一种插板式病人转运车的控制系统及其控制方法与流程

本发明涉及一种用于病人或残疾人的转运装置的控制系统及其控制方法，更具体地说，涉及一种插板式病人转运车的控制系统及其控制方法。

背景技术：

目前，医院存在大量的肢体瘫痪病人和不能走动的住院病人，这些重症病人每天都要经历各种检查，在病房与检查室或手术室之间转移，均要使用转运车，将病人从病床通过转运车送至检查床或手术台上，这样的转运过程需要有人帮助抬动，而护士多为女性，臂力和体力较差，遇有肥胖病人，抬动就更加困难，且使病人遭受痛苦。所以在这种情况下，家属几乎是全部出动，父母和子女都要遭受极大地痛苦，不仅浪费大量的人力，还可能给患者带来二次伤害。

现有转运设备的的控制系统及其控制方法虽然能够减少转运时人力的使用，但在实际操作中十分不便，其床面铲板在插入病人身下的过程中，需要多人将病人抬离病床床面，否则就会铲伤病人，对病人造成二次伤害，而多人将病人抬离床面这一过程也可能对病人造成二次伤害，且浪费大量人力。

技术实现要素：

针对现有技术中转运装置的控制系统及其控制方法存在的上述问题，本发明提供一种方便病人的转运且能防止病人受到二次伤害的插板式病人转运车的控制系统及其控制方法。

本发明的技术方案如下：

本发明提供一种插板式病人转运车的控制系统：

所述插板式病人转运车包括底架、设于底架上的升降装置、安装于升降装置上的支撑架、板架和两块以上的插板，还包括能够将插板侧移的插板平移机构、能够倾斜插板的插板倾斜机构和能够倾斜板架的板架倾斜机构，所述的插板通过插板平移机构安装在板架上，所述的插板倾斜机构设在插板下方，所述的板架倾斜机构设在支撑架和板架之间，所述的板架与支撑架转动连接；

所述控制系统包括人机接口、单片机系统、控制模块和为人机接口、单片机系统、控制模块提供电源的开关电源，所述控制模块包括平移控制模块、翻转控制模块和升降控制模块，所述平移控制模块包括电机驱动单元、电动推杆，所述翻转控制模块包括电机驱动单元、电动推杆，所述升降控制模块包括继电器正反转控制单元、电动推杆；单片机系统根据人机接口输入的信息向平移控制模块的电机驱动单元输出控制指令，控制电动推杆带动插板平移机构动作，实现插板的平移运动；单片机系统根据人机接口输入的信息向翻转控制模块的电机驱动单元输出控制指令，控制电动推杆带动插板倾斜机构动作，实现插板的倾斜运动；单片机系统根据人机接口输入的信息向升降控制模块的继电器正反转控制单元输出控制指令，控制电动推杆带动升降装置动作，实现支撑架的升降运动，或者控制电动推杆带动板架倾斜机构动作，实现板架的倾斜运动。

进一步，所述平移控制模块中还包括用于限制插板的平移运动行程的限位开关；所述翻转控制模块中还包括用于限制插板的倾斜运动行程的限位开关；所述升降控制模块中还包括用于限制支撑架的升降运动行程的限位开关。

进一步，所述插板平移机构设于板架上，包括同步带传动装置、安装板、夹板、导滑机构以及设于板架上的滚轮杆，所述的同步带传动装置包括固设于板架内侧的驱动电机和横向设置在板架内部的同步带，所述的安装板通过夹板与同步带固定连接，且与导滑机构连接，所述的插板与安装板转动连接。

进一步，所述插板倾斜机构包括第二电动推杆、结构为L形的曲柄和升降杆组，所述的曲柄的拐角处转动安装在设于板架上的定轴上，所述的第二电动推杆的底座铰接在板架上设有的横梁上，且第二电动推杆的推杆与曲柄的一端铰接，该曲柄的另一端与升降杆组连接，所述的升降杆组与安装滚轮杆的滚轮杆座连接。

进一步，所述板架倾斜机构包括第一电动推杆、第一连杆、第二连杆、板架倾斜滑块和板架倾斜导轨，所述的第一电动推杆的底座铰接在支撑架上，且该第一电动推杆的推杆与第一连杆的一端铰接，所述的第一连杆的另一端与设于支撑架上的转轴固连，所述的板架倾斜滑块与设于板架上的板架倾斜导轨滑动配合，所述的第二连杆的一端与板架倾斜滑块铰接，另一端与转轴固连。

进一步，所述升降装置采用X形剪式机构，该X形剪式机构包括X形杆组和第一电动推杆，所述的X形杆组的顶部连接支撑架，底部连接底架，且该X形杆组的一侧与底架和支撑架滑动并能转动连接，另一侧与底架和支撑架铰接，所述的第一电动推杆的底座铰接在底架上，该第一电动推杆的推杆与横向设置在X形杆组上的横杆转动连接。

本发明还提供一种插板式病人转运车的控制系统的控制方法，包括如下步骤：

步骤1：向人机接口输入升降指令，单片机系统根据人机接口输入的信息向升降控制模块的继电器正反转控制单元输出控制指令，控制电动推杆带动升降装置动作，使支撑架升降运动，从而调节支撑架上的插板的高度至与目标病床平齐；

步骤2：托起病人头部，向人机接口输入平移指令，单片机系统根据人机接口输入的信息向平移控制模块的电机驱动单元输出控制指令，控制电动推杆带动插板平移机构动作，使插板平移运动，第一块插板插入病人头下；

步骤3：向人机接口输入翻转指令，单片机系统根据人机接口输入的信息向翻转控制模块的电机驱动单元输出控制指令，控制电动推杆带动插板倾斜机构动作，使第一块插板倾斜运动，第一块插板的外侧向上翘起，病人身下与目标病床产生间隙，方便第二块插板的插入，同样地依次驱动其它插板，直至插板全部插入病人身下；

步骤4：向人机接口输入翻转指令，单片机系统根据人机接口输入的信息向翻转控制模块的电机驱动单元输出控制指令，控制电动推杆带动插板倾斜机构动作，使全部插板同时倾斜运动，调节病人的平躺角度；

步骤5：向人机接口输入倾斜指令，单片机系统根据人机接口输入的信息向升降控制模块的继电器正反转控制单元输出控制指令，控制电动推杆带动板架倾斜机构动作，使板架倾斜运动，进一步调整病人的平躺角度；

步骤6：向人机接口输入平移指令，单片机系统根据人机接口输入的信息向平移控制模块的电机驱动单元输出控制指令，控制电动推杆带动插板平移机构动作，使全部插板同时平移运动，将插板同时收回到转运车上；

步骤7：向人机接口输入倾斜指令，单片机系统根据人机接口输入的信息向升降控制模块的继电器正反转控制单元输出控制指令，控制电动推杆带动板架倾斜机构动作，使板架倾斜运动，将板架复位至水平。

本发明的有益效果如下：

本发明的插板式病人转运车的控制系统操作简便，控制系统根据操作者向人机界面输入的信息，将插板依次插入病患身体下部，前一块插板在插入病患身下后，能够倾斜一定角度，在病患身体与床面间形成间隙，以方便下一块插板插入，省时省力，使用方便，能防止病人受到二次伤害。

附图说明

图1是本发明插板式病人转运车的控制系统的系统框图；

图2为本发明的一种插板式病人转运车的结构示意图；

图3为本发明的一种插板式病人转运车的另一个角度的结构示意图；

图4为本发明的一种插板式病人转运车的插板平移机构的结构示意图；

图5为本发明的一种插板式病人转运车的支撑架的结构示意图；

图6为本发明的一种插板式病人转运车的插板倾斜机构的结构示意图；

图7为本发明的插板倾斜机构的升降杆组的安装示意图；

图8为本发明的一种插板式病人转运车的板架倾斜机构的结构示意图；

示意图中的标号说明：

1、底架；11、底架框体；12、底架导轨安装座；13、底架导轨；14、第一转动轴座；15、第一转动轴；16、万向脚轮；17、滑动块；18、第二转动轴；

2、升降装置；21、X形杆组；211、心轴；22、横杆；23、第一电动推杆；231、第一电动推杆安装座；232、第一电动推杆连接座；

3、支撑架；31、转轴安装座；32、转轴；33、板架安装座；

4、板架；41、板架框体；42、横梁；43、定轴；44、扶手；45、可折叠护栏；

5、插板；

6、插板平移机构；61、同步带传动装置；611、驱动电机；612、同步带；62、夹板；621、上夹板；622、下夹板；63、安装板；64、导滑机构；641、滑轨；642、滑轨座；643、滑块；65、限位开关；66、合页；67、滚轮杆；68、滚轮杆座；

7、插板倾斜机构；71、第二电动推杆；72、曲柄；73、升降杆组；731、连接杆；732、传动杆；

8、板架倾斜机构；81、第一电动推杆；82、第一连杆；83、第二连杆；84、板架倾斜滑块；85、板架倾斜导轨。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

本发明的一种插板式病人转运车的控制系统如图1所示；作为一种优选实施例，本发明中的插板式病人转运车的结构如图2-8所示。

本发明的插板式病人转运车的控制系统如图1所示，包括人机接口、单片机系统、控制模块和为人机接口、单片机系统、控制模块提供电源的开关电源，所述控制模块包括平移控制模块、翻转控制模块和升降控制模块，所述平移控制模块包括电机驱动单元、电动推杆，所述翻转控制模块包括电机驱动单元、电动推杆，所述升降控制模块包括继电器正反转控制单元、电动推杆。平移控制模块中还可以包括用于限制插板5的平移运动行程的限位开关；翻转控制模块中还可以包括用于限制插板5的倾斜运动行程的限位开关；升降控制模块中还可以包括用于限制支撑架3的升降运动行程的限位开关。

作为一种优选实施例，本发明中的插板式病人转运车的结构如图2-8所示。该插板式病人转运车包括底架1、设于底架1上的升降装置2、安装于升降装置2上的支撑架3、板架4和两块以上的插板5，该转运车还包括能够将插板5侧移的插板平移机构6、能够倾斜插板5的插板倾斜机构7和能够倾斜板架4的板架倾斜机构8，插板5通过插板平移机构6安装在板架4上，插板倾斜机构7设在插板5下方，板架倾斜机构8设在支撑架3和板架4之间，板架4与支撑架3转动连接。

在本实施例中，升降装置2采用X形剪式机构，该X形剪式机构包括能够绕心轴211转动的X形杆组21和第一电动推杆23。底架1包括结构为矩形的底架框体11和设置在底架框体11下的万向脚轮16，底架框体11的横向一侧设有第一转动轴15，该第一转动轴15通过第一转动轴座14横向安装在底架1上，底架导轨13通过底架导轨安装座12纵向安装在底架1的两侧，第二转动轴18通过滑动块17横向设置在底架导轨13上。此外，支撑架3的底部在与底架1上设置第一转动轴15和第二转动轴18的相应位置处也设有第一转动轴15和第二转动轴18(如图5所示)，且设置方式与在底架1上的设置方式相同，在此就不再赘述。X形杆组21的顶部连接支撑架3，底部连接底架1，且该X形杆组21的一侧与底架1和支撑架3的第一转动轴15转动连接，另一侧与底架1和支撑架3上的第二转动轴18转动连接，第一电动推杆23的底座与底架1上设有的第一电动推杆安装座231铰接，该第一电动推杆23的推杆与横向设置在X形杆组21上的横杆22转动连接，具体地，该第一电动推杆23的推杆与横杆22上设有的第一电动推杆连接座232铰接。

如图4所示，本实施例的插板平移机构6设于板架4上，包括同步带传动装置61、安装板63、夹板62、导滑机构64以及设于板架4上的滚轮杆67，同步带传动装置61包括固设于板架4内侧的驱动电机611和横向设置在板架4内部的同步带612，传动稳定，且效率高，安装板63通过夹板62与同步带612固定连接，具体地，夹板62包括上夹板621和下夹板622，上夹板621和下夹板622之间固定安装以夹住同步带612；且安装板63与导滑机构64连接，该导滑机构64包括横向设置在板架4上的滑轨641、固定安装滑轨641的滑轨座642以及与滑轨641滑动配合的滑块643；插板5的一侧通过合页66与安装板63转动连接，插板5的另一侧搭设在滚轮杆67上。

结合图6和图7，板架4包括结构为矩形的板架框体41、纵向设置在板架框体41上的横梁42和与横梁42平行设置的定轴43。插板倾斜机构7设在板架4上，包括第二电动推杆71、结构为L形的曲柄72和升降杆组73，曲柄72的拐角处转动安装在设于板架4上的定轴43上，第二电动推杆71的底座铰接在横梁42上，且第二电动推杆71的推杆与曲柄72的一端铰接，该曲柄72的另一端设有腰形孔，曲柄72通过该腰形孔与升降杆组73连接。具体地，如图7所示，升降杆组73包括连接杆731和垂直固连在连接杆731两端的传动杆732，连接杆731安装于曲柄72的腰形孔内，传动杆732穿过板架框体41与安装滚轮杆67的滚轮杆座68连接。

如图8所示，板架4的一侧与支撑架3的一侧通过板架安装座33转动连接，板架倾斜机构8包括第一电动推杆81、第一连杆82、第二连杆83、板架倾斜滑块84和板架倾斜导轨85，第一电动推杆81的底座铰接在支撑架3上，且该第一电动推杆81的推杆与第一连杆82的一端铰接，第一连杆82的另一端与支撑架3上纵向设置的转轴32固连，更进一步地，该转轴32与设于支撑架3上的转轴安装座31转动连接。板架倾斜滑块84与设于板架4上的板架倾斜导轨85滑动配合，第二连杆83的一端与板架倾斜滑块84铰接，另一端与转轴32固连。

此外，如图2所示，支撑架3的横向两侧设有方便手握移动该转运车的扶手44，纵向两侧设有用于防护病人的可折叠护栏45。

本发明的插板式病人转运车的控制系统的控制方法，包括如下步骤：

步骤1：将转运车的可以向外伸出一侧与病人床侧面靠近，手动放下该侧的护栏，启动控制系统，在触摸屏触按托板升降按钮，单片机系统向升降控制模块的继电器正反转控制单元输出控制指令，控制电动推杆带动升降装置2动作，使支撑架3升降运动，从而调节支撑架3上的插板5的高度至与目标病床平齐；锁紧插板式病人转运车的四周的万向脚轮；

步骤2：托起病人头部，在触摸屏上触按第一块插板的平移按钮，单片机系统向平移控制模块的电机驱动单元输出控制指令，控制电动推杆带动插板平移机构6动作，使插板5平移运动，第一块插板5插入病人头下；

步骤3：在触摸屏上触按第一块插板的翻转按钮，单片机系统向翻转控制模块的电机驱动单元输出控制指令，控制电动推杆带动插板倾斜机构7动作，使第一块插板5倾斜运动，第一块插板5的外侧向上翘起，病人身下与目标病床产生间隙，方便第二块插板5的插入；同样地依次触按其它插板的平移按钮和翻转按钮以驱动其它插板5插入并翘起，直至插板5全部插入病人身下；

步骤4：在触摸屏上触按全部插板的翻转按钮，单片机系统向翻转控制模块的电机驱动单元输出控制指令，控制电动推杆带动全部插板倾斜机构7动作，使全部插板5同时倾斜运动，调节病人的平躺角度；

步骤5：在触摸屏上触按板架的倾斜按钮，单片机系统向升降控制模块的继电器正反转控制单元输出控制指令，控制电动推杆带动板架倾斜机构8动作，使板架4倾斜运动，进一步调整病人的平躺角度；

步骤6：在触摸屏上触按全部插板的平移按钮，单片机系统向平移控制模块的电机驱动单元输出控制指令，控制电动推杆带动插板平移机构6动作，使全部插板5同时平移运动，将全部插板5同时收回到转运车上；

步骤7：在触摸屏上触按板架的倾斜按钮，单片机系统向升降控制模块的继电器正反转控制单元输出控制指令，控制电动推杆带动板架倾斜机构8动作，使板架4倾斜运动，将板架4复位至水平。

进入托板的顶起通道对病人的在车板上的平躺角度进行调整，进入起升翻转通道进一步调整病人在车上的平躺角度，进入托板伸缩通道，选择五块托板的同时运动使病人在五块托板上同时收回的搬运车上，进入翻转升降通道对车上部的托板面进行调整。然后将护栏升起，完成将病人收入转运车的完整动作。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。