的合格率；

4、设置一体结构的涂胶机和涂胶喷头，占用空间更小，而且本申请的结构中，涂胶喷头相对涂胶机可上下运动，调节和安装都更加方便，也有利于调节适用于不同的规格，使用范围更广；

5、设置底板组件，通过更换上底板可满足不同规格和不同种类鞋子点胶的需求，适用范围更广。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明制鞋用自动涂胶设备应用在生产线中的布局图；

图2是本发明打磨工位不含防护罩的结构示意图；

图3是本发明图2的f部详图；

图4是本发明夹持组件不含上固定板的结构示意图；

图5是本发明夹持组件仰视的结构示意图；

图6是本发明鞋底打磨组件的结构示意图；

图7是本发明柔性铰接组件的结构示意图；

图8是本发明鞋跟打磨组件的结构示意图；

图9是本发明图8的a部详图；

图10是本发明鞋跟打磨组件打开部分磨削壳体后的结构示意图；

图11是本发明制鞋用自动涂胶设备不含防护罩的结构示意图；

图12是本发明涂胶组件的结构示意图；

图13是本发明图12的e部详图；

图14是本发明底板组件的结构示意图；

图15是本发明鞋楦的结构示意图。

附图标记：

20、打磨工位；21、托盘底板；211、防护罩；22、六轴机械手；221、夹持组件；2211、连接座；2212、驱动缸；22121、下固定板；22122、上固定板；2213、驱动杆；2214、第一连杆；2215、第二连杆；2216、第三连杆；2217、夹紧杆；2218、定位凸起；23、倒手台支架；231、支撑柱；232、定位柱；24、鞋侧面打磨组；241、第一打磨轮；241、第一电主轴；25、鞋底打磨组件；251、第二打磨轮；252、第二电主轴；253、电机板；2531、铰接柱；254、第二气缸；255、柔性铰接组件；2551、水平壳体；2552、竖直壳体；2553、定心柱；2554、柔性体；2555、钢柱；256、空心架；2561、第一吸风口；2562、第一抽风口；26、鞋跟打磨组件；261、磨削底座；262、磨削壳体；2621、主动轮；2622、调偏轮；2623、涨紧轮；2624、调节杆；2625、第二抽风口；2626、驱动电机；2627、第三气缸；263、旋转缸；264、连接轴；27、激光扫描组件；28、吸尘器；30、涂胶工位；31、叉具；32、自动点胶机；33、底板组件；331、下底板；332、上底板；3321、定位槽；333、大底；34、涂胶组件；341、涂胶机；342、固定方管；343、固定柱；344、一体杆；3441、空心柱体；3442、止付螺丝；345、支撑滚轮；346、地脚螺丝；348、注胶喷头；10、套楦工位；40、烘烤工位；50、上底工位；60、压底工位；70、后锤按摩工位；80、检查工位；90、冷冻工位；100、脱楦工位；101、成品库存区；102、鞋楦；1021、定位销孔。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。

如图1～图15所示，制鞋用自动涂胶设备，应用在制鞋用的流水线中，流水线包括多个工位，制鞋用自动涂胶设备对应涂胶工位30设置，每个工位的数量至少为一个且相互之间独立设置，多个工位的设置顺序为，套楦工位10、打磨工位20、涂胶工位30、烘烤工位40、上底工位50、压底工位60、冷冻工位90和脱楦工位100；

套楦工位10，用来将鞋面套设在鞋楦102上；

打磨工位20，用来增大鞋面外部与鞋底配合处的粗糙度，方便涂胶，详细的结构描述见下面的具体说明；

涂胶工位30，将胶涂抹在鞋面与鞋底配合的区域，详细的结构描述见下面的具体说明；

烘烤工位40，用来将胶烘干；烘烤工位40的结构可参考以下专利“cn201910351737.0一种鞋面检测及烘干系统”，也可使用市场上现有的烘烤设备，都可以实现本申请中烘烤的动作，不申请中不做具体的限定

上底工位50，将鞋底粘贴到鞋面上；可以参考以下两个专利的结合，“cn201910351034.8一种鞋底定位装置”，“cn201811575261.0一种鞋底加工流水线智能转移装置”，市场上现有的上底结构或其他专利公开的上底结构中也均可实现本申请中的动作，本申请中对此工位不做具体的限定；

压底工位60，将鞋面和鞋底压合在一起，压合工位的结构可参照以下专利“cn201910351087.x一种鞋帮和鞋底压合设备”，也可使用市场上现有的压合设备，都可以实现本申请中压底的动作；

冷冻工位90，用来鞋子和鞋面在胶粘和后的定型，冷冻工作即在一定的密闭式箱体内，通过气体的流动实现胶的快速凝结，增加胶冷却的速度，提升工作效率，气体的流动通过风机实现，从上端进行吹风，从下端出风，鞋子从箱体的一侧进入，从另一侧导出，在传动的过程中，通过气体的吹送实现了对胶的快速吹干，达到降温冷冻的效果，提升效率，此结构是常见的结构，工业上常用的干燥箱机构即可实现，根据不同的鞋子结构，实现不同温度的控制，本申请中不做具体的结构限定，实现降温的结构均可实现本申请的冷却功能；

脱楦工位100，用来将鞋面与鞋楦102进行分离；

在以上工位中，脱楦和套楦可参照以下专利“cn201811575252.1凸轮驱动式脱楦入楦一体机”，入楦机构也可参考以下专利“cn201811575250.2一种自动入楦机”，在本申请中也可采用市场上现有脱楦和入楦结构，只要满足套楦和脱楦的功能即可，本申请中不做具体的限定，以上每个工位的上料和下料均通过六轴机械手22配合完成，通过程序进行设定，无需人工参与和操作，节省人力，提升工作效率。

更优选地，物料转运组件的末端设置成品库存区101，可对合格品集中进行放置，方便后续的统一打包和处理。

物料转运组件，与流水线匹配设置，实现相邻工位之间物料的转运和传输，物料转运组件优选为agv导航小车，采用普通的传送带结构也可以实现，在每个工位停留对应的工位加工时间，加工完成后，将加工过程中的鞋子再次放置到物料转运组件，传输下下一个工位进行下一个工序，由于每个工位之间的加工时间不同，传送带在每个工位的停留时间就不相同，需要传送带设置不同的参数，满足每个工位连续加工的需求，程序控制复杂，但是成本较低，如果生产线的结构调整，物料转运组件的结构也需要跟着进行调整，采用agv导航小车结构，每个工位匹配设置一个agv导航小车，每一个agv导航小车的上端面均设有与鞋楦102配合的固定板，鞋楦102的上端面设有定位板，定位板的上端面设有定位销孔1021，所述固定板上设有锥形的定位柱232，定位柱232与定位销孔1021对应设置，完成鞋楦102在agv导航小车上的定位，每个agv导航小车用来给相应的工位进行送料，并接收加工完成此工位的鞋子转运到下一个工序，多个agv导航小车是可以相互独立控制的，方便进行结构的调整，而且有的工位加工时间比较长，针对此类的工位可以连续设置为两个，比如涂胶工位30，所对应的涂胶工艺占用时间比较长，为了避免此工序等待下一个工序的完成，可以连续设置两个涂胶工位30，保证后续工位的连续运转，在本申请中，由于每个工位都是相互独立的，所以结构设置起来更加快捷，而且工位的数量也方便进行调整，满足每个工位连续生产的需求，保证设备的利用率，提升工作的节拍，进而提升工作效率，而且可以根据场地空间随时进行调整，agv导航小车的路线也生产线结构的设置而进行调整，结构调整方便，快捷，通过叉车挪动每个工位的位置即可，突破了传统的结构，整体一体式的布局，拆装和调整更加便捷，结构更加灵活多样化。

优选地，流水线成u形、环形或s形设置，根据场地布局进行设定，也可以采用传统的直线式流水线结构，本结构不受具体形状的限制，也可以设置为不规则的形状，只要空间满足物料转运组件的布局以及在多个工位之间的转换即可。

优选地，压底工位60与冷冻工位90之间之间还依次设有后锤按摩工位70和检查工位80，后锤按摩工位70用来增加鞋面后跟与鞋底的贴合强度，检查工位80用来检测鞋面与鞋底的贴合强度，检查工位80的结构可参照以下专利“cn201910351737.0一种鞋面检测及烘干系统”，具体的结构在本申请中不再累述，也可以参照市场上现有的斜面检测结构，后锤按摩工位70的结构在打磨工作的不同之处在于，只设定六轴机械手22、鞋跟打磨组件26和激光扫描组件27，并且用皮带代替鞋跟打磨组件26中的磨砂带，皮带靠近鞋面的一侧设置橡胶层或者硅胶层，避免对鞋子的鞋跟造成磨损，只起到进一步固定的作用。

优选地，打磨工位20包括托盘底板21和设在托盘底板21上的六轴机械手22、倒手台支架23、鞋侧面打磨组24件、鞋底打磨组件25、鞋跟打磨组件26和激光扫描组件27，半成品的鞋子在六轴机械轴的夹持下，通过倒手台支架23，调整鞋子的方向，然后再次被六轴机械手22夹紧，依次通过鞋侧面打磨组24件、鞋底打磨组件25和鞋跟打磨组件26，完成对鞋帮、鞋底和鞋子前尖和后跟部分的打磨，使得鞋面对应的粘胶处磨出一定的毛糙面，增大与胶的摩擦系数，粘胶更加牢固，打磨完成后，通过激光扫描组件27，对鞋子进行检验，检验打磨的质量，如果打磨合格，可通过六轴机械手22放置到物料转运组件上，如果鞋子打磨不合格，可通过六轴机械手22放置到废料区，废料区可设置在物料转运组件上，也可设置在打磨工位20的一侧。

托盘底板21是整个打磨工位20的载体，是打磨工作位其他所有零件安装的基础，托盘底板21由钣金或木料材质制成，优先金属材质，托盘底板21上设有供叉车插入的叉车孔，方便对整个的打磨工位20进行整体的搬运和转移，更优选地，托盘底板21的上端设有防护罩211，防护罩211为带有自动门的透明式箱体结构，防护罩211将托盘底板21上的所有零件罩设在其内部，防止外部灰尘进入，保证加工环境的整洁性，有利于提升打磨的精度和效果，防护罩211设置自动门，六轴机械手22进出的时候可通过自动门实现，六轴机械手22可实现多个角度的运转，更加灵活，六轴机械手22优选abb机械手，也可采用其他品牌的六轴机械手22，本申请中不做限定，只要可实现六轴的运动在本申请中均可实现，六轴机械手22的控制箱也设置在托盘底板21的上端面，整个托盘底板21形成撬装式的结构，转运更加方便可靠，更优选地，每个工位上的六轴机械手22规格一致，方便多个工作件六轴机械手22的安装或替换，提升零件之前的通用性，六轴机械手22的下端面通过转接板与托盘底板21固定连接。

倒手台支架23包括支撑柱231，支撑柱231上设有与固定板上一致的定位柱232，定位柱232用来与鞋楦102配合实现鞋楦102的固定，六轴机械手22先将鞋楦102向下放置到定位柱232上，然后六轴机械手22再次夹紧鞋楦102，使得鞋楦102朝向正向放置，有利于后续各个端面的打磨，倒手台支架23实现了鞋楦102方向的改变，六轴机械手22通过前端的夹持组件221与鞋子配合，夹持组件221固定在六轴机械手22的执行轴上，夹持组件221包括连接座2211和驱动缸2212，所述连接座2211与六轴机械手22的执行轴固定连接，所述驱动缸2212固设在连接座2211上，驱动缸2212轴线的两侧为对称结构，其中一侧的结构包括驱动杆2213、第一连杆2214、第二连杆2215、第三连杆2216和夹紧杆2217，驱动杆2213的一端与驱动缸2212的出力轴铰接，另一端与第一连杆2214的一端铰接，第一连杆2214的另一端与第二连杆2215的一端铰接，第二连杆2215的另一端与夹紧杆2217的一端铰接，第三连杆2216的一端与夹紧杆2217中部的内侧铰接，另一端与上固定板22122和下固定板22121铰接设置，第二连杆2215远离夹紧杆2217的一端也与上固定板22122和下固定板22121铰接设置，夹紧杆2217内侧的设有与鞋楦102侧面的定位销孔对应的定位凸起2218，保证鞋楦102竖直夹持的精度，进而保证各个动作的精度，夹紧组件采用对称结构，两则夹紧的力度一致，易于保证半成品鞋子的稳定性，不易受力变形；下固定板22121的下端设有感应鞋子后端位置的极限开关，鞋子到位后触碰到极限开关，极限开关发送信号到控制中心，表示鞋子定位精确，控制中心采用plc程序，程序设定简单，降低员工培训成本，控制中心也设置在托盘底板21上，控制中心控制打磨工位20上所有电器元件的通断并接收电器元件的信号。

激光扫描组件27直接采用市场上购买的产品即可，激光扫描组件27优选三维激光扫描仪，利用照明光源中的几何信息帮助提取景物中的几何信息，利用光平面照射在物体表面产生光条纹，在拍摄的图像中检测出这些条纹，它们的形态和间断性，构成了物体各可见表面与相机之间的相对测度，结构光从光源的几何形状上说有点状、条状、网状等许多种，优点是可以减少计算的复杂性，扫描速度快，量测精度高，根据扫描结果判定打磨是否达到设定的要求，完成自动检测的功能，自由打磨到位后，摩擦系数够大，才能保证与胶的粘合度，粘胶的稳定性高。

鞋侧面打磨组24件包括第一打磨轮241，第一打磨轮241竖直设置，方便与鞋子的侧面接触打磨，第一打磨轮241固定在第一电主轴241的出力轴上，第一电主轴241通过支撑柱231与托盘底板21固定连接，采用第一电主轴241，转速更快，更适合本申请中轻负载的状况，提升打磨的效率，在鞋侧面打磨组24件完成鞋帮的打磨，保证鞋面的侧面与鞋底更好的配合。

鞋底打磨组件25包括空心架256、第二电主轴252、电机板253和第二气缸254，空心架256由空心方管制成，上端采用钣金焊接，电机板253的下端设有铰接柱2531，第二气缸254的一端铰接在空心架256的一侧，另一端与铰接柱2531的下端铰接设置，第二电主轴252竖直设置在电机板253上，电机板253通过柔性铰接组件255与空心架256在竖直方向铰接，第二电主轴252的出力轴上端设有第二打磨轮251，第二打磨轮251的端面水平朝向设置，六轴机械手22夹持鞋子放置到第二打磨轮251的上方，根据设定的程序，第二气缸254可带动第二打磨轮251上下反复运动，向上与鞋子的底面接触通过第二打磨轮251对鞋子地面需要涂胶的位置进行打磨起毛，方便胶的固定；更优选地，柔性铰接组件255包括竖直壳体2552和水平壳体2551，竖直壳体2552和水平壳体2551内的结构相同且二者垂直设置，电机板253与竖直壳体2552的两端固定连接，水平壳体2551的两端与空心架256固定连接，水平壳体2551和竖直壳体2552的断面均为正四边形结构，水平壳体2551的内部设有定心柱2553，定心柱2553的轴线与水平壳体2551的轴线重合设置，定心柱2553的对角线与水平壳体2551的对角线垂直设置，定心柱2553与水平壳体2551的四边之间设有弹性体，弹性体为橡胶、聚乙烯、硅胶等有一定弹性的材质，定心柱2553的内部嵌设有两个钢柱2555，钢柱2555的轴线连线与定心柱2553的对角线重合设置，钢柱2555的两端设有螺纹，方便与其他零件进行连接，弹性体的长度与水平壳体2551的长度一致，定心柱2553的长度大于水平壳体2551的长度且两端略凸出水平壳体2551设置，设置弹性铰接组件后，第二气缸254带动第二电主轴252上升后，对鞋子的底面进行打磨，第二气缸254的出力轴缩回后，再柔性铰接件的作用下，对第二电主轴252有一定的缓冲作用，减少对电主轴的震荡，延长电主轴的使用寿命，并且保证电主轴的精度，电主轴的费用较高，以上设置的结构可减少电主轴的维护费用，降低整个设备的生产成本；更优选地，空心架256的上端设有第一吸风口2561，空心架256设置第二电主轴252的一侧设有第一抽风孔，第一抽风口2562与托盘底板21上的吸尘器28连接，打磨过程中产生的粉尘或者毛毛通过第一吸风口2561进入到空心架256，然后被吸尘器28吸收，保证打磨过程中的整洁度。

鞋跟打磨组件26包括磨削底座261、磨削外壳和旋转缸263，磨削底座261固设在托盘底板21上，磨削外壳的一端铰接在磨削底座261上，另一端通过连接轴264与旋转缸263的出力轴铰接，旋转缸263固定在磨削底座261的一侧，旋转缸263的出力轴与连接轴264的一端铰接，连接轴264的另一端与磨削外壳固定连接，旋转缸263动作，驱动磨削外壳在一定角度范围内转动；

磨削壳体262内设有主动轮2621和调偏轮2622，涨紧轮2623伸出磨削壳体262设置，磨砂带绕在主动轮2621、调偏轮2622和涨紧轮2623的外圈设置且由主动轮2621驱动转动，主动轮2621由设置在磨削外壳外的驱动电机2626旋转，调偏轮2622通过第三气缸2627的伸缩实现对磨砂带的调整，涨紧轮2623设在远离旋转缸263的一端，涨紧轮2623的轴线水平设置，涨紧轮2623转动连接在调节杆2624上，调节杆2624上设有长条孔，方便调节涨紧轮2623相对磨削壳体262的前后位置，保证磨砂带的松紧度，也弥补一定的加工误差，在实际工作的过程中，旋转缸263的出力轴伸出或缩回，带动磨削壳体262相对磨削底座261在一定的角度范围内上下摆动，实现了涨紧轮2623小范围内的上下前后摇摆，涨紧轮2623外侧的磨砂带对鞋跟和前面的鞋尖处进行打磨，方便与鞋底进行粘贴；

更优先地，磨削壳体262靠近旋转缸263一端的下方设有第二抽风口2625，第二抽风口2625也与吸尘器28连接，保证此打磨位置的加工整洁度，提示打磨精度，且由于杂质不进入到机器内部，提升机器的使用寿命，降低故障率。

在整个的打磨工作位中，所有的气缸结构均可采用油缸或者电动推杆以及其他等效的结构替代，根据负载以及实际使用情况的不同进行设定和调整，只要能够准确的执行预设的动作即可，托盘底板21上还设有吸尘器28，保证加工环境的干净整洁度，避免加工过程中，对鞋面造成影响，同时有利于保证各个零件的加工精度，在打磨工位20中，实现了鞋面各个角度的打磨，侧面、底面、鞋跟和鞋尖的打磨，为后面涂胶工位30做好粘胶的准备，提升粘胶的牢固性。

如图11～图14所示涂胶工位30包括与打磨工位20相同规格的托盘底板21和防护罩211，提升零件之间的公用性，批量生产，降低加工成本，涂胶工位30的托盘底板21上的六轴机械手22与打磨工位20上的六轴机械手22不同之处在于，涂胶工位30上的六轴机械手22前端的夹持组件221上设有叉具31，叉具31为竖直向下设置的门形结构，用来实现鞋楦102点胶状态下的限位，提升鞋子点胶过程中的定位精度；更优选地，涂胶工位30的托盘底板21下端设有支撑滚轮345和地脚螺丝346，支撑滚轮345方便涂胶工位30的移动，地脚螺丝346方便调节托盘底板21的水平度，放置胶流动，有助于提升涂胶的精度和涂胶质量。

涂胶工位30的托盘底板21上端设置有涂胶组件34、点胶组件和与打磨工位20上相同的激光扫描组件27，激光扫描组件27的原理同以上描述，此处不在进行重复的描述，涂胶的过程中，针对鞋子的不同位置，使用的胶的种类不同，而且针对不同的位置使用的胶的用量也不相同，鞋底用来粘和的部位，用胶量比较大，采用涂胶组件34完成，鞋跟、鞋侧面和鞋尖的部分，胶的用量比较少，一定要控制胶的用量以及涂覆面积，胶用量过大，就会出现溢胶的现场，使得鞋子的合格率降低，还需对溢胶部分进行处理，增加工序，浪费时间，严重的部分直接造成产品的不合格，采用点胶机完成，点胶机的精度更高，速度也更容易控制。

点胶组件包括自动点胶机32和底板组件33，底板组件33设置在自动点胶机32的工位上，自动点胶机32直接采用市场上购买的点胶机即可，可实现y轴水平方向移动即可，可满足多个鞋子点胶的需求，例如源尚全自动点胶机32灌胶机即可实现此功能，也可使用其他品牌，本申请中不做限定，自动点胶机32靠近底板组件33的一侧设有检测点胶质量的激光扫描组件27；更优选地，底板组件33包括从下到上设置的下底板331、上底板332和大底333，下底板331与自动点胶机32固定连接，上底板332设置在下底板331上，上底板332与大底333对应的位置设有定位槽3321，大底333与鞋底的规格一致，通过更换上底板332的规格，可实现不同规格鞋子的点胶需求，规格更换更加方便和快捷，点胶组件上设置激光扫描组件27，可对点胶处进行检测，确保点胶的质量，保证后续工艺的稳定性。

涂胶组件34包括一体式设置的涂胶机341和涂胶喷头，涂胶机341的一侧设有固定方管342，固定方管342的一侧设有固定柱343，固定柱343竖直设置，涂胶喷头设在一体杆344的一端，一体杆344水平设置，一体杆344的另一端设有空心柱体3441，空心柱体3441套设在固定柱343的外圈，空心柱体3441和固定柱343通过至少两个止付螺丝3442进行固定，方便实现涂胶喷头相对涂胶机341的上下位置调整，涂胶机341和涂胶喷头均可采用市场上现有的设置，是已经成熟的设备，直接百度或者在线购物平台，均可搜索到相关的厂家，本申请中对涂胶机341不做具体的限定。

在实际使用的过程中，鞋楦102在agv导航小车的导航下，依次经过以下工位，套楦工位10，用来将鞋面套设在鞋楦102上；打磨工位20，用来增大鞋面外部与鞋底配合处的粗糙度，方便涂胶；涂胶工位30，将胶涂抹在鞋面与鞋底配合的区域；烘烤工位40，用来将胶烘干；上底工位50，将鞋底粘贴到鞋面上；压底工位60，将鞋面和鞋底压合在一起；后锤按摩工位70和检查工位80，后锤按摩工位70用来增加鞋面后跟与鞋底的贴合强度，检查工位80用来检测鞋面与鞋底的贴合强度，冷冻工位90，用来鞋子和鞋面在胶粘和后的定型；脱楦工位100，用来将鞋面与鞋楦102进行分离，从套楦到脱楦全部自动化完成，每个工位的上料和下料均通过六轴机械手22完成，而且设有检查工位80，实现鞋子的自动检测，整个流水线，无需人工操作，整个生产线节省了70％左右的人力成本，而且减少了人为因素的影响，大大提升了工作效率，而且提升了制鞋的精度。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。