外骨骼式上肢康复训练器的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种外骨骼式上肢康复训练器，由背板作为主要的支撑结构，并在背板上部左右两侧分别固定连接左肩罩和右肩罩，通过左肩罩和右肩罩，能够带动上肢运动的大臂固定板、小臂固定板，且小臂固定板上安装把手；通过运动控制装置控制康复训练器上的步进电机与电动推杆运动，从而带动病人的上肢运动，实现康复训练；在左肩旋转座、右肩旋转座、左大臂固定板、右大臂固定板、左小臂固定板、右小臂固定板旋转轴上分别安装有角位移传感器，对外骨骼式上肢康复训练器的动作进行反馈，实现对外骨骼式上肢康复训练器的闭环控制，保证外骨骼式上肢康复训练器动作的准确性与安全运动范围。
【专利说明】外骨骼式上肢康复训练器
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种外骨骼式上肢康复训练器。
【背景技术】
[0002]目前，公知的上肢康复训练器种类较少，投入使用的也较少。原因主要是具有简单机械结构的上肢康复训练器不能完成一些复杂动作的训练，而可以实现复杂运动训练的上肢康复训练器其机械结构与控制系统又都较为复杂，使得上肢康复训练器的使用不是很广泛。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种外骨骼式上肢康复训练器。
[0004]基本技术方案是:外骨骼式上肢康复训练器，背板为主要的支撑结构，背板上部左右两侧分别与左肩罩和右肩罩连接，左肩罩和右肩罩与胸部固定带连接，胸部固定带与腰部固定带连接，腰部固定带与背板底部相连；右肩罩上安装右肩旋转座，右肩旋转座上安装步进电机B，右大臂固定板与电动推杆A连接；右大臂固定板与右小臂固定板连接，连接处安装步进电机A，右小臂固定板前端安装右把手；左肩罩上安装左肩旋转座，左肩旋转座上安装步进电机C，左大臂固定板与电动推杆B连接；左大臂固定板与左小臂固定板连接，连接处安装步进电机D，左小臂固定板前端安装左把手；在右肩旋转座与右肩罩和右大臂固定板的连接处分别安装角位移传感器，右大臂固定板与右小臂固定板的连接处安装角位移传感器；在左肩旋转座与左肩罩、左大臂固定板的连接处分别安装角位移传感器，左大臂固定板与左小臂固定板的连接处安装角位移传感器。
[0005]本实用新型的有益效果是:
[0006]1.本实用新型设置背板，并在背板上部左右两侧分别固定连接左肩罩和右肩罩，通过左肩罩和右肩罩，能够带动上肢运动的大臂固定板、小臂固定板，且小臂固定板上安装把手；通过运动控制装置控制康复训练器上的步进电机与电动推杆运动，从而带动病人的上肢运动，实现康复训练。通过运行不同的运动控制程序实现多种上肢康复训练项目，本发明结构紧凑，控制原理简单。
[0007]2.本实用新型在左肩旋转座、右肩旋转座、左大臂固定板、右大臂固定板、左小臂固定板、右小臂固定板旋转轴上分别安装有角位移传感器，对外骨骼式上肢康复训练器的动作进行反馈，实现对外骨骼式上肢康复训练器的闭环控制，保证外骨骼式上肢康复训练器动作的准确性与安全运动范围。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]附图1:外骨骼式上肢康复训练器结构示意图
[0009]附图2:外骨骼式上肢康复训练器后视图
[0010]附图3:外骨骼式上肢康复训练器左部结构示意图
[0011]图中:1右把手，2右小臂固定板，3步进电机A，4右大臂固定板，5电动推杆A，6步进电机B，7右肩旋转座，8右肩罩，9背板，10胸部固定带，11左肩罩，12左肩旋转座，13步进电机C，14电动推杆B，15左大臂固定板，16固定板，17固定带，18步进电机D，19腰部固定带，20左小臂固定板，21左把手，22运动控制装置。
【具体实施方式】
[0012]以下结合附图进一步说明本实用新型的具体结构及实施方式。
[0013]本实用新型的结构组成如图1、图2、图3所示。外骨骼式上肢康复训练器，在背板
(9)上部左右两侧分别固定安装左肩罩(11)和右肩罩(8)，左肩罩(11)和右肩罩(8)通过胸部固定带(10)与腰部固定带(19)连接，腰部固定带(19)与背板(9)底部连接；
[0014]右肩罩(8)上安装右肩旋转座(7)，右肩旋转座(7)上安装步进电机B (6)，右大臂固定板(4)与电动推杆A(5)连接；右大臂固定板(4)与右小臂固定板(2)连接，连接处安装步进电机A(3)，右小臂固定板(2)前端安装右把手(I)，右大臂固定板(4)和右小臂固定板(2)均安有固定板(16)，固定板(16)上安装固定带(17)；
[0015]左肩罩(11)上安装左肩旋转座(12)，左肩旋转座(12)上安装步进电机C(13)，左大臂固定板(15)与电动推杆B(14)连接；左大臂固定板(15)与左小臂固定板(20)连接，连接处安装步进电机D(18)，左小臂固定板(20)前端安装左把手(21)，左大臂固定板和左小臂固定板均安有固定板(16)，固定板(16)上安装固定带(17);其中，背板下端安装具有电池驱动的运动控制装置(22)。
[0016]本实用新型工作过程如下:
[0017]外骨骼式上肢康复训练器工作时，右肩旋转座(7)和左肩旋转座(12)分别通过步进电机B和步进电机C进行驱动，实现右大臂固定板(4)和左大臂固定板(15)的前后摆动动作；电动推杆A和电动推杆B分别驱动右大臂固定板(4)和左大臂固定板(15)，实现右大臂固定板⑷和左大臂固定板(15)的张开与闭合运动；步进电机A(3)、步进电机D(IS)分别驱动右小臂固定板(2)和左小臂固定板(20)，实现右小臂固定板(2)和左小臂固定板
(20)的弯曲运动。
[0018]右肩旋转座(7)与右肩罩(8)、右大臂固定板(4)的连接处分别安装角位移传感器，右大臂固定板(4)与右小臂固定板(2)的连接处安装角位移传感器；左肩旋转座(12)与左肩罩(11)、左大臂固定板(15)的连接处分别安装角位移传感器，左大臂固定板与左小臂固定板的连接处安装角位移传感器。工作时，位移传感器对训练器的动作进行反馈，实现对外骨骼式上肢康复训练器的闭环控制，保证外骨骼式上肢康复训练器动作的准确性与安全运动范围。
【权利要求】
1.一种外骨骼式上肢康复训练器，其主要的支撑结构为背板，在背板上部左右两侧分别固定连接左肩罩和右肩罩，通过左肩罩利右肩罩，能够带动上肢运动的大臂固定板、小臂固定板，且小臂固定板上安装把手，通过运动控制装置控制康复训练器上的步进电机与电动推杆运动，从而带动病人的上肢运动，实现康复训练。
【文档编号】A61H1/02GK204260992SQ201420593032
【公开日】2015年4月15日 申请日期:2014年10月14日 优先权日:2014年10月14日
【发明者】戴野, 解宝成, 刘强 申请人:哈尔滨理工大学