1.一种经颅磁刺激器的导航定位装置，其特征在于：所述的经颅磁刺激器的导航定位装置，包括视觉定位模块(1)，计算机(2)，座椅(3)，经颅磁刺激器线圈(4)，机械臂(5)，机械臂控制器(6)，基座(7)；
其中：视觉定位模块(1)与计算机(2)连接，座椅(3)通过滑道与基座(7)和视觉定位模块(1)之间定位，经颅磁刺激器线圈(4)安装在机械臂(5)前端，机械臂(5)安装在基座(7)上，机械臂(5)与机械臂控制器(6)连接；机械臂控制器(6)与计算机(2)连接。
2.按照权利要求1所述的经颅磁刺激器的导航定位装置，其特征在于：所述的机械臂(5)包括I轴(501)，I轴(501)，II轴(502)，III轴(503)，IV轴(504)，V轴(505)，VI轴(506)；
其中：I轴(501)底部与基座(7)连接，I轴(501)的上部与II轴(502)的底部铰接，II轴(502)的上部与III轴(503)的右端铰接，III轴(503)的左端与IV轴(504)的右端以能相互同轴转动方式连接，IV轴(504)的左端与V轴(505)右端铰接，V轴(505)的左端与VI轴(506)的右端以能相互同轴转动方式连接。
3.按照权利要求1所述的经颅磁刺激器的导航定位装置，其特征在于：所述的座椅(3)，包括承载部分(301)，靠背(302)，头托(303)，腿托(304)；其中：靠背(302)的底部承载部分(301)后面铰接；头托(303)与靠背(302)之间铰接，并能纵向伸缩；腿托(304)与承载部分(301)前面铰接。
4.一种如权利要求1所述的经颅磁刺激器的导航定位装置的定位方法，其特征在于：
第一步，建立头模：在患者第一次治疗时，通过影像系统对患者头部建立数据模型，产生一个以眉心为原点的头部3D模型；
第二步，影像采集及处理：通过视觉定位模块(1)对坐在座椅(3)上的患者头部实时测量计算出患者头部位置和姿态数据；
第三步，计算靶点坐标：将坐在座椅(3)上的患者头部数据与计算机(2)中的3D头模结合，并计算出治疗靶点在世界坐标系中的位置及姿态值；
第四步，线圈定位：通过机械臂(5)将经颅磁刺激器线圈(4)移动到靶点位置，通过医生测试和微调确定最佳刺激位置，并将头模数据和靶点位置保存到此患者的病例中；
第五步，重复定位：如果患者不是第一次治疗，可越过第二、三四步，直接调出病例中上次治疗的头模数据和靶点数据，并控制经颅磁刺激器线圈(4)到达最佳刺激位置，达到重复定位的目的；
第六步，刺激治疗：在刺激过程中如检测到患者头部移动，将产生告警或自动跟随到新的位置上，保证刺激过程一直是有效的；
第七步，结束治疗：完成刺激后可控制线圈回到待机位置。