专利名称：基于振动触觉的环境信息感知器的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种力触觉人机交互装置，尤其涉及一种基于振动触觉的盲人导航人机交互装置及其交互方法，属于盲人导航人机交互领域。
背景技术：
虚拟现实技术是现在国内外的研究热点，触觉再现则是其中的重要组成部分，随着研究的深入，触觉再现将更多地进行实用性的研究。物体的一个非常重要的触觉特征是它具有表面纹理信息，人们可以通过触摸物体获得这种感觉。在虚拟现实或遥操作领域，将虚拟或远地的物体纹理信息再现并作用于操作者手部，不仅可以增强系统的临场感，而且可以帮助操作者识别不同特性的虚拟物体。虚拟纹理再现技术近几年已成为虚拟现实和遥操作领域研究的前沿技术。触觉是人的皮肤与外界刺激物接触所引起的一种皮肤感觉，包括对皮肤的压觉和振动觉，是盲人感知外界事物和补偿视觉缺陷的主要途径之一。触觉在盲人定向行走以及认识外界事物、阅读盲文中起着重要作用。盲人使用触觉不能感知到事物的颜色、亮度和触觉范围之外的事物，但他们的触觉可以感知到事物的温度、硬度、质地等。目前，还未出现基于虚拟现实技术的盲人辅助装置，基于超声波或雷达式的导盲装置并未能取得良好的应用效果，盲人的行动范围在没有他人辅助的情况下仍然比较局限。
发明内容
本发明针对盲人或弱视力者独立出行的问题，而提出一种融合虚拟现实技术的基于振动触觉的环境信息感知器。该感知器的结构包括图像采集模块、运动传感器、振动模块、中央处理模块和电源，其中图像采集模块和运动传感器的输出均连接中央处理模块，中央处理模块的输出连接振动模块，电源分别给中央处理模块、运动传感器和振动模块供电。优选地，图像采集模块采用两个CMOS图像传感器组成双目摄像头。优选地，中央处理模块采用嵌入式DSP+ARM处理器。优选地，振动模块采用三个振动致动器组成。优选地，电源采用锂电池供电。本发明具有如下技术效果1、实时性好。基于对摄像头读入速度的控制，障碍物参数得以实时更新，可以很好地控制振动器的振动参数，从而具有较好的实时性。2、表达准确。以不同的振动触觉表达不同的环境信息，给使用者真实直观的感受， 更好的起到一种代替眼睛的作用。3、操作简便。全自动设置，使用时只需握住感知装置即可，无需其他复杂操作。4、便携性好。体积小，重量轻，便于携带。
图1为本发明的结构框图，图中标号1、2为双目摄像头。图2为本发明的工作流程图。
具体实施例方式下面结合附图对本发明作进一步说明。本发明的结构如图1所示，包括图像采集模块、运动传感器、振动模块、中央处理模块和电源，图像采集模块和运动传感器的输出均连接中央处理模块，中央处理模块的输出连接振动模块，电源分别给中央处理模块、运动传感器和振动模块供电。图像采集模块是由两个CMOS图像传感器组成的双目摄像头，中央处理模块采用嵌入式DSP+ARM处理器。下面提供一个实施例在实际应用中，本发明设置于一个尺寸为113*55*22mm的塑料外壳中。CMOS 双目摄像头设置于外壳前端，用于获取使用者所指向场景的初步图像；运动传感器采用Xsens公司的MTX-28A53G253D0F定位装置，用于获取使用者的手臂动作；振动模块是由三个振动致动器组成，三个振动致动器分别提示外界环境(路况)的凸起障碍、凹陷障碍和行动障碍，每个振动器的振动频率和幅值会根据使用者与障碍物的距离而变化， 距离越近则振动越强烈；电源采用锂电池设置于外壳尾部；中央处理器采用TI公司的 TMS320C6A8168DSP+ARM 处理器。摄像头的拍摄有角度或焦距限制，以减少较远处不必要的拍摄，摄像头同时具有测距功能。本发明的工作流程如图2所示，双目摄像头获取前方环境画面，中央处理器将每一帧的画面图像进行信息编码和特征提取，检测出拍摄环境中的障碍位置，并区分不同障碍的前后位置。在处理图像信息的同时，中央处理器也处理运动传感器获得的运动信息，将处理后的图像信息和运动信息进行合成，推算出最近的障碍与使用者的距离信息，以此产生不同的信号脉冲来控制相应的振动致动器进行触觉振动。例如，1号振动器振动，表示前方路况有凸起障碍，应注意躲避。本发明采用基于双目视觉的三维重构技术进行障碍物特征提取，步骤如下1)双目摄像头获取一组前方环境画面；2)对画面进行标定、校正、滤波、去噪；3)对预处理后的画面进行阈值分割操作，提取障碍物所在区域；4)对同一组(两帧)图像进行分析处理，提取障碍物的大小和远近信息，区分不同障碍的前后位置。
权利要求
1.一种基于振动触觉的环境信息感知器，包括中央处理模块和电源，其特征在于 还包括图像采集模块、运动传感器和振动模块，其中图像采集模块和运动传感器的输出均连接中央处理模块，中央处理模块的输出连接振动模块，电源分别给中央处理模块、运动传感器和振动模块供电。
2.根据权利要求1所述的基于振动触觉的环境信息感知器，其特征在于所述图像采集模块是由两个CMOS图像传感器组成的双目摄像头。
3.根据权利要求1所述的基于振动触觉的环境信息感知器，其特征在于所述中央处理模块采用嵌入式DSP+ARM处理器。
4.根据权利要求1所述的基于振动触觉的环境信息感知器，其特征在于所述振动模块是由三个振动致动器组成。
5.根据权利要求1所述的基于振动触觉的环境信息感知器，其特征在于所述电源采用便携式电池供电。
全文摘要
本发明公开了一种基于振动触觉的环境信息感知器，属于盲人导航人机交互领域。该感知器的结构包括图像采集模块、运动传感器、振动模块、中央处理模块和电源，图像采集模块采用CMOS双目摄像头，图像采集模块和运动传感器分别给中央处理模块提供环境图像信息和运动信息，中央处理模块将两种信息进行处理合成，得到驱动信号控制振动模块进行振动，给使用者以触觉提示。本发明基于力触觉再现技术实时地检测和表达环境信息，以振动触觉进行提示反馈，为盲人或弱视力者在较小的设备上进行环境感知提供了有效的解决方案。
文档编号A61F9/08GK102217990SQ201110106340
公开日2011年10月19日 申请日期2011年4月27日 优先权日2011年4月27日
发明者徐晨曦, 赵浩, 陆熊 申请人:南京航空航天大学