专利名称：用于微创手术的悬吊系统的制作方法
技术领域：
本申请通常涉及微创手术领域。更特别地，本公开涉及一种用于支撑用于微创手术的多个器械的系统。
背景技术：
腹腔镜检查是在腹腔内执行的微创手术操作。其已成为在多种常规执行的手术介入中被选择的治疗方法。然而，已知的腹腔镜检查技术在范围上具有局限性并且在某种程度上由于下述原因而过于复杂(1)由于使用通过入口插入的刚性工具而导致的运动性限制，以及⑵有限的视觉反馈。也就是说，通过腹腔镜手术的腹壁或者其他部位中的较小切口插入的细长的刚性工具限制了外科医生的动作范围并且因此会增大正被执行的手术操作的复杂性。类似地，使用来自通过较小切口插入的典型的刚性腹腔镜的二维图像限制了对外科手术环境的总体了解性。此外，在许多现行的手术操作中，需要额外的入口以容纳腹腔镜(摄像机)，以及需要用于每个器械插入的入口，额外的切口需要会增大感染的风险以及延长患者的康复时间。单个入口的腹腔镜手术会限制器械的运动性。在本领域中存在对用于腹腔镜以及其他微创外科手术的改进的手术方法、系统和设备的持续需求。
发明内容
本公开涉及一种用于支撑在微创手术操作中特别是腹腔镜操作中在体腔内部使用的手术器械的悬吊系统。所述悬吊系统包括外部框架，其具有第一支撑件和第二支撑件；多个细长构件，其从外部框架延伸出并进入体腔中；以及内部台架，其位于体腔内部。 所述内部台架包括多个连杆，所述连杆可从第一细长位置重构为第二位置，在所述第一细长位置处，连杆沿着纵轴线大体上成直线以用于插入，在所述第二细长位置处，连杆相对于彼此成角度以形成非线性构造。所述第一支撑件可相对于第二支撑件运动从而使内部台架运动。在一个实施例中，所述第一支撑件包括可枢转地连结到第二支撑件以朝向体腔运动和远离体腔运动的细长臂。在另一实施例中，第一支撑件包括可旋转地连结到第二支撑件以绕第二支撑件的纵轴线旋转的细长臂。所述外部框架可包括用于在近侧部处连接细长构件的第一连结结构，并且连杆可包括容纳细长构件的远侧部的第二连结结构。连杆可具有用于将手术设备安装到其上的安装结构并且可枢转地连结到彼此。连杆中的一个可具有用于可拆卸地连接到插入工具上的工具连结结构。在一个实施例中，所述第一支撑件可从大体上水平以位于患者上方的位置枢转到相对于患者大体上垂直的位置。在另一方案中，本公开提供了一种用于支撑患者体腔内部的手术设备的悬吊系统，所述悬吊系统包括外部框架，其具有贯穿其中的多个第一孔，并连结到支撑件以用于朝向体腔或远离体腔的运动；多个杆，其从框架延伸出并被定尺寸为至少部分地贯穿多个孔中的一个；以及内部台架，其包括一组相互连接的连杆，所述连杆具有至少一个孔，所述孔被定尺寸为容纳穿过其中的杆中的一个。所述连杆可包括沿着其主体定位的连结结构。所述系统还可包括荚形件，所述荚形件具有与连杆的连结结构互补的连结结构。在一些实施例中，所述外部框架可枢转地连接到刚性支撑件上。优选地，所述连杆可在通常的细长位置上插入到体腔中并且在体腔内被重构为成角度位置。本公开在另一方案中还提供了一种用于支撑患者体腔内部的手术设备的悬吊系统，所述系统包括大体上刚性的外部框架，其位于主体外部并且可动地连接到支撑件上以用于相对于体腔的运动；多个细长连接件，其从外部框架延伸到体腔中；以及内部支撑件， 其位于体腔内部并且连结到细长连接件。所述细长连接件可运动以对内部支撑件的一部分施加缩回力，从而相对于内部支撑件的其它部分改变所述一部分的平面。所述内部支撑件优选地包括多个连杆，所述连杆可从第一细长位置重构为第二位置，在所述第一细长位置处，所述连杆沿着纵轴线大体上成直线以用于插入，在所述第二细长位置处，所述连杆相对于彼此成角度以形成用于连结到所述细长连接件的非线性构造。优选地，所述内部支撑件具有在其上安装手术器械的器械容纳结构。在另一方案中，本公开提供了一种为用于执行微创手术的手术器械提供台架的方法，所述方法包括以下步骤提供外部框架；将细长构件插入到患者的体腔中；将细长构件连接到外部框架上；穿过不同的部位插入被构造为大体上线性构造的内部台架；在体腔内部使内部台架重构为非线性构造；使细长构件和台架在体腔内部联结；以及使外部框架运动以使内部台架在体腔内运动。所述重构台架的步骤可包括使一组连杆相对于彼此枢转的步骤。所述方法还可包括在体腔内放置荚形件并且将荚形件连结到内部台架或细长构件中的一个的步骤。
附图并入并构成说明书的一部分，其在结合描述综览时图示了本公开，其中图1为依照本公开的原理的悬吊系统的立体图，图示了外部框架结构、多个杆以及内部台架；图2为外部框架结构与多个杆的分解图3为内部台架与用于台架的插入工具的分解图；图4为图1的悬吊系统沿图1的截面线4-4截取的侧视截面图；图5为处于完全延伸(细长)位置以插入到体腔的内部台架的立体图；图6为处于部分成角度(枢转)位置的内部台架的立体图；图7为图示了内部台架插入体腔内部的悬吊系统的局部剖视图；以及图8为包括了连结到内部台架的摄像机以及照明光源的悬吊系统的局部剖视图。图8A为图示了外部框架结构的枢转并且示出了内部台架插入体腔内部的悬吊系统的可选实施例的局部剖视图；图9图示了外部框架结构到垂直位置的运动；图10为悬吊系统的可选实施例的局部剖视图，图示了使外部框架旋转以远离患者的外部框架的转动连结件。图11为包括连结到内部台架的摄像机以及照明光源的悬吊系统的另一可选实施例的局部剖视图，并且以幻影示出了连接杆的运动(为了清晰进行了放大)；以及图12为包括连结到内部台架的摄像机以及照明光源并且示出了外部框架的枢转的图11的悬吊系统的局部剖视图。本公开的其他特征将通过结合附图的下述详细描述而变得显而易见，附图通过举例图示了本公开的原理。
具体实施例方式结合附图对本公开的悬吊系统的实施例进行详细描述，其中，在各个附图中相似的附图标记表示相同或相应的部件。如在此处使用的，术语“远侧”指的是所述悬吊系统或其组件的较远离使用者的部分，而术语“近侧”指的是所述悬吊系统或其组件的较靠近使用者的部分。现在参照附图，其中相似的附图标记表示本主题系统中的类似的结构部件，在图1 中图示了悬吊系统，其构成用于手术设备的固定刚性台架，通常被表示为附图标记10。所述悬吊系统也能够使手术设备以下述方式作枢转运动。所述悬吊系统10包括外部框架结构20、多个细长构件或杆40以及内部台架60。 如图7所示，所述外部框架结构20具有夹钳23、垂直臂21以及水平臂22。所述夹钳23位于所述垂直臂21的下端M。所述夹钳优选地被构造为安装到手术台的轨条R上。所述臂 21、22可为整体/集成或分开连结的组件。所述水平臂22从所述垂直臂21的上端25延伸至位于患者的上方。在优选的实施例中，代替垂直臂与水平臂，所述臂可为弯曲的。另外，可选择性地设置单个弯曲的或成角度的臂。所述臂(一个或多个)可连结到手术台的轨条、安装到地面上或安装到其他结构上。还可想到是，所述臂21和22 (或其他可选的臂)可枢转地或铰接地联结到彼此。 应该理解的是，在整个说明书中，不同构件之间的这种接头可为如球窝接头、伸缩式接头等具有附加的旋转度或平移自由度的接头。其可使外部框架结构20的外部台架27相对于患者成不同角度定位。例如，所述台架27通常可如图7所示相对于患者水平放置也可枢转成锐角，甚至于枢转到患者的一侧至垂直位置。下面结合图8A至图12描述具有这种运动的系统的示例。这种可调节性会增大系统的多功能性。还可设置锁定机构以将所述臂锁定在期望的角度位置上。返回参考图1、图2和图7，多个螺纹通孔沈形成在水平臂22的位于垂直轴21的相反端的台架(安装区27)上。需要注意的是，台架27可枢转地或铰接地连结到臂22或可与臂22集成/成一整体。所述台架27形成外部支撑件。如图所示，台架27为大体上呈三角形的区段，其支撑大体上呈三角形构造的内部台架60，从而以下述方式来支撑和操纵手术设备。尽管所示为三角形，但是同样可想到其他构造，如圆形、椭圆形以及其他多边形。区段27内的多个通孔沈中的每个均被定尺寸为提供使紧固内部台架60的其中一个杆(细长构件)40穿过其中的通道(图1)。如所示，孔沈是散布开的并且优选地定位在三角形区段27的顶点。在需要时，还可想到将更少或更多数量的孔沈定位于其他区域， 以适应不同数量的杆40。结合图2，每个杆40均包括近侧部42、远侧部41以及位于近侧部42和远侧部41 之间的杆体43。连结到杆40的近侧部42的为旋钮50，其与杆40的限制(直径减小)部 45配合。所述旋钮50可具有抓握面51，抓握面51增大了表面积并且产生用于旋转相互作用的杠杆支点。为了清楚起见，三个杆40中的仅一个被完全标注。经由在杆40的远端上的螺纹46与下面所述的台架开口的接合，旋钮50的旋转使杆40用螺纹(并且可移除地) 连结到内部台架60。周向凹槽44位于杆体43的中间区段，S卩，旋钮50的远侧和远侧部41的近侧。所述凹槽44被定尺寸为容纳固定环30。旋钮50和固定环30的组合限制了杆体43在螺钉 55的中心孔56内的轴向运动，同时允许旋转运动。杆43以如下述方式被旋转以拧入内部台架60中。每个螺钉55均具有外螺纹57，每个外螺纹57与在外部框架结构20的外部台架区段27中的多个内螺纹孔沈中的一个配合。所述螺钉55优选地包括压花58从而为将螺钉阳拧入孔26中提供旋转相互作用。螺钉55可用于使杆40前进或缩回，这使得内部台架60如下面详细描述的运动。也就是说，螺钉55沿第一方向的旋转在向上的方向上挤压旋钮50以升高内部台架60的关联(连接)区段。螺钉55沿相反方向的旋转在向下的方向上挤压固定环30以使内部台架60的关联(连接)区段返回到其初始位置。因此，本实施例中的运动范围被限定为这些组件之间的距离，在一个实施例中可为大约5英寸，但是也可想到其它的距离。这种调节允许通过使任意或全部的杆40弯曲而对台架位置进行微调。现参考图3、图5和图6，所述内部台架60包括一组相互连接的连杆61，所述连杆 61具有第一配合端部62、第二配合端部63以及位于第一配合端部62和第二配合端部63 之间的连杆主体64。这些连杆在患者体腔内部形成刚性支撑件。在图示的实施例中，设置了三个连杆61以形成大体上呈三角形的区段。然而，可设置不同数量的连杆并且这些连杆可被排列成不同形状，如圆形、椭圆形、矩形或包括其他多边形形状的其他形状。连杆61的每个端部62均可与所述一组连杆61中的另一个的端部63连接。一组相互连接的连杆61 中的每个均具有一对孔65。所述一对孔65中的一个孔位于连杆61的每个端部，如在端部 63和端部62上。所述一对孔65中的每个均设置有杆40的螺纹部46穿过其中的通道，以使杆40能够可移除地连结到台架60并且使杆40能够被旋转以改变关联的连杆61的平面并且因此改变内部台架60的平面。所述内部台架60包括两个不同尺寸的轴衬较长轴衬67和较短轴衬68。所述较长轴衬67将至少两个连杆61的端部62和63通过干涉配合连接在一起，以使一组连杆61 形成为非线性构造，如图示的大体上呈三角形的构造。所述较短轴衬68仅贯穿一组连杆61 上的起始孔65。轴衬67和68中的每个可具有与杆40的螺纹部46的螺纹互补的螺纹，以允许杆40通过旋钮50的旋转紧固在内部台架上。可选地，还可想到的是，所述轴衬67和 68为非螺纹的，并且使用单独的螺母(未示出)将台架60紧固到杆40上。此外还可想到卡扣和连杆一起使用(未示出)。每个连杆61均可包括狭槽66，所述狭槽66沿着连杆61的连杆主体64定位并且沿着连杆61纵向地延伸，其可容置用于使连杆枢转的拉索。所述悬吊系统10包括荚形件110(图8)，所述荚形件具有互补的连结结构115以提供与连杆61的连结。所述连结结构可包括螺纹结构、卡扣特征、一个或多个磁体，或者其他结构。所述荚形件110可包括手术器械，所述器械为诸如摄像机112或照明光源112的视觉设备。还可想到包括其他的手术器械，但是不局限于抓紧器、牵引器和传感器。现在参考图4，杆40中的至少一个可包含电缆101，电缆101可与位于连杆61中的至少一个中的第二电缆102连接。电缆101、102中的每个在电缆的每个端部上均具有电连接器103。所述连接器103可位于组件40、61的任一内部，或者连接器可位于组件40、61 的外部。所述电缆101、102与连接器103组合，提供远程控制单元(未示出)和联接到内部台架60的器械之间的通信。特别地，这些电连接可提供以下中的一个或多个(a)电力； (b)控制信号；以及(c)光学信息(如光信号和/或视频信号)。还可想到电连接器的其他布置。例如，所述连接器可同轴地定位在单个杆中，它们可定位在分开的杆中，或可被平行放置在不导电的杆内。连杆61中的至少一个优选地具有工具容纳部70(图5和图6)，所述工具容纳部用于将内部台架60放置在体腔内。捅入工具容纳部70可具有与工具的端部配合的内部或外部螺纹71或者如图7所示的用于使内部台架60通过套管105放置的驱动器200。可选地，也可设置其他用于工具70以及连杆61的可分离的保持结构，如卡锁(bayonet lock)。为了便于输送，所述连杆61位于与穿过一组连杆的纵轴线大体上成直线的细长位置。在该大体上线性的位置上，连杆可通过体腔内部的套管或入口被输送(参见如图7 的套管10 。一经输送，所述连杆61被操作至第二位置，其中所述连杆61被枢转到成角度或非线性位置，并且优选地形成大体上呈三角形的构造。此区段优选地与外部框架结构20 的臂22的区段27相对应。以该方式，所述连杆61中的开口 65与台架区段27的孔沈大体上成直线以容纳细长杆40。所述连杆61可通过输送工具200以铰链状的方式被枢转以形成三角形形状(或其他形状)。可选地，拉线(未示出)可设置在连杆中的狭槽66内，所述拉线被拉紧以使连杆枢转到其成角度的安装位置。在另一种变型中，所述连杆被弹簧加载成大体上呈三角形或其他非线性位置，并且贯穿连杆的线使连杆保持在细长位置上。当线从连杆缩回时，所述连杆返回到其弹簧偏置的位置。细长杆40连结到如上所述的外部框架20的内部台架区段27。因此，至少杆40的
8远侧部在体腔内延伸。如所示，当所述杆40延伸到体腔中时，它们大体上彼此平行地延伸， 但是内部台架60可选地能够使器械安装在成角度位置上。在杆40延伸到体腔中的情况下，当连杆61被输送时，最远侧连杆61中的开口与杆40的远侧螺纹部46配合。插入工具200于是被操作为使中间连杆61b相对于最远侧连杆61枢转之后连结到第二杆40。近侧连杆61于是相对于中间连杆枢转，以连结到第三细长杆40，从而形成前述的大体上呈三角形的形状。插入工具200可随后通过套管105回退， 使得套管105空置以插入其他器械。腹腔镜成像设备(例如有线或无线的摄像机)于是可例如通过套管105插入并且连结到如上所述的内部台架60。照明设备也可通过套管105插入并且连结到内部台架60。其在图8中被示出。第三设备也可通过套管105插入并且连结到内部框架。需要注意的是，不同于摄像机和照明设备或者除了摄像机和照明设备之外的其他器械也可被插入并连结到外部框架60。在具有附加连结结构的实施例中，更多的设备可被捅入并且连结。一经安装，所述器械可通过杆40的操作而被操纵。更具体地，螺钉55沿第一方向的旋转将导致杆40的缩回，而这将导致杆40连结到其上的连杆61缩回。当连杆连接成大体上呈三角形的区段时，这样的缩回会导致内部台架60的相应顶点在其他的顶点保持静止时缩回，因此使内部台架60的一部分高出平面。如所能意识到的，顶点中的任意一个顶点可相对于另外的两个顶点运动，以及顶点中的任意两个顶点可相对于另外的顶点运动， 因此提供了圆锥形的运动范围。以该方式，当将内部台架60连接到安装在手术台(或地面)上的外部台架27上时，实现了器械的可操纵性，同时保持稳定且大体上刚性的悬吊系统。在实施例(其中所述外部台架27可动地(例如可枢转地)安装到外部支撑框架上)中，螺钉55可用于内部台架60的精调并且外部台架27的枢转运动用于粗调，这是因为枢转运动将使相应的杆(一个或多个)40运动，而这将使内部台架60运动。这种可枢转的安装在图8A至图12中被示出。图8A至图12图示了为外部框架或其部件的可枢转或可旋转运动提供的悬吊系统的实施例。首先转到图8A，除了台架的连结之外，所述悬吊系统110与图1中的悬吊系统10 等同。更具体地，悬吊系统210与悬吊系统10类似，包括外部框架结构220、具有旋钮250 和螺钉255的多个细长构件或杆M0，以及内部台架沈0。所述内部台架260包括与图1的实施例中的连杆60等同的一组相互连接的连杆沈1。为了简洁起见，图8A中的这件组件的结构和功能的细节在此将不再重复，因为它们与图1至图8的实施例中的上述细节等同。 在此将只论述图8A与图1的实施例之间的不同之处。所述不同之处在于水平臂222与垂直臂221的连结。更具体地，水平臂222在铰链223处可枢转地连结到垂直臂221。这使水平臂222 能够沿着图8A中的箭头方向枢转，而这使得外部台架227运动。在图8A中以幻影图示了一个这样的枢转位置，可以理解的是，可实现优选的不同的角度位置。此外，如之前所讨论的，所述铰链可为球窝接头以允许额外的角度调节。优选地，铰接结构将外部台架227保持在选定的角度位置上。然而，还可想到将外部台架227锁定在选定位置的机构。外部台架 227的运动使连接的杆40运动，而这使得连接的内部台架(连杆沈0)运动以改变连结到内部台架的器械的角度。
上述的结构也可被设置为使得水平臂222可从位于患者切口上方的水平位置枢转到垂直位置，如图9所示大体上与垂直臂221的纵轴线成直线。这可使系统从患者处移开并且不妨碍外科医生，直到期望定位在患者的上方。在图10所示的另一优选实施例中，除了水平臂322与垂直臂321的枢转连结之外，悬吊系统310与图1中的悬吊系统10等同。因此，所述悬吊系统310与悬吊系统10类似，包括外部框架结构320、具有旋钮350和螺钉355的多个细长构件或杆340，以及内部台架360。所述内部台架包括与图1的实施例中的连杆60等同的一组相互连接的连杆361。 为了简洁起见，这些组件的结构和功能的细节在此将不再重复，因为它们与图1至图8的实施例中的上述细节等同。在此将只论述图10与图1的实施例之间的不同之处。所述不同之处在于水平臂322与垂直臂321的连结。枢转紧固件3 使水平臂322能够沿箭头方向旋转(转动)以绕垂直臂321的纵轴线枢转。外部台架327的这种枢转运动使得内部台架360运动，从而改变连结到内部台架327的器械的横向位置。如图10所示，所述水平臂322可充分地枢转(转动)以使所述悬吊系统210运动至不会妨碍外科医生。可想到360度或更小的旋转。所述枢转可被构造为使水平臂322保持在选定的位置上。所述枢转还可被构造为使得臂322还可向上远离患者运动和向下朝向患者运动。除了用于使外部台架427能够枢转的铰链423位于水平臂422的端部之外，图11 和图12的可选实施例与图1等同。另外，所述悬吊系统410与悬吊系统10等同并包括具有外部台架427的外部框架结构420、具有旋钮450和螺钉455的多个细长构件或杆440， 以及内部台架460。所述内部台架460包括与图1的实施例中的连杆60等同的一组相互连接的连杆461。为了简洁起见，这些组件的结构和功能的细节在此将不再重复，因为它们与图1至图8的实施例中的上述细节等同。在此将只论述图11与图1的实施例之间的不同之处。所述不同之处在于外部台架427与水平臂422的连结。图11以幻影图示了细长杆 440的枢转位置(作为使外部台架427枢转的结果)，其将使得内部台架460枢转以改变从其延伸出的器械的位置。此处所描述的系统还提供了测量器械的位置和方向的参照点。例如，测量线可设置在螺钉55上以测量内部台架的升高或角度。位于螺钉55处的转换器(transducer)可同样用于测量。本公开还涉及一种用于为执行微创手术(如腹腔镜手术)的手术器械提供稳定的台架的方法。在所述方法(借助示例描述了图1的系统)中，应该理解的是，可以相似的方式使用其他系统，细长构件或杆40连接到外部框架20上并且插入到患者的体腔中。所述内部台架60通过不同的开口部位以大体上直线的位置插入。然后所述内部台架在体腔内部重构为非线性构造并且细长构件(部分)在体腔内部联结到台架。同样可想到的是，替代使细长构件在体外链接在一起，所述细长构件可通过开口部位一次插入一个并且在应有的位置上连接到彼此，以形成期望的内部台架形状。所述悬吊系统10可设置成套件形式或作为单个件。在选定的器械联接到内部台架60以后，医师在工作间内执行期望的手术操作。一旦手术操作被完成，医师通过反向执行上述的安装技术来移除手术器械以及台架60。需要注意的是，如果使用图8A至图12的系统，则外科医生可使外部台架枢转以改变内部台架的位置，而其改变了手术器械的角度。 可以理解的是，可以对此处公开的实施例作出各种改进。例如，可改进尺寸、角度、 弯曲度和/或组件(一个或多个)表面(一个或多个)的连结方法以更好的适应特殊的手术操作。因此，以上描述不应被解释为限定，而仅仅作为不同实施例的举例。本领域的技术人员可以想象到在此随附的权利要求书的精神和范围内的其它改进。
权利要求
1.一种用于支撑患者体腔内部的手术设备的悬吊系统，包括外部框架，其具有第一支撑件和第二支撑件；多个细长构件，其从所述外部框架延伸出并进入体腔中；以及内部台架，其位于所述体腔内部，所述内部台架包括多个连杆，所述连杆能够从第一细长位置重构为第二位置，在所述第一细长位置处，所述连杆沿着纵轴线大体上成直线以用于插入，在所述第二细长位置处，所述连杆相对于彼此成角度以形成非线性构造，所述第一支撑件能够相对于所述第二支撑件运动从而使所述内部台架运动。
2.如权利要求1所述的悬吊系统，其中，所述第一支撑件包括可枢转地连结到所述第二支撑件以朝向体腔运动或远离体腔运动的细长臂。
3.如权利要求1所述的悬吊系统，其中，所述第一支撑件包括可旋转地连结到所述第二支撑件以绕所述第二支撑件的轴线旋转的细长臂。
4.如权利要求1所述的悬吊系统，其中，所述细长构件可调节地连结到所述外部框架。
5.如权利要求1所述的悬吊系统，其中，所述细长构件具有近侧部和远侧部，所述外部框架包括用于在近侧部处连接细长构件的第一连结结构，并且所述连杆包括容纳所述细长构件的远侧部的第二连结结构。
6.如权利要求1所述的悬吊系统，其中，所述连杆包括开口，所述细长构件贯穿所述开口以使得所述细长构件的远端从所述开口向远侧突出，所述连杆具有用于将手术设备安装到其上的安装结构。
7.如权利要求1所述的悬吊系统，其中，所述连杆枢转地连结到彼此。
8.如权利要求1所述的悬吊系统，其中，所述第一支撑件能够从大体上水平以位于患者上方的位置枢转到相对于患者大体上垂直的位置。
9.如权利要求1所述的悬吊系统，其中，所述连杆中的一个具有用于可拆卸地连接到插入工具上的工具连结结构。
10.一种用于支撑患者体腔内部的手术设备的悬吊系统，包括外部框架，其具有贯穿其中的多个第一孔，所述外部框架可动地连接到支撑件上以用于相对于体腔的运动；多个杆，其从框架结构延伸出，所述多个杆中的每个均被定尺寸为至少部分地贯穿多个孔中的一个；以及内部台架，其包括一组相互连接的连杆，所述一组相互连接的连杆中的每个均具有至少一个孔，所述孔被定尺寸为容纳穿过其中的杆中的一个。
11.如权利要求10所述的悬吊系统，其中，所述连杆中的每个均包括沿着其主体定位的连结结构。
12.如权利要求10所述的悬吊系统，还包括荚形件，所述荚形件具有与连杆的连结结构互补的连结结构。
13.如权利要求10所述的悬吊系统，其中，所述连杆能够在通常的细长位置上插入到体腔中并且在体腔内被重构为成角度位置。
14.一种用于支撑患者体腔内部的手术设备的悬吊系统，所述系统包括大体上刚性的外部框架，其位于主体外部并且可动地连接到支撑件上以用于相对于体腔的运动；多个细长连接件，其从外部框架延伸到体腔中；以及内部支撑件，其位于体腔内部并连结到细长连接件，所述细长连接件能够运动以对内部支撑件的一部分施加缩回力，从而相对于内部支撑件的其它部分改变所述一部分的平面。
15.如权利要求14所述的悬吊系统，其中，所述内部支撑件包括多个连杆，所述连杆能够从第一细长位置重构为第二位置，在所述第一细长位置处，所述连杆沿着纵轴线大体上成直线以用于插入，在所述第二细长位置处，所述连杆相对于彼此成角度以形成用于连结到所述细长连接件的非线性构造。
16.如权利要求14所述的悬吊系统，其中，所述外部框架连接到手术台上。
17.如权利要求16所述的悬吊系统，其中，所述外部框架连接能够相对于手术台被垂直地调节。
18.如权利要求16所述的悬吊系统，其中，所述内部支撑件具有在其上安装手术器械的器械容纳结构。
19.如权利要求14所述的悬吊系统，其中，在所述内部支撑件的一部分缩回时，所述外部支撑件保持在固定的平面位置上。
20.如权利要求14所述的悬吊系统，还包括调节细长连接件的位置的调节构件，所述调节构件提供精调并且所述外部框架的运动对所述细长连接件的位置施加粗调。
全文摘要
本发明公开了一种用于微创手术的悬吊系统，尤其公开了一种用于支撑患者体腔内部的手术设备的悬吊系统，所述系统包括外部框架、从外部框架延伸出并且穿过患者皮肤进入体腔中的多个细长构件，以及位于体腔内部的内部台架。所述内部台架包括多个连杆，所述连杆可从第一细长位置重构为第二位置，在所述第一细长位置处，所述连杆沿着纵轴线大体上成直线以用于插入，在所述第二细长位置处，所述连杆相对于彼此成角度以形成非线性构造。外部框架的第一支撑件可相对于第二支撑件运动从而使内部台架运动。
文档编号A61B17/02GK102551815SQ20111035979
公开日2012年7月11日 申请日期2011年11月9日 优先权日2010年11月9日
发明者薇奥拉·弗兰克 申请人:Tyco医疗健康集团